第六章 分散控制系统的可靠性

1、第六章分散型控制系统的可靠性 分散控制系统与现场总线控制系统课件v可靠性设计v可靠性分析v可靠性试验v可靠性管理 可靠性研究内容包含四个方面 通过对有关数据的收集、分析和计算得出一些关于可靠性问题的评价和结论。可靠性研究内容可靠性设计可靠性分析 按照一定的技术要求，设计和制造出可靠性高、不易损坏的产品。 着眼于从管理方面提高整个系统的可靠性，例如制定合理的检修周期，配备合适的备品备件，安排适量的检修人员等等。 可靠性研究内容可靠性试验可靠性管理 是验证系统可靠性是否达到规定指标的手段，它能暴露系统设计中可能存在的问题。v可靠度v不可靠度v失效密度函数v失效率v平均失效前时间v平均失效间隔时间v

2、平均故障修复时间v维修率v可用率可靠性指标主要有 可靠性用概率表示时称为“可靠度”。 可靠度的定义是：“产品在规定的时间内，在规定的使用条件下，完成规定功能的概率”。 换句话说，可靠度是表示零件、设备或系统的可靠程度的。 可靠性指标可靠度需要明确以下几点： (1)可靠度所指的对象是什么，例如，一个模件、一个设备、还是一个系统。 (2)所谓规定功能指的是什么，例如，对于一个运行员接口，CRT画面有轻度扭曲不会影响操作，因此可以不算故障。 (3)时间范围是如何定义的，与可靠性关系最密切的是关于时间的规定。 可靠性指标可靠度)()(tTPtR 可靠度一般用 来表示，它是时间的函数，其值域为，。 设为

3、产品寿命的随机变量，则： )(tR可靠性指标可靠度 与可靠度相对应的是不可靠度，即在规定的时间内，在规定的使用条件下，发生故障的概率。不可靠度用下式表示： ( )() 1() 1( )F tPT tPTtRt 可靠性指标不可靠度 失效密度函数是不可靠度对时间的变化率，记作，它表示了产品在单位时间内失败的概率。其表达式为： dttdRdttdFtf)()()(可靠性指标失效密度函数 失效率是工作到某时刻尚未失效的产品，在该时刻后单位时间内发生失效的概率。记为 。 按照上述定义，失效率是在t 时刻尚未失效的产品在t+t的单位时间内发生失效的条件概率，即： 10( )lim()tttP tTtt T

4、t ( ) t可靠性指标失效率由条件概率： )()()(tTPttTtPtTttTtP)()()(1)()()()(lim)()(lim)(00tRtRtRdttdFttTPtFttFttTPttTtPttt可靠性指标失效率(6-4)可靠性指标失效率失效率曲线 失效区偶 然失效区晚 期失效区t早 期(t) 平均失效前时间(Mean Time To Failure, MTTF)的定义如下： 设有N个不可修复的产品在同样条件下进行试验，测得能够正常工作的时间，即产品的寿命分别为t1，t2，tN，则其平均失效前时间：可靠性指标平均失效前时间NiitNMTTF11(6-5)平均失效前时间与可靠度之间的

5、关系： 假设有N个相同的、可靠度为R(t)的产品，由t0=0时刻开始进行试验，产品的可靠度随着时间的流逝在不断地下降，如下图所示：可靠性指标平均失效前时间平均失效前时间与可靠度之间的关系： 我们将时间坐标分割成长度为t的小段，各点所对应的时间分别为 t1, t2, ti ,，显然，在第一个时间段里失效的产品数为NR(t0)- R(t1)，当t足够小时，可以取该区间右端点的时间t1作为该时间段里失效产品的寿命，则有：可靠性指标平均失效前时间平均失效前时间与可靠度之间的关系： 可靠性指标平均失效前时间ttRttRttRttRtttRtttRtttRttRtRttRtRttRtRttRtRNttRt

6、RNttRtRNNMTTFii)()()()()()()()()()()()()()()()()()()(10210232121010332221110332221110000)()(limdttRttRMTTFiit取极限得： (6-7) 对于可维修的产品，我们引入平均失效间隔时间的概念。平均失效间隔时间MTBF是一个概率统计指标，代表两次失效之间的统计平均时间间隔。可靠性指标平均失效间隔时间NiitNMTBF11 式中，N为该可维修的产品的工作次数，ti为每次工作之后能够正常工作的时间。(6-8) 从形式上看，(6-8)式与(6-5)式完全相同。当我们假定维修是完备的，也就是说，一个可维修

7、的产品，在发生失效并经过维修之后，其可靠度会达到与新产品同样的可靠性水平。这样，我们可以将工作了N次的可维修的产品，看作是N个同时开始工作的新品。在这种情况下，MTBF就与MTTF等价。因此，平均失效间隔时间与可靠度之间的关系为0R(t)dtMTBF可靠性指标平均失效间隔时间由(6-4)可知可靠性指标平均失效间隔时间( )( )( )dR tR tt dt对上式两端积分可得 tdttetR0)()(因此， 0)(0dteR(t)dtMTBFtdtt0(6-10)可靠性指标平均失效间隔时间)(t当 时 10dteMTBFtcedxexx 平均故障修复时间MTTR是排除故障所需要的统计平均时间，它

8、是系统运行以后总维修时间与总维修次数之比。即可靠性指标平均故障修复时间NtMTTRNii1 式中，N为总维修次数，ti为第i次维修所用的时间。 维修率是平均故障修复时间的倒数，即可靠性指标维修率MTTR1 可用率又称有效率，它是可靠度与维修度的综合指标，反映了系统的运行效率。可用率的计算公式如下可靠性指标可用率MTTRMTBFMTBFA 为了提高可用率，应该设法增加MTBF，减小MTTR。可靠性分析可靠性分析模型v串联模型v并联模型v矩阵模型可靠性分析可靠性分析模型n串联模型串联模型 在构成系统的多个设备中，只要有一个发生故障，系统就丧失预定功能，这种系统被称为串联系统，它的可靠性分析模型即为

9、串联模型。串联模型的方框图如下。R1，R2，Rn，分别表示各设备的可靠度。根据概率乘法定理，系统的可靠度Rs为nsRRRR21R1R2R3Rn可靠性分析可靠性分析模型n串联模型串联模型 由于可靠度是时间的函数，各设备都具有完全相同的连续工作时间，所以上式又可以写成)()()()(21tRtRtRtRnStndttttSetR021)()()()( 根据式(6-10)，系统的可靠度为 若设系统的失效率为s( t )，则 )()()()(21ttttnS(6-18) 代入式（6-18），系统的可靠度可以表示为 若系统处于正常运行阶段(在偶然故障区)，则可以认为1( t ) = 1， 2( t )

10、= 2 ， ， n( t ) = n ，这时系统的失效率为 tSdttSetR0)()(SniiSt1)(可靠性分析可靠性分析模型n串联模型串联模型(6-20)(6-21) 考虑（6-20）及（6-21）式，系统的平均故障间隔时间MTBFS为nSssdttRMTBF21011)(可靠性分析可靠性分析模型n串联模型串联模型 如果已知设备的平均故障间隔时间分别为MTBF1，MTBF2，MTBFn，系统平均故障间隔时间与各设备平均故障间隔时间的关系为 特别，当MTBF1=MTBF2=，=MTBFn时，n1MTBFMTBFMTBFMTBF11112SnMTBFMTBF1S可靠性分析可靠性分析模型n串联

11、模型串联模型 在构成系统的多个设备中，只有当它们全部发生故障时，系统才丧失预定功能，这种系统被称为并联系统，它的可靠性分析模型即为并联模型，其方框图见下图。设系统中各设备的可靠度分别为R1，R2，Rn，系统的可靠度Rs可以表示为)1 ()1)(1 (121nSRRRRR1R2R3Rs可靠性分析可靠性分析模型n并联模型并联模型 式中(1-R1)，(1-R2 ) ， (1-Rn )为各设备的不可靠度，其乘积则表示所有部件都发生故障的概率。为简化起见 ，设R1=R2 =，=Rn =R,系统的可靠度Rs可以表示为nSRR)1 (1可靠性分析可靠性分析模型n并联模型并联模型 由于，tdttetRR0)(

12、)( 因此，系统的平均故障间隔时间MTBFS为 dtedttRMTBFndttSt)1 (1 )(0)(0S0可靠性分析可靠性分析模型n并联模型并联模型(6-26)对式（6-26）积分，可得 设设备的平均故障间隔时间为MTBF，则上式可以写成 )131211 (1nMTBFS1MTBF)131211 (nMTBFMTBFS可靠性分析可靠性分析模型n并联模型并联模型 设一个生产过程由m个子系统，S1，S2，Sm组成，采用n个基本控制单元，U1，U2，Un进行控制，这n个基本控制单元都可能与各个子系统发生联系，构成一个复杂的网状系统，如下图所示。 S1S2S3SmU1U2U3Un可靠性分析可靠性分

13、析模型n关系矩阵模型关系矩阵模型 为了全面地描述这个复杂系统的可靠性，首先要描述系统各部分之间的连接关系，为此使用以下的连接矩阵m21212222111211n21SSSUUUmnmmnnrrrrrrrrrR01ijr当子系统与控制单元相连当子系统与控制单元不相连 可靠性分析可靠性分析模型n关系矩阵模型关系矩阵模型 假定被控过程本身的可靠性比基本控制单元的可靠性高得多，研究可靠度时就可以只考虑基本控制单元本身和基本控制单元与被控生产过程之 间 的 过 程 通 道 的 失 效 率 。 如 果 用O 1， O2 ， ， On表示各子系统过程通道设备的失效率U1， U2 ， ， Un表示各基本控制单

14、元的失效率，并假定它们全是常数，引用以下向量： 可靠性分析可靠性分析模型n关系矩阵模型关系矩阵模型mOOOO21nUUUU21可靠性分析可靠性分析模型n关系矩阵模型关系矩阵模型 从可靠性角度来看，过程通道与基本控制单元是串联模型，所以整个系统的失效率可以用下式表示： nmnnUmnUmUmOUnUUOUnUUOOSrrrrrrrrr21212211212222111211UR可靠性分析可靠性分析模型n关系矩阵模型关系矩阵模型 上式中每一行所表示的是一个子系统和与它连接的基本控制单元构成的失效率，因此，它全面地描述了系统各部分的失效率。S称为系统失效率矩阵。 可靠性分析可靠性分析模型n关系矩阵模

15、型关系矩阵模型可靠性分析系统的可靠性分析n子系统与控制单元之间的互联方案子系统与控制单元之间的互联方案一对一方案S1S2SmU1U2Unnm2211UOUOUOUOSR失效率矩阵一对多方案S1S2S3S5U2U1U3S4S7S6可靠性分析系统的可靠性分析n子系统与控制单元之间的互联方案子系统与控制单元之间的互联方案一对多方案可靠性分析系统的可靠性分析n子系统与控制单元之间的互联方案子系统与控制单元之间的互联方案7654321321SSSSSSS100100010010001001001UUUR37362524131211UOUOUOUOUOUOUOS失效率矩阵连接矩阵多对多方案S1S2S3U1

16、U2U3可靠性分析系统的可靠性分析n子系统与控制单元之间的互联方案子系统与控制单元之间的互联方案多对多方案321321SSS110111111UUUR32332123211UUOUUUOUUUOS可靠性分析系统的可靠性分析n子系统与控制单元之间的互联方案子系统与控制单元之间的互联方案失效率矩阵连接矩阵 每个基本控制单元只控制一个回路，称完全分散控制。每个基本控制单元控制所有的回路就称为集中控制，而介于这两者中间的控制方式则称分组分散控制。可靠性分析系统的可靠性分析n分散程度对系统可靠度的影响分散程度对系统可靠度的影响 互不相关系统由m个子系统所组成，每个子系统只有一个控制回路，这些子系统在可靠

17、性意义上是完全独立的。 部分相关系统由m个子系统所组成。每个子系统中有p个在可靠性意义上相关的控制回路所组成。在这p个控制回路中只有一个回路失效。该子系统即失效。 可靠性分析系统的可靠性分析n分散程度对系统可靠度的影响分散程度对系统可靠度的影响 完全相关系统是整个被控生产过程是一个包含m个完全相关的控制回路的大系统。在所有的m个控制回路中，只要有一个控制回路失效，整个系统就失效。 可靠性分析系统的可靠性分析n分散程度对系统可靠度的影响分散程度对系统可靠度的影响完全分散 分组分散 集中控制 互不相关系统123部分相关系统456完全相关系统789可靠性分析系统的可靠性分析n分散程度对系统可靠度的影

18、响分散程度对系统可靠度的影响由相关性和分散性组合构成9种系统。U1U2UmS1S2SmU1U2UnS1SpSmU1S1S2Sm完全分散分组分散集中可靠性分析系统的可靠性分析n分散程度对系统可靠度的影响分散程度对系统可靠度的影响互不相关系统 对于互不相关系统，如采用图6-6(a)所示的完全分散控制，则每个子系统的失效率为 若采用图6-6(b)所示的分组分散控制，共使用n个基本控制单元，每个基本控制单元控制着p=m/n个回路，则每一个子系统的失效率为 )1(UOmiiii)1,1(njmijiUOi可靠性分析系统的可靠性分析n分散程度对系统可靠度的影响分散程度对系统可靠度的影响互不相关系统 若采用

19、图6-6(c)所示的集中控制，系统中只有一个基本控制单元，它控制着m个或回路，则每个子系统的失效率为)1(1miUOii可靠性分析系统的可靠性分析n分散程度对系统可靠度的影响分散程度对系统可靠度的影响互不相关系统 一般，一个基本控制单元所控制的回路越多，它的结构就越复杂，元器件就越多，可靠性就越差。考虑到这些因素，基本控制单元的失效率可用下式表示： kU可靠性分析系统的可靠性分析n分散程度对系统可靠度的影响分散程度对系统可靠度的影响互不相关系统(6-36)对于上述三种情况：) 1(kiU)(nmnmUpkj)(1mkmU可靠性分析系统的可靠性分析n分散程度对系统可靠度的影响分散程度对系统可靠度

20、的影响互不相关系统代入以上三式，得： 因此，ioinmoiimioiiii在这种情况下，采用完全分散控制的可靠性最高。 可靠性分析系统的可靠性分析n分散程度对系统可靠度的影响分散程度对系统可靠度的影响互不相关系统U1U2UnS1S2SnS1S2SnU1UpUmU1S1S2Sn完全分散分组分散集中可靠性分析系统的可靠性分析n分散程度对系统可靠度的影响分散程度对系统可靠度的影响部分相关系统 采用图6-7（a）所示的完全分散控制，每个基本控制单元控制着一个回路，系统共有m个控制回路，需要m个基本控制单元，每个子系统需要p个基本控制单元，一共有n=m/p个子系统，则每个子系统的失效率为 )1()(1)

21、1(nijjUpiipjOi可靠性分析系统的可靠性分析n分散程度对系统可靠度的影响分散程度对系统可靠度的影响部分相关系统 为简单起见，设每个通道和基本控制单元的失效率均相等，上式可简化为UOipp可靠性分析系统的可靠性分析n分散程度对系统可靠度的影响分散程度对系统可靠度的影响部分相关系统 如果采用图6-7(b)所示的分组分散控制，每个子系统只对应着一个基本控制单元，整个系统共需要n个基本控制单元，则每个子系统的失效率为)1(1)1(niijUpiipjOi可靠性分析系统的可靠性分析n分散程度对系统可靠度的影响分散程度对系统可靠度的影响部分相关系统 同上，设每个通道和基本控制单元的失效率均相等，

22、上式可简化为iUOip可靠性分析系统的可靠性分析n分散程度对系统可靠度的影响分散程度对系统可靠度的影响部分相关系统 如果采用图6-7(c)所示的集中控制，m个子系统全部由一个基本控制单元控制，则每个子系统的失效率为)1(11)1(niUpiipjOij 可靠性分析系统的可靠性分析n分散程度对系统可靠度的影响分散程度对系统可靠度的影响部分相关系统 同上，设每个通道和基本控制单元的故障率均相等，上式可简化为1UOip 可靠性分析系统的可靠性分析n分散程度对系统可靠度的影响分散程度对系统可靠度的影响部分相关系统根据以上三种情况，由式（6-36）可得) 1(kU)(pkpiU)(1pnkpnU可靠性分

23、析系统的可靠性分析n分散程度对系统可靠度的影响分散程度对系统可靠度的影响部分相关系统代入以上三式，子系统的失效率可分别表示为pppOippOipnpOi 可靠性分析系统的可靠性分析n分散程度对系统可靠度的影响分散程度对系统可靠度的影响部分相关系统 当0时，i I 且 i I因此分组分散控制的可靠性最高，而完全分散控制的可靠性反而下降，这是因为完全分散控制时，每个子系统所用的基本控制单元数量太多，其中的任何一个故障，都会使该系统失效。只有在基本控制单元的基础失效率=0时，前两种方案才有同样的可靠性。可靠性分析系统的可靠性分析n分散程度对系统可靠度的影响分散程度对系统可靠度的影响部分相关系统SU1

24、U2Um完全分散分组分散集中SU1U2UnSU1可靠性分析系统的可靠性分析n分散程度对系统可靠度的影响分散程度对系统可靠度的影响完全相关系统 若采用图6-8(a)所示的完全分散控制，每个控制回路采用一个基本控制单元，一共需要个基本控制单元，则系统的失效率为miUOim1设基本控制单元的失效率均相等，上式可简化为 iUOmm可靠性分析系统的可靠性分析n分散程度对系统可靠度的影响分散程度对系统可靠度的影响完全相关系统 若采用图6-8(b)所示的分组分散控制，p个控制回路共用一个基本控制单元，共需要n=m/p个基本控制单元，则系统的失效率为设基本控制单元的失效率均相等，上式可简化为 njUOjm1j

25、UOnm可靠性分析系统的可靠性分析n分散程度对系统可靠度的影响分散程度对系统可靠度的影响完全相关系统 若采用图6-8(c)所示的集中控制，用一个基本控制单元控制所有的回路，则系统的失效率为1UOm 可靠性分析系统的可靠性分析n分散程度对系统可靠度的影响分散程度对系统可靠度的影响完全相关系统 根据式（6-36），在上述三种情况下，基本控制单元的失效率分别是) 1(kiU)(nmnmUkj)(1mkmU可靠性分析系统的可靠性分析n分散程度对系统可靠度的影响分散程度对系统可靠度的影响完全相关系统 系统的失效率分别是mmmOmnmOmmO 可靠性分析系统的可靠性分析n分散程度对系统可靠度的影响分散程度

26、对系统可靠度的影响完全相关系统 当0时， I i I 可见，在完全相关的系统中，集中控制的可靠性反而更高。尽管分散控制中每个基本控制单元的失效率比较低，但基本控制单元的数量太多，只要有一个基本控制单元故障，就会导致系统失效，所以它的可靠性并不高。 可靠性分析系统的可靠性分析n分散程度对系统可靠度的影响分散程度对系统可靠度的影响完全相关系统 综上所述，整个控制系统可靠度是由被控对象本身的关联程度以及被控对象与控制器之间的连接方式决定的。为了提高系统的可靠度，应该应该尽量使每一个基本控制单元对应一个在可靠性意尽量使每一个基本控制单元对应一个在可靠性意义上独立的子系统，并且尽量减少控制器与子系义上独

27、立的子系统，并且尽量减少控制器与子系统之间的交叉连接统之间的交叉连接。可靠性分析系统的可靠性分析n分散程度对系统可靠度的影响分散程度对系统可靠度的影响结论 这样，对于在可靠性上互不关联，彼此独立的子系统而言，完全分散的控制方案可靠性最高。对于在可靠性上彼此相关的子系统而言，完全分对于在可靠性上彼此相关的子系统而言，完全分散控制并不一定是可靠性最高的方案散控制并不一定是可靠性最高的方案。例如电厂的协调控制系统、燃烧控制系统都是内部关联十分密切的系统，在这种情况下，分组分散控制常常是比较合适的控制方案。 可靠性分析系统的可靠性分析n分散程度对系统可靠度的影响分散程度对系统可靠度的影响结论w可靠性增

28、长试验可靠性增长试验w暴露设计、工艺、元器件等缺陷，发现薄弱环节加以改进，并使产品进入稳定阶段。w可靠性验证试验可靠性验证试验w检验系统是否达到预期可靠性目标。对象为最初研制产品。可靠性分析可靠性试验分类n按试验目的划分按试验目的划分w元器件筛选试验元器件筛选试验w通过各种方法，将不符合规范要求的元器件或产品剔除出去。方法有：振动、加速度、机械冲击、温度循环、热冲击等。w质量验收试验质量验收试验w检验产品可靠性是否符合规定的要求。包括厂家产品验收试验（FAT）和现场验收试验（SAT）。w除了现场验收试验外，其它试验都在厂家进行。除了现场验收试验外，其它试验都在厂家进行。可靠性分析可靠性试验分类

29、n按试验目的划分按试验目的划分v环境试验v性能试验v寿命试验可靠性分析可靠性试验分类n按试验性质划分按试验性质划分v定数截尾试验：达到预定故障次数停止v定时截尾试验：达到预定的时间停止v有替换试验：某一部件故障，则立即换上好的备件v无替换试验：与上相反 计算机控制系统中采用的是：有替换定时有替换定时截尾试验截尾试验可靠性分析可靠性试验方法可靠性试验过程T1Tr1T2Tr2TiTriTn+1TrnTt =180d (4320h)t0可靠性分析可靠性指标的工程计算niiniiWT111MTBFtniriitTTWTA1iW为加权系数 平均故障间隔时间MTBF和可用率A是反应系统可靠性的两个重要指标

30、。 （1）按照设备在整个系统中的重要程度取值按照设备在整个系统中的重要程度取值。关系到整个系统是否正常运行的重要设备，其加权系数取值较大，如CPU和主存储器的加权系数为1，一些不太重要的外部设备，其加权系数的取值较小。 （2）按照设备在整个系统中的比重来取值按照设备在整个系统中的比重来取值。例如对于过程通道，常常以它所处理的模拟量或开关量点数占整个系统总点数的百分比作为加权系数。可靠性分析可靠性指标的工程计算n加权系数的取值加权系数的取值 （1）试验前应做好充分的准备，试验一旦开始，就不允许在故障修复后，重新确定系统试验的起始时间。也就是说，试验要连续进行，不能随意向后推延，否则会影响试验的准

31、确性。 （2）被考核系统之外的其他设备或被控设备发生故障，以及预防性维修或用户进行的其他试验不记为故障时间。可靠性分析可靠性指标的工程计算n需要注意问题需要注意问题 （3）有些分散控制系统可以自动记录故障发生时间和修复时间，为系统的可靠性分析提供依据。如果系统不具备上述功能，应该事先做好试验记录，以便分析试验结果。 可靠性分析可靠性指标的工程计算n需要注意问题需要注意问题可靠性措施可靠性措施基本思想n故障预防故障预防n使系统本身不易发生故障。使系统本身不易发生故障。n故障弱化故障弱化n在系统发生故障时尽可能减少故障所造成的影在系统发生故障时尽可能减少故障所造成的影响。响。n故障容许故障容许n当

32、系统发生故障时，能够让系统继续运行。当系统发生故障时，能够让系统继续运行。n在线维修在线维修n当系统发生故障时，可以在不停止系统运行的当系统发生故障时，可以在不停止系统运行的情况下进行维修。情况下进行维修。n对元器件进行严格的筛选和老化对元器件进行严格的筛选和老化n元器件的降额使用元器件的降额使用n充分考虑到参数变化的影响充分考虑到参数变化的影响n采用低功耗元件采用低功耗元件n采用噪声抑制技术采用噪声抑制技术n耐环境设计耐环境设计可靠性措施严格质量管理和提高硬件水平n限制故障范围限制故障范围n实时在线监测故障，发现故障将故障设备与系统实时在线监测故障，发现故障将故障设备与系统隔离隔离n冻结控制

33、器（冻结控制器（CPUCPU）输出）输出n监测到监测到CPUCPU故障，立即故障，立即“冻结冻结”控制系统输出，控制系统输出，以免造成混乱以免造成混乱可靠性措施使系统故障时处于安全状态可靠性措施使局部故障不影响系统的运行n容错技术容错技术n采用容错技术，可以保证当系统某一局部发生采用容错技术，可以保证当系统某一局部发生故障时，不影响系统的运行。所谓容错技术是故障时，不影响系统的运行。所谓容错技术是指计算机控制系统发现错误、纠正错误并使其指计算机控制系统发现错误、纠正错误并使其继续运行的技术。继续运行的技术。n它包括检错和纠错所用的各种编码技术、冗余它包括检错和纠错所用的各种编码技术、冗余技术、

34、系统恢复技术、备件切换技术、系统重技术、系统恢复技术、备件切换技术、系统重构技术。这里只重点讨论冗余技术。构技术。这里只重点讨论冗余技术。n静态冗余静态冗余n只利用冗余的资源把故障的后果屏蔽掉，一般用于只利用冗余的资源把故障的后果屏蔽掉，一般用于电路或部件电路或部件n动态冗余动态冗余n在发现故障后，把有故障的部件或系统进行切换或在发现故障后，把有故障的部件或系统进行切换或重构，使其恢复正常工作，这种方法多用于系统重构，使其恢复正常工作，这种方法多用于系统n混合冗余混合冗余n以上两种冗余方法的组合以上两种冗余方法的组合可靠性措施使局部故障不影响系统的运行n冗余方法冗余方法n用于电路或部件，屏蔽故

35、障用于电路或部件，屏蔽故障n两组继电器并联两组继电器并联n两组电源并联两组电源并联可靠性措施使局部故障不影响系统的运行n静态冗余静态冗余电源冗余可靠性措施使局部故障不影响系统的运行n用于系统，通过切换或重构使系统恢复工作用于系统，通过切换或重构使系统恢复工作n冷储备（不通电、不带负荷）冷储备（不通电、不带负荷）n动态冗余动态冗余11niiSMTBFMTBF不维修和开关绝对可靠的情况下，系统MTBF时间为：可靠性措施使局部故障不影响系统的运行n用于系统，通过切换或重构使系统恢复工作用于系统，通过切换或重构使系统恢复工作n温储备（通电、不带负荷）温储备（通电、不带负荷）n动态冗余动态冗余021121S11)(MTBFdttRS 设工作单元的失效率为 ，储备单元的储备失效率为 ，工作失效率为 。当切换开关完全可靠时，系统的MTBF时间为：22可靠性措