FANUC机器人机器人视觉成像应用(2D)

1、发那科机械人视觉成像运用（2D）目次第一部分：视觉设定3第二部分：视觉误差角度的读取与运用9运用规模：摄像头不装配在机械人上.第一部分：视觉设定发那科机械人视觉成像（2D-单点成像），为简化操纵流程，便利调试，请遵守以下步调：1、树立一个新程序，假设程序名为A1.程序第一行和第二行内容为：UFRAME_NUM=2UTOOL_NUM=2以上两行程序，是为了指定该程序运用的USER坐标系和TOOL坐标系.，坐标系的序号不该被用作视觉示教时的坐标系.2、网线衔接电脑和机械人掌握柜，打开视频设定网页（图一）.3、放置工件到抓取工位上，经由过程电脑看，工件尽量在摄像头成像区域中间，且工件应当全体落在成像

2、区域内.4、调剂机械人地位，使其能精确的抓取到工件.在程序A1中记载此地位，假设此地位的代号为P1.举高机械手地位，当其抓取工件运行到此地位时自由活动不克不及和其他工件干预，假设此点为P2.得到的P1和P2点，就是今后视觉程序中要用到的抓件的趋近点和抓取点5、装配定位针，示教坐标TOOL坐标系（不要运用在程序A1中运用的坐标系号，假设现实运用的是TOOL妙标系）；TOOL坐标系做完之后必定不要拆失落手抓上的定位针，把示教视觉用的点阵板放到工件上，经由过程电脑不雅察，示教板应当尽量在摄像头成像区域中间.示教USER坐标系（不要运用在程序A1中运用的坐标系号，假设现实运用的是USER3坐标系）.此

3、时可以拆失落手抓上的定位针USER坐标系做好之后必定不要移动示教用的点阵板.6、按照如下图片内容依次设定视觉图一：设定拍照机（只须要更改Default Exposure Time；17,000 m3也就是曝光时光，包管：当光标划过工件特点区域的最亮点（rcw-427?cal-4O5-32）1而网时，用I中g=200阁下.其他不要更改.图二：标定示教点阵板.此时，只须要更改如下内容：图三:标定示教点阵板须要做的设定图四：标定示教点阵板时,不雅察数据误差规模设定完以上内容后，方可以移走示教用的点阵板.之前任何时刻移动此示教板，都邑造成错误！图五（与图六为统一个页面，一个图上截屏不完全.此页只须要更

4、改曝光时光.）图六（与图5是统一个页面）除了设定曝光时光外，什么都不要动.在完成以上操纵后，按照如下步调示教机械人7、树立一个新程序，假设程序名为A2.程序第一行和第二行内容为：UFRAME_NUM=3UTOOL_NUM=3以上两行程序，是为了指定该程序运用的USER坐标系和TOOL坐标系.坐标系的序号是前面刚做完的坐标系.8、经由过程运行程序A1（前两行必须运行，以指定坐标系），使机械人到达工件上方地位，进入程序A2,运行前两行，之跋文录该点；之后再运行程序A1,使机械人到达抓件地位（前两行必须运行，以指定坐标系，不然机械人报故障），之落后入程序A2,运行前两行（指定坐标系），再记载该点.在程序第二行后面，拔出几行，按下图八拔出语句：以上记载的两个点，在每行后面增长如下语句（光标移到每行最后面，点CHOIC,可以选择增长语句），见图八.9、最后，别忘了，抓件有一个趋近点，有一个抓取点，应当还有一个退出点.退出点设定办法和趋近点是一样的.第二部分：视觉误差角度的读取与运用1 .读取视觉误差的角度值PR1=VI1.OFFSET2 .变换PR1的坐标系，到笛卡尔坐标系CALLINVERSE(1,2)CALLINVERSE(2,1)3 .把视觉误差的角度值赋值给R1,用于做程序用R1=PR1,64 .假如不克不及找到地2步中的指令,