zh用于库卡系统软件8.

1、发布日期: 22.10.2012Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)KUKA System TechnologyKUKA Roboter GmbHKUKA.SeamTech Finding 2.0用于库卡系统软件 8.2 KUKA.SeamTech Finding 2.02012KUKA Roboter GmbH Zugspitzstrae 140 D-86165 Augsburg 德国此文献或节选只有在征得库卡除了本文献中说明的功能外， 求库卡公司提供这些功能。人公司明确同意的情况下才或对第开放。系统还可能具有其他功能。 但是在新供货或进

2、行维修时，无权要我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。 但是不排除有不一致的情况， 我们对此不承担责任。 但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。 本文件为原版文件的翻译。KIM-PS5-DOCPublication:Bookstructure: Version:PubKST KSTKST SeamTech Finding SeamTech Finding 2.0SeamTech Finding 2.02.0 (PDF) zh V1.1V1 zh (PDF)2 / 83发布日期 : 22.10.2012

3、 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)目录1引言 .51.11.21.31.41.5目标群体 .55556工业人文献 .提示的图示 .商标 .所用概念 .2说明 .72.12.22.32.3.12.3.22.42.4.12.4.2SeamTech Finding 概述 .位置测量的原理 .特征测定原理 .示例： 重叠焊缝 .示例： 半 V 形焊缝 .通讯 .SERVO-ROBOT 传感器 （DIGI-I 型，PowerCam） .SERVO-ROBOT 传感器 （SF/D 型） .7789101111123安全 .154安装 .174.14

4、.24.3系统前提条件 .安装或更新 SeamTech Finding .卸载 SeamTech Finding .1717185操作 .195.15.2菜单 .状态键 .19196投入运行和配置 .216.16.26.36.46.56.5.16.5.2概览 .测定校准板 .半自动测定传感器 .半自动测定传感器 优化 .用 WorkVisual 配置传感器 .将传感器添加到项目中 .配置传感器 .212123262728282929303032323434356.5.2.16.5.2.26.5.2.36.5.3选项卡 “ 通讯 ” .选项卡 “ 可见范围 ” .选项卡 “ 校准 ” .建立新的

5、焊缝形状 .6.66.6.16.6.26.6.36.6.4配置 SeamTech Finding .选项卡 一般设定 .选项卡 搜索动态性能 .选项卡 检查传感器工具 .选项卡 优化传感器工具 .7编程 .377.17.2准备工作 .“ 测量 ” Measure .3737发布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)3 / 83目录 KUKA.SeamTech Finding 2.07.2.17.2.27.2.37.2.47.2.57.37.3.17.3.27.3.37.3.47.3.57.3.67.3.77.4

6、7.57.67.6.17.77.87.97.107.117.127.13选项窗口 “Frames”： .394040414142424344454749515253535454555556565758选项窗口 “ 运动参数 ” 选项窗口 “ 运动参数 ” 选项窗口 “ 搜索设定 ”选项窗口 “ 搜索参数 ”(PTP) .(LIN/CIRC/SLIN/SCIRC) .修正指令一览 .“ 基坐标中的修正 ” Corr XYZ BASE .“ 基坐标中的修正 ” 示例 .“ 搜索方向上的修正 ” “ 搜索方向上的修正 ” “ 可自由编程的修正 “ 可自由编程的修正 “ 可自由编程的修正 Corr示例

7、CorrXYZ TCP .ABC . 例 1 例 2 .“ 关闭修正 ” Corr Off .“ 载入并接通修正 ” Corr Load and On .“ 检查点的修正 ” 检查点 .选项窗口 “ 位置检测标准 ” .“ 校准 （检查）” Check Calibration .“ 传感器初始化 Init .“ 传感器复位 ” Clear .程序举例 .级联搜索 .一次改变多个运动语句 .联机表单中的名称 .8信息 .599附录 .679.19.29.39.3.19.3.29.49.5焊缝形状一览 .67697070707272校准板的.传感器的可见范围 .SERVO-ROBOT 传感器 （D

8、IGI-I 型） .SERVO-ROBOT 传感器 （SF/D 型） .传感器坐标系 .用户子程序 .10库卡服务 .7310.1技术支持咨询 .737310.2 库卡客户支持系统 .索引 .814 / 83发布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)1引言1.1目标群体本文献具有下列知识的用户：n 高级 KRL编程知识系统方面的高级知识器方面的高级知识人nn 传感器1.2工业人文献工业人文献由以下部分组成：人机械装置文献nn人器文献n 库卡系统软件操作及编程指南n 选项及附件指南n 保存在数据载体上的部件目录每

9、份指南均成篇。1.3提示的图示安全这些说明是安全提示，必须遵守。提示这些提示可使工作便利或提供进一步信息的说明。1.4商标WeldCom 是 Servo-Robot 公司的商标。发布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)5 / 83用来使工作便利或提供进一步说明信息的提示。该提示包含安全相关信息的说明或通用安全措施。 该提示不个别的或个别的预防措施。该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致损失。该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致轻微的身体伤 害。该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致或严重的身体。

10、该提示表示，如果不采取预防措施，则很可能将导致或严重的身体。1 引言 KUKA.SeamTech Finding 2.01.5所用概念6 / 83发布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)概念说明CDx传感器在测量工件位置时确定的一条信息。 测得的 CDx 数 （最大 4）取决于所选的焊缝形状。( 9.1 焊缝形状一览 页码67)传感器并非在任意位置测定 CDx，而是在定义的位置。 用户必须知道这些位置，因为他必须在修正指令中选择那些测得工件位移的 CDx。 （一般并非一次测定所有 CDx。）( 2.3 特征测

11、定原理 页码8) 联机表单中的名称： CDa、CDb、CDc、CDd维数一个焊缝形状的 CDx 数特征传感器在一次测量中测得的所有 CDx 量。 测得的数量 （最大 4）取决于所选的焊缝形状。联机表单中的默认名称： ATTRx。焊缝形状应由传感器识别的工件上的特征形状 （焊缝形状、金属薄板边缘、冲孔等等）。 本文中，特征形状概括称为 “ 焊缝形状 ”。用户在发出测量指令时选择传感器应识别的焊缝形状。 在 WorkVisual 中有众多的焊缝形状供任务配置选用。光学坐标系(Optical Reference Frame)是传感器的坐标系。 它与人系统的坐标系无关，不能由用户改变。基准工件最先依其

12、示教轨迹的工件传感器坐标系传感器被作为工具测定。 测定时给其指定了一个坐标系。 该坐标系即传感器坐标系。n 若传感器安装在连接法兰上： 传感器坐标系为一个工具 (TOOL) 坐标系。n 若传感器为一个固定的工具： 传感器坐标系为一个基 (BASE) 坐标系。跟踪点(Tracking Point)传感器在测量一个焊缝形状时的参照点。 可在 WeldCom 软件中显示并更改。跟踪点不在 KRL 程序中编程或编辑，也不由人逼近。2说明2.1SeamTechFinding 概述工作原理对要求精度较高的应用，常常须修正原先的轨迹，以便均衡工件的造型和位置偏差。 SeamTech Finding 便能提供

13、这一可能性。为此，用一个传感器测定基准工件的位置。 这通过用户用联机表单编程设定的测量指令来实现。传感器以同样的方式测定其他工件的位置。 测量前也可先进行搜索。 这样，即使工件不再位于传感器原先可见范围内时也能对其进定。人系统根据各当前工件的位置来调整轨迹。 这通过用户同样用联机表单编程设定的修正指令来实现。每个测量均包括多条有关工件位置的信息。 在给修正指令编程时，用户选择那些可被人于这种计算系统用以计算基准工件与当前工件之间区别的信息。 基系统根据当前工件对轨迹进行调整。人用途SeamTech Finding 支持以下设备：n SERVO-ROBOT 公司的传感器器WorkVisual为了

14、配置传感器和焊缝形状，需要以下软件：n WorkVisual 2.42.2位置测量的原理测量指令用户通过联机表单给测量指令编程。 为此，他选择一种应由传感器识别的工件上的特征形状 （焊缝形状、金属薄板边缘、冲孔等等）。 本文中，特征形状概括称为 “ 焊缝形状 ”。测量指令同时也是运动指令 （PTP、LIN、CIRC、SLIN 或 SCIRC）。 在运动的目标点传感器测定工件的位置，或可从该点出发再进行一次搜索。当工件可能在位移后在目标点不再位于传感器的视窗之内时，必须进行搜索。 用户在联机表单中确定是否应执行搜索。 若要执行，则他再确定搜索运动的 方向和最大长度以及其他搜索属性。流程根据运行方

15、式，在流程中还将显示附加信息提示。不带搜索的测量流程：1.2.人移动到目标点。人停在目标点，传感器执量。n 当传感器给出适合于所选焊缝形状的测量值时， 行。人将继续程序运n 若传感器未给出适合于所选焊缝形状的测量值，则将自动重复测量， 直到达到配置中定义的重复次数为止 （继续出错时）。当自动重复执行完毕之后，在运行方式 T1 和 T2 下将显示一条信息，通过该信息显示用户可再次重复测量。 在运行方式 AUT 和 AUTEXT 下将显示一条的定义而定。）带搜索的测量流程：信息，或提示信息，或确认信息。 （视配置中1.人移动到目标点。 该目标点不能轨迹逼近。说明2发布日期 : 22.10.2012

16、 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)7 / 83若需使用其他公司的设备，请与库卡人。若要将 SeamTech Finding 与工艺程序包 RoboTeam 连用，则也请与库卡人。( 10 库卡服务 页码73) KUKA.SeamTech Finding 2.02. 搜索从此处开始：人沿着确定的方向移动。当传感器 （在定义的搜索行程长度内）给出适合于所选焊缝形状的测n量值时， 行。人停止。 然后它返回搜索的起点。 从那里继续程序运当传感器未给出适合于所选焊缝形状的测量值时，在走完了定义的搜n索行程长度后人将停止。 然后它返回搜索的起点。搜

17、索将自动重复进行，直到达到配置中定义的重复次数为止 （继续出错时）。当自动重复执行完毕之后，在运行方式 T1 和 T2 下将显示一条信息，通过该信息显示用户可再次重复测量。 在运行方式 AUT 和 AUTEXT 下将显示一条的定义而定。）信息，或提示信息，或确认信息。 （视配置中2.3特征测定原理特征在每次测定时，传感器均测定一个 “ 特征 ”。 该特征最多包括有关工件位置的 4 条信息。 这些信息以 CDa、CDb、CDc 和 CDd 表示，或通称为CDx。 具体有几个 CDx，取决于焊缝形状。CDx 以传感器坐标系和跟踪点为参照。跟踪点测定时，传感器以焊缝形状所谓的 “ 跟踪点 ” 为参照

18、。 跟踪点的位置可在WeldCom 软件中显示和更改。 （跟踪点不在人逼近。）KRL 程序中编程或编辑，也不由图2-1: 示例： WeldCom 中重叠焊缝图示CDx( 9.4 传感器坐标系 页码72)8 / 83发布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)用户必须知道 CDx 的位置。是他必须在给修正指令编程时选择计算工件位置变化所必需的 CDx 。 （一般并非一次测定所有 CDx。）焊缝形状概览，含推荐的跟踪点位置： ( 9.1 焊缝形状一览 页码67).2.3.1示例： 重叠焊缝此例显示传感器如何探测重叠焊

19、缝的位置。 重叠焊缝是具有焊缝形状。红色五角星表示跟踪点。CDa到CDc的图2-2: 示例 A1 带 LED 的传感器的正视图在例 A 中，CDc 不仅仅平行于传感器坐标系的 Y 轴，而且也平行于跟踪点所在的平面。 （这是因为该平面恰好也平行于 Y 轴。）( 9.4 传感器坐标系 页码72)说明2发布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)9 / 83CDx特点CDan 平行于传感器坐标系的 Z 轴。n 直到达到跟踪点。必须每次都测定 CDa。CDbn 平行于传感器坐标系的 Z 轴；位于正 Y 轴侧。n 直到达到

20、 （从传感器看）跟踪点所在水平面的延长段。对具有 2 个或 2 个以上 CDx 的焊缝形状要测定 CDb。CDCn 平行于传感器坐标系的 Y 轴。n 直到达到跟踪点。n CDc 与 CDa 90 相交。对具有 3 个或 4 个 CDx 的焊缝形状要测定 CDc。CDdn 平行于传感器坐标系的 Y 轴；位于正 Z 轴侧。n 总是位于 CDc 的下方。n 直到达到 （从传感器看）跟踪点所在竖直面的延长段。对具有 4 个 CDx 的焊缝形状要测定 CDd。 KUKA.SeamTech Finding 2.0图2-3: 示例 B1 带 LED 的传感器的正视图2.3.2示例： 半V 形焊缝此例显示传感

21、器如何探测半CDd 的焊缝形状。红色五角星表示跟踪点。V形焊缝的位置。 半V形焊缝是具有CDa 到图2-4: 示例 A1 带 LED 的传感器的正视图10 / 83发布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)在例 A 中，CDc 不仅仅平行于传感器坐标系的 Y 轴，而且也平行于跟踪点所在的平面。 （这是因为该平面恰好也平行于 Y 轴。）( 9.4 传感器坐标系 页码72)图2-5: 示例 B1带 LED 的传感器的正视图2.4通讯2.4.1SERVO-ROBOT 传感器 （DIGI-I 型，PowerCam）图2

22、-6: 总体图示发布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)11 / 832说明 KUKA.SeamTech Finding 2.02.4.2SERVO-ROBOT 传感器 （SF/D 型）图2-7: 总体图示12 / 83发布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)序号说明1人系统； IP 地址： 192.168.5.xIP 地址必须输入窗口 网络配置。 建议： 输入 192.168.5.10。（不使用： 192.168.5.3，

23、因为已预先分配给传感器。）2转换器 (Switch)用转换器可从各不同的设备 （人系统、外部 PC）传感器的端口。3人序号说明1人系统； IP 地址： 192.168.2.xIP 地址必须输入窗口 网络配置。 建议： 输入 192.168.2.10。（不使用： 192.168.2.3，因为已预先分配给传感器器。）2人3传感器4传感器器；默认 IP 地址： 192.168.2.3若希望得到另一个 IP 地址，则必须将其输入以下地方：n WorkVisual 的 SeamTechFinding 编辑器中n 传感器上。 相关信息请参看传感器制造商的资料。人端口： 插头： CN6用户端口： 插头： C

24、N55带 WeldCom 软件的外部 PC ； IP 地址： 192.168.3.xIP 地址必须输入 WeldCom 软件。 （但勿用已占用的地址。）6人系统与传感器器人端口之间的 TCP/IP 连接(TCP/IP-CAT5)7传感器器与传感器之间的连接；测量电缆，最长 40 m8外部 PC 与传感器器用户端口之间的 TCP/IP 连接9人系统与人之间的连接说明2发布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)13 / 83序号说明4传感器；默认 IP 地址： 192.168.5.3若希望得到另一个 IP 地址，则

25、必须将其输入以下地方：n WorkVisual 的 SeamTechFinding 编辑器中n 传感器上。 相关信息请参看传感器制造商的资料。传感器上的端口：n 用于连接外部 PC （见序号 7）： 10001n 用于连接人系统 （见序号 6）： 100025带 WeldCom 软件的外部 PC ； IP 地址： 192.168.5.xIP 地址必须输入 WeldCom 软件。 （但勿用已占用的地址。）6人系统与传感器之间的 TCP/IP 连接7传感器与外部 PC 之间的 TCP/IP 连接8人系统与人之间的连接 KUKA.SeamTech Finding 2.014 / 83发布日期 : 2

26、2.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)3安全该文件包括此处所述软件的安全提示。有关工业人的基本安全信息请参阅系统集成商操作和编程指南或最终用户操作及编程指南中的安全一章。发布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)15 / 83误操作激光器可能致伤。 必须正确操作激光器。 操作信息请查激光器制造商的文件资料。采用激光作业时必须遵守相关的安全规范。 否则会导致受伤。 详细信息以及激光等级请查阅激光器制造商的文件资料。必须注意遵守操作及编程指南的

27、 “ 安全 ” 一章。 否则可能会造成人员、严重身体或巨大的损失。3 安全 KUKA.SeamTech Finding 2.016 / 83发布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)4安装4.1系统前提条件人系统硬件：n KR C4 软件：n 库卡系统软件 8.2n KUKA.Ethernet KRL XML笔记本电脑/ PC软件：n WorkVisual 2.4安装 WorkVisual 的前提条件可在 WorkVisual 的资料中找到。4.2安装或更新SeamTech Finding准备工作将软件从 CD

28、 拷贝到一个 U 盘上。拷贝时要使文件 Setup.exe 位于最上一级层面。 （即不放在文件夹中。）n前提条件用户组n操作步骤1.2.3.将 U 盘插在人系统或 smartPAD 上。在主菜单中选择投入运行 安装附加软件。按 新软件： 在名称列中必须显示选项 SeamTechFinding，而在路径列中必须显示驱动器 E: 或 K:。否则按下刷新。4.如果此时显示上述选项，则继续进行步骤5。否则必须先配置程序安装所在位置的驱动器：n 点击按键配置。 自动打开一个新窗口。n 在选项的安装路径区选定一行。提示： 如果该行已经包含一个路径，则该路径被覆盖。n 按 路径选择。 现有的驱动器即被显示。

29、n 选择 E:。 （如果 U 盘已经插在人系统上。）或选择 K:。 （如果 U 盘插在 smartPAD 上）n 按下保存。 窗口重新自动关闭。驱动器只须配置一次，并保存配置以便于安装其它程序。选定选项 SeamTechFinding，然后点击安装。 点击是回答安全询问。点击 OK 确认重启请求。拔出 U 盘。5.6.7.发布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)17 / 83建议： 使用一个 KUKA U 盘。 如果使用其它 U 盘，则数据可能会丢失。我们建议在软件更新前将所有相关数据存档。首次安装后，还不能

30、使用联机表单。 为了完成 SeamTech Finding 的安装，必须将一个带有传感器配置的 WorkVisual 项目传送到人系统中。( 6.5 用 WorkVisual 配置传感器 页码27)4 安装 KUKA.SeamTech Finding 2.08. 重新启器人系统。LOG 文件C:KRCROBOTERLOG 下生成一个 LOG 文件。4.3卸载SeamTech Finding前提条件用户组n操作步骤1.在主菜单中选择投入运行 安装附加软件。 安装的所有附加程序都将显示出来。选定选项 SeamTechFinding，然后点击卸载。 用是回答安全询问。 卸载准备就绪。2.3.重新启器

31、人系统。 卸载继续进行并结束。LOG 文件C:KRCROBOTERLOG 下生成一个 LOG 文件。18 / 83发布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)我们建议在软件卸载前将所有相关数据存档。5操作5.1菜单以下菜单和指令于该工艺程序包： 主菜单：n 配置 状态键 SeamTech Finding菜单序列 指令 SeamTech Finding给传感器初始化测量基坐标中的修正 搜索方向上的修正可自由编程的修正关闭修正载入并接通修正传感器复位校准 （检查）检查点的修正nnnnnnnnnn5.2状态键操作步骤显

32、示状态键：n 在主菜单中选择配置 状态键 SeamTechFinding。说明仅满足以下前提条件时状态键才可用：用户组nn 运行方式 1 或 发布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)19 / 83状态键说明过程已接通。 修正未激活。 按状态键即关闭过程。过程接通时，将通过 SeamTech Finding 指令，但不执行。提示： 由于不进定或修正，所以传感器与工件可能发生碰撞。过程已关闭。 修正未激活。 按状态键即接通过程。过程已接通。 修正激活。 按状态键即关闭过程。过程已关闭。 修正激活。 按状态键即接通

33、过程。按状态键即接通或关闭传感器光。提示： 接通传感器光可能需要最多 5 秒钟。5 操作 KUKA.SeamTech Finding 2.020 / 83发布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)状态键说明不进行回参考点行进。 按状态键即激活回参考点行进。 自下一测定开始将在每次测定中均执行回参考点行进。回参考点行进时将重新测定参照坐标，并将盖写现有的参照 坐标。提示： 如果参照物位置错误，则以后的修正将基于错误的坐标系，可能会发生碰撞。进行回参考点行进。 按状态键即取消回参考点行进。6投入运行和配置6.1概览

34、6.2测定校准板安全性发布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)21 / 83注意避免工具 （例如导电嘴）与校准板发生碰撞。 否则会导致设备损伤。若使用一个不能半自动测定的传感器 （例如一个固定传感器），则不必测定校准板。步骤说明1安装和配置传感器 器。 在此尤其包括：n 将含有校准板属性的 xml 文件载入软件 WeldCom 中并进行优化。 xml 文件位于 CD 上目录 DOCServoRobot 下。 在同一目录下有载入说明。用于 SERVO-ROBOT 传感器 ; DIGI-I、PowerCam 型：

35、 任务编号 255 用于 SERVO-ROBOT 传感器 ; SF/D 型： 任务编号 39提示： 若使用一个不能半自动测定的传感器 （例如一个固定传感器），则无此必要。n 在焊缝形状任务中使焊缝形状的编号与 SeamTech Finding 中的编号相同。SeamTech Finding 中的编号： ( 6.5.3 建立新的焊缝形状 页码30)n 若应使用焊缝形状 “ 熔合焊缝 ”： 对于该形状，默认状态下 WeldCom 软件会将跟踪点 (Tracking Point) 置于传感器可见范围的边缘上。 这将导致生成故障信息。 因此，要在 WeldCom 中将跟踪点移到可见范围的中心。提示：

36、有关安装及配置传感器 器的信息请见传感器制造厂家的资料。2必要时： 建立新的焊缝形状。( 6.5.3 建立新的焊缝形状 页码30)3测定工具 （例如导电嘴或粘胶喷嘴）。4测定基座。 可能的话，将工件作为基坐标测定。5将校准板作为另一个基坐标进定。( 6.2 测定校准板 页码 21)提示： 若使用一个不能半自动测定的传感器 （例如一个固定传感器），则无此必要。6测定传感器( 6.3 半自动测定传感器 页码 23)7若使用一个不能半自动测定的传感器 （例如一个固定传感器）： 激活参数 传感器已校准。( 6.6.1 选项卡 一般设定 页码32)8用 WorkVisual 配置传感器( 6.5 用 W

37、orkVisual 配置传感器 页码27)9配置 SeamTech Finding( 6.6 配置 SeamTech Finding 页码32)6 投入运行和配置 KUKA.SeamTech Finding 2.0图6-1: 工具和校准板准备工作将校准板可靠固定在( 9.2 校准板的人工作空间内。 建议： 使用销。n 页码69)为校准板选择一个防尘、防污和防强光照射的地点。前提条件在连接法兰上装有一个已经测定的工具。运行方式 1 或 nn操作步骤用三点法测定校准板，用作基坐标。n 坐标系的原点必须位于给定的点上。n X 轴沿长边。n Y 轴沿短边。测定时由用户选择一个用于保存基坐标的编号。 必

38、须将该编号输入WorkVisual 中选项卡校准的校准板基坐标编号下。n22 / 83发布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)序号说明1错误 工具与校准板发生碰撞。2正确 工具与校准板之间不发生接触。说明图6-2: 校准板6.3半自动测定传感器以此方式给传感器指定一个工具坐标系。前提条件n 已将校准板作为基坐标测定。发布日期 : 22.10.2012 Version: KST SeamTech Finding 2.0 V1 zh (PDF)23 / 83不能用此方法来测定固定传感器， 而只能像测定传统的固定工

39、具那样来测定固定传感器。 测定时，坐标系的 TCP 和定向不能自由选定， 而只能根据给定值来。( 9.4 传感器坐标系 页码72)序号说明1基坐标系原点2提示： 该孔不用作测定点。3用于测定传感器的孔这些孔在测定校准板时无需使用。4三角形的原点该三角形在测定校准板时无需使用。5含有正 Y 值的 XY 面上一个点的位置示例该点未用孔来标记。 测定时必须行进到该点，并可 （在三点法预给定的范围内）自行选择该点。 该点不必位于 Y 轴上，但必须在正 X 和正 Y 区域内。 该点应尽可能远离基坐标系原点。6正 X 轴上的孔标记测定时应行进到的点。6 投入运行和配置 KUKA.SeamTech Find

40、ing 2.0含有校准板属性的 xml 文件已载入软件 WeldCom 中并进行了优化：n用于 SERVO-ROBOT 传感器 ; 用于 SERVO-ROBOT 传感器 ;用户组运行方式 1 或 T2 的前提条件： 配置参数DIGI-I 和 PowerCam 型： 任务编号SF/D 型： 任务编号 39255nn运行方式 T2 为 TRUE。配置参数传感器的工具编号已设定。将 “ 零 ” 选作 TOOL （工具）和 BASE （基坐标）。nn操作步骤1.2.3.在选项卡 一般设定 的配置中激活参数 必须校准传感器。建立一个新程序。示教运动至起始位置。当激光线对称地位于校准板上 4 个辅助点之间时，即达到了起始位置。内侧的两个点应被覆盖，而外侧的点则不被覆盖。(图6-3 )此时请注意：n 要使激光射线尽可能垂直于校准板。n 调整传感器的方向，使传感器外壳上的 LED 指