控制实验机械手控制

1、实验九 机械手控制一、 实验目的掌握机械手控制系统的接线、调试、操作二、 实验设备序号名称型号与规格数量备注1网络型可编程控制器高级实验装置THORM-D12实验挂箱CM2413实验导线3号若干4通讯电缆USB15计算机1自备三、 控制要求1. 总体控制要求：机械手将A处工件抓取并放到B处。2. 机械手回到初始状态，SQ4=SQ2=1，SQ3=SQ1=0，原位指示灯HL点亮，按下“SB1”启动开关，下降指示灯YV1点亮，机械手下降，（SQ2=0）下降到A处后（SQ1=1）夹紧工件，夹紧指示灯YV2点亮。3. 夹紧工件后，机械手上升（SQ1=0），上升指示灯YV3点亮，上升到位后（SQ2=1）,

2、机械手右移（SQ4=0）,右移指示灯YV4点亮。4. 机械手右移到位后（SQ3=1）下降指示灯YV1点亮，机械手下降。5. 机械手下降到位后（SQ1=1）夹紧指示灯YV2熄灭，机械手放松。6. 机械手放松后上升，上升指示灯YV3点亮。7. 机械手上升到位（SQ2=1）后左移，左移指示灯YV5点亮。8. 机械手回到原点后再次运行。四、 程序流程图五、 端口分配表序号CM12（面板端子）CM24（面板端子）说明备注1.00SB1启动开关PLC输入2.01SQ1下限位开关3.02SQ2上限位开关4.03SQ3右限位开关5.04S4左限位开关6.05SB2停止开关7.00YV1下降指示灯PLC输出8.

3、01YV2夹紧指示灯9.02YV3上升指示灯10.03YV4右移指示灯11.04YV5左移指示灯12.05HL原位指示灯13.主机输入端COM、CM24面板+24V接电源24V电源正端14.主机输出端COM、CM24面板COM接电源COM电源地端六、 操作步骤1. 检查实验设备中器材及调试程序。2. 按照端口分配表完成PLC与实验模块之间的接线，认真检查，确保正确无误。3. 打开示例程序或用户自己编写的控制程序，进行编译，有错误时根据提示信息修改，直至无误，用通讯编程电缆连接计算机串口与PLC通讯口，打开PLC主机电源开关，下载程序至PLC中。4. 将左限位开关SQ4、右限位开关SQ3打向左、

4、上限位开关SQ2、下限位开关SQ1打向上，机械手回到初始状态，原位指示灯HL点亮。5. 打上“SB1”启动开关，下降指示灯YV1点亮，模拟机械手下降，上限位开关SQ2打下，下降到A处后次下限位开关SQ1打下，开始夹紧工件，夹紧指示灯YV2点亮。6. 夹紧工件后，机械手上升，上升指示灯YV3点亮，将下限位开关SQ1打上，机械手上升到位后，上限位开关SQ2打上。7. 右移指示灯YV4点亮，机械手开始右移，左限位开关SQ4打向右。8. 机械手右移到位后，右限位开关SQ3打向右，下降指示灯YV1点亮，机械手下降，上限位开关SQ2打下。9. 机械手下降到位后，下限位开关SQ1打下，夹紧指示灯YV2熄灭，机械手放松。10. 机械手放松后上升，上升指示灯YV3点亮，下限位开关SQ1打上，机械手上升到位后，上限位开关SQ2打上。11. 机械手上升到位后左移指示灯YV5点亮，右限位开关SQ3打向左