常用物体的转动惯量与扭矩的计算

1、附录1.常用物体转动惯量的计算惯量的计算:以a-a为轴运动的惯量:为为为位位位单单单量积度质体密mVJ角加速度的公式a=（2兀/60）/t转矩T=J*a=J*n*2兀/60）/ta-弧度/秒t-秒T-Nmn-r/minJ=-1（h2+w2）12m=VxSV=Lxhxw公式中：以b-b为轴运动的惯量:Jb-b_m12（4L2+w2）（一）（如果h和圆柱体的惯量图2圆柱体定义m=VxSV=-xL4Dir=2,1-mDi2mr2=28m(D_1WL23J空心柱体惯量图3空心柱体定义m=Vx3tt(Do2-D产)jV=-XL4Jx=mx(Do2+Di28(Cb2+D2)L2I4+-1卷（小产）图4-1

2、摆臂1结构定义图4-2摆臂2结构定义J=m.R2曲柄连杆的惯量J=mR?+rm门2图5曲柄连杆结构定义JtS=JmfJrJlrm根据能量守恒定律；JM：电机惯量Jl：负载惯量Jlom:负载惯量折算到电机恻的惯量Ml：负我转矩Jr:减速机折算到输入的惯量R:减速比rR:减速机效率R=-=3n=Rxm9l3l总惯量:折算到电机侧的力矩：=-Wiw小R小图6带减速机结构定义j3dm,ntmMlR=用JQm=RxBl3前=Rxu)lA/tDpmJm：电机惯量Jl：负载惯量Mi：负载力矩Jpm：电机侧带轮惯量Dpm：电机侧带轮直径Ntm：电机侧带轮齿数JPL：负载侧带轮惯量Dpl：负教带轮直径Ntl：负

3、载带轮齿数n：减速机效率me:皮带质量折算到电机扭矩:*.rt,DmtMtMltM=Ml=DnnRi图7齿形带传动结构总惯量:R=0/M=R8lNtmJm:电机惯量Jl：负载惯量Ml：负载扭矩Jgm：电机侧齿轮惯量Nim：电机侧齿轮齿数Jgl：负载齿轮惯量Njl：负载齿轮齿数n:减速机效率折算到电机惯量:折算到电机力矩;图8齿轮组传动结构图9丝杠传动结构Jm：电机惯量Jc：连接轴惯量El:负载质量XL：负载位置VL:负载速度mi：滑台质量FP:做功力4:重力Ffr：摩擦力Js:丝杠惯量p:丝杠螺距(mm/rev)a:丝杠角度n:丝杠效率口：摩擦系数g:重力加速度总惯量：Jm+Jc+Js+Jlt

4、加折算到电机的惯量:折算到电机的力矩a.(Fp+S+pMt-牌=x.：2笈E=+mjxgxsinaR=(mr+mjxgxpxcosaCpi=TTDi=NrpipcXlVlUm=3M=CpiCpiJm:电机惯量mL：负载质量XL:负载位置Vl:负载速度mo:传送带质量FP:作用力Fg：重力Ffr：摩擦力jpx:相轴惯量D八辐轴直径Ntpi：主辑齿数p:传送带导程(mm/tooth)Cpi:主辑周长a:倾角n：传送带效率P:摩擦系数g:引力系数图10传送带结构折算到电机的惯量折算到电机的扭矩.(Fp+兄+E)Di一：/72E=(zn+mOxgxsmaH=(m+mE)xgxpxcosa齿轮,齿条传动

5、惯量的计算图11齿轮齿条结构定义Jm:电机惯量mi:负载质量XL:负载位置VL：负载速度FP:作用力力:重力Ffr：摩擦力Jg:齿轮惯量Dg:齿轮直径Ntg：齿轮齿敷Pg:齿轮导程(mm/tooth)CG:齿轮周长a:轴运动角度n：齿轮传动效率p：摩擦系数g:引力参数总惯量：JTOT+Jg+JlT附折算到电机的惯量:折算到电机的力矩:(E+.+E)DgMi-tm-l-xf)2兄=(mz+mjxgxsina=(mz+mjxgxp乂cosa1,确认您的负载额定扭矩要小于减速机额定输出扭矩，2,伺服电机额定扭矩*减速比要大于负载额定扭矩。3,负载通过减速机转化到伺服电机的转动惯量，要在伺服电机允许的范围内。4,确认减速机精度能够满足您的控制要求。5,减速机结构形式，外型尺寸既能满足设备要求，同时能与所选用的伺服电机很好，转动惯量一定要算的，不