飞思卡尔xs128初始化

1、XS128初始化参考方案2010-02-0320:45#include<hidef.h>/*commondefinesandmacros*/#include<MC9s12XS128.h>/*derivativeinformation*/#pragmaLINK_INFODERIVATIVE"mc9s12xs128"#include"Hard.h"/XS128PLL初始化函数*/功台匕目匕：*/芯片初始化设置：通过设置CLKSELJ存器，确定内部总线的时钟源；通过PLL编*/程，设置PLLCLK通过设置INTCR和COPCT寄存器，分

2、别决定是否允许IRQ中断和*/看门狗。/(1)外部晶振=16MHZBusClock=40MHZ/(3)禁止看门狗/参数：无/返回：无/*/定义波特率Bt=14400,SCI0BD=fBUS/(16*Bt)staticvoidPLL_Init(void)(./(2)CLKSEL的第7位置0,选择系统时钟源为OSCCLK/在PLL程序执行前，内部总线频率=OSCCLK/2/clksel.7(PLL选择位)决定内部总线时钟来源/=O,BusClock=OSCCLK/2;=1,BusClock=PLLCLK/2CLKSEL&=0x7f;/此时:BusClock=OSCCLK/2/(3)禁止PL

3、LPLLCTL&=0xbf;/PLLCTL.6(pllon)设为0;先关闭PLL/(4)根据需要的时钟频率设置SYNRf口REFDVJ存器/计算公式：PLLCLK=2*OSCCLK*(SYNR+1)/(REFDV+1)SYNR=0x04;/对PLLCLM曾频的因子REFDV=0x01;/对PLLCL6频的因子/(5)打开PLLPLLCTL|=(1<<6);/PLLCTL.6(pllon)设为1;开PLL/(6)通过判断CRGFLG1存器的LOC6,确定PLL是否稳定while(CRGFLG&0X08)=0x00);/(7)时钟频率稳定后,允许锁相环时钟源作为系统时钟

4、源;CLKSEL|=(1<<7);/本旬执行后：BusClock=PLLCLK/2/(8)设置是否允许IRQ中断、是否允许看门狗IRQCR&=0xbf;COPCTL=0x00;voidIOInit()/DDRB=0xff;/PORTB=0x0f;/IRQCR.6(IRQEN)=0/COPCTL.2-0(cr2:cr0)=000测试用的IO口禁止IRQ中断(默认开)禁止看门狗初始时，电机停止转动直流电机倒转直流电机正转*/voidPwmInit(void)PWME=0X00;/PWMCTL_CON23=1;PWMCAE_CAE3=0;PWMPOL_PPOL3=1;PWMPRC

5、LK=0X00;PWMSCLB=0X05;PWMCLK_PCLK3=1;PWMPER23=40000;PWMDTY23=5950;处于正中间PWME_PWME3=1;DDRH=0xcf;/NRF24L01无线发送端口占用低6位DDRM|=0x03;/PM0、1口控制电机PTM|=0x03;/A0=0,A1=1/A0=1,A1=0/*功能：未级联时直接选择PP3作为控制舵机的口，级联后，需要改为PP3口作为舵机控制口。最好的方案：选择23口级联*禁止PW喻出/通道2,3级联/左对齐/PWM输出起始为高电平/ClockB不分频/ClockSB=fbus/10ClockSB为4MHZ/时钟来源选择C

6、lockSB/输出周期=(1/4M)*(40000)=10ms/高电平持续时间1.5ms,使舵机输出转角为0,舵机/启动PW嘛出/*功能：直流电机速度端口初始化端口：PTP1口，方向端口:PTM01*/voidMOTOR_PWM_Init(void)PWMCTL_CON01=1;/通道01级联PWMCAE_CAE1=0;/左对齐PWMPOL_PPOL1=1;/PWM输出起始为高电平PWMPRCLK=0X00;/ClockA不分频PWMSCLA=0X01;/ClockSA=fbus/4ClockSA为10MHzPWMCLK_PCLK1=1;/时钟来源选择ClockSAPWMPER01=10000

7、;/输出周期=(1/10M)*(10000)=1msPWMDTY01=3000;/府电平时间325us/启动速度调试时待改PWME_PWME1=1;/启动PW嘛出/*功能：激光管检测路面信息初始化占用端口：原ATD转换多用口，作为普通IO口使用时需设ATD0DIE时全1.*/voidSeniorInit()DDR01AD0&=0xf000;/光电传感器借PAD0PAD11/占PAD。氐8位，占PAD0H氐三位PT01AD0=0x0000;/初始给端口低电平ATD0DIEN=0xffff;/普通IO使能/*功能：时基中断初始化，实现5ms中断这次使用：中断里500ms进行一次测速。*/v

8、oidinitPIT(void)PITCFLMT_PITE=0;/定时中断通道0关PITCE_PCE0=1;/定时器通道0使能PITMTLD0=40-1;/8位定时器初值设定。40分频，在40MHzBusClock下，为1MHz即1us.PITLD0=PITTIME-1;/16位定时器初值设定。PITTIME*0.001MSPITINTE_PINTE0=1;定时器中断通道0中断使能PITCFLMT_PITE=1;/定时器通道0使能/*功能：脉冲累加器初始化，实现脉冲测速。端口使用：PTT7口，电路接法：需要上拉电阻5.1千欧姆*/voidinitPACA(void)/初始化脉冲累加器APACTL=0x50;/PT7上升沿脉冲计数PACNT=0x00;/累加器置初值/*功能：硬件初始化，包括以上各初始化所有初始化都要在这里进行*voidHardInit()Disableinterrupts;/关闭中断IOInit();/IO初始化Seniorinit();/传感器设置PLL_In