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文档简介

1、程序启动条件及时序介绍上海发那科机器人有限公司2012.9.201 第一部分22022-3-10程序启动类型32022-3-10所需启动的机器人程序可以使用外部控制设备如PLC等通过信号的输入、输出来选择和执行。系统信号是机器人发送和接收外部控制设备的信号，以此实现机器人程序运行。系统信号定义42022-3-10第二部分52022-3-10控制柜模式开关置为AUTO档UI1、UI2、UI3、UI8为ONRSR、PNS运行启动条件非单步执行状态TP为OFF62022-3-10RSR、PNS运行启动条件UI信号设置为有效72022-3-10自动模式为REMOTERSR、PNS运行启动条件82022

2、-3-107.系统变量$RMT_MASTER为0（默认值为0）RSR、PNS运行启动条件92022-3-10选择自动运行所执行程序的信号UI9-UI16UO11-UO18UI9-UI18UO11-UO19自动运行需使用的系统信号102022-3-10第三部分112022-3-10自动运行方式：RSR通过机器人服务请求信号（RSR1-RSR8）选择和开始程序。RSR启动方式的定义与特点特点：1.当一个程序正在执行或者中断时，被选择的程序处于等待状态， 一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序；2.只能选择8个程序。122022-3-10自动运行方式RSR的程序命名要求：1.程序名必须为7位；2

3、.由RSR+4位程序号组成；3.程序号=RSR记录号+基数记录号记录号基数基数RSR启动方式的命名要求132022-3-10UI信号RSR1RSR2 ONRSR3RSR4Eg：条件：基数=100 调用RSR0121程序RSR启动方式的命名要求 RSR记录号RSR112RSR221RSR333RSR448 程序号0121RSR程序名RSR0121142022-3-10RSR程序启动时序图RSR启动方式的时序要求152022-3-10自动运行方式：PNS通过机器人服务请求信号（PNS1-PNS8和PNSTROBE）选择程序。PNS启动方式的定义与特点特点：1.当一个程序正在执行或者中断时，这些信号

4、被忽略；2.自动开始操作信号（PROD_START)：从第一行开始执行被选中的程序，当一个程序被中断或执行时，这个信号不被接收；3.最多可以选择255个程序。162022-3-10自动运行方式PNS的程序命名要求：1.程序名必须为7位；2.由PNS+4位程序号组成；3.程序号=PNS记录号+基数基数基数PNS启动方式的命名要求172022-3-10+基数100UI信号PNS1PNS2 ONPNS3 ONPNS4PNS5PNS6 ONPNS7PNS8二进制00100110程序名PNS0138Eg：条件：基数=100 调用PNS0138程序十进制 38PNS启动方式的命名要求182022-3-10PNS程序启动时序图 PROD_START depend on PNSTROBE设置为TRUE时，UI1

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