工业机器人的主要技术参数

1、工业机器人的主要技术参数工业机器人的种类、用途以及用户要求都不尽相同。但工业机器人的主要技术参数应包括以下几种：自由度、精度、工作范围、最大工作速度和承载能力。1 .自由度机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，一般不包括手爪(或末端执行器)的开合自由度。在三维空间中表述一个物体的位置和姿态需要6个自由度。但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能小于6个也可能大于6个自由度。例如，日本日立公司生产的A4020装配机器人有4个自由度，可以在印制电路板上接插电子元器件；PUMA562机器人具有6个自由度(见图1.11图1.13)，可以进行复杂空间曲面的弧焊作业。从运动学的观点看，在完成某一特

2、定作业时具有多余自由度的机器人，叫做冗余自由度机器人，又叫冗余度机器人。例如，PUMA562机器人去执行印制电路板上接插元器件的作业时就是一个冗余度自由机器人。利用冗余的自由度可以增加机器人的灵活性，躲避障碍物和改善动力性能。|人的手臂共有7个自由度，所以工作起来很灵巧，手部可回避障碍物，从不同方向到达目的地。2 .精度工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异，用反复多次测试的定位结果的代表点与指定位置之间的距离来表示。重复定位精度是指机器人重复定位手部于同一目标位置的能力，以实际位置值的分散程度来表示。实际应用中常以重复测试结果的标准偏

3、差值的3倍来表示，它是衡量一列误差值的密集度。图1.14所示为工业机器人定位精度与重复定位精度图例。(a)重复定位精度的测定(:b)合理的定位精度，良好的重复定位精度(C)良好的定位精度，较差的重复定位精度(d)很差的定位精度，良好的重复定位精度3 .工作范围工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫做工作区域。因为末端操作器的形状和尺寸是多种多样的，为了真实地反映机器人的特征参数，一般工作范围是指不安装末端操作器的工作区域。工作范围的形状和大小是十分重要的，机器人在执行某作业时可能会因为存在手部不能到达的作业死区而不能完成任务，如图1.15所示。4 .最大工作速度最大工

4、作速度，有的厂家指工业机器人自由度上最大的稳定速度，有的厂家指手臂大合成速度，通常欧洲技术参数中就有说明。工作速度越高，工作效率就越高。但是，工作速度越高就要花费更多的时间去升速或降速。5 .承载能力承载能力是指机器人在工作范围内的任何位置上所能承受的最大质量。承载能力不仅决定于负载的质量，而且与机器人运行的速度、加速度的大小和方向有关。为了安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。承载能力不仅指负载，而且包括了机器人末端操作器的质量。I紧急招募,课题项目背景人力资源和社会保障部劳动科学研究所将于2017年面向全国以制造业相关专业（机械、机电、数控、模具、电子等）为骨干专业的技工

5、类院校，遴选20所技工院校参与"智能制造创新应用实训基地.课题研究工作,研究成果将面向全国技工院校进行推广应用。人力资源和社会保磔部劳动科学研究所互联天下科技发展（深圳）韦黑公司夫训双巾改“科伦制通创所应用实调星地itiT.校会ctiatis研咒呢h的通知N-”mqe：8M网储（nrixnutig®«）/£*，AVMWKMtiBUittAftWt:?!WBr»«WWV,课题项目介绍课题项目研究内容柔性生产线升级教学资源开发师资培训教学应用课题项目共建模式iiih院校投入80万元，用于柔性生产线升级所需的项目调研、方案设计、工艺设计、硬件实施及安装调试过程.血企业指H2台知名品牌的工业机器人设备+课题共建费50万元,用于教学资源开发、师资培训、教学应用三个模块的研究，某课题研究院校可获得T引入权威培训认证体系，创新人才培养时国完成专业群教师全员培训和骨干教师提升培训.获得人社部.智能制造创新应用实训基地课酬究示范单位”挂牌和成果证书.一赫醺能制造生产线及T远麒景互动培训系里M形成多专业骨干教师项目团队，培养项目独立实雕九,可承担本省（地区）虹