发那科机器人c

1、前言前言此次,承蒙本公司的横走行型自动取出机,至诚感谢。本说明书记载了取出机箱 STEC-CA3（ STECCA3）的性能和操作方法、以及使用时注意事项。本机的使用，请从头至尾详细阅读本说明书，充分理解其内容后再进行操作。另外，自动取出机依照劳动安全卫生规则的条文，作为产业用人使用。详细情况请参照本说明书相关法令的内容。本说明书为标准用。关于选项、特殊性能等，请确认其它说明书。有说明书的内容若有不明白的时，请询问我公司相关。 对应机种（）（）（）（）（）（）（）目录目录操作篇操作篇 ·········&#

2、183;·······················1112235程度的表示························&#

3、183;·关于重点·····························区域 ··················&

4、#183;···········通电域······························取出机可动范围······

5、83;···················规格 ······························

6、··各部分的名称 ·····························66668箱和操作盒显示器 ···············

7、83;········箱 ······························操作盒 ··········

8、83;···················各手动操作键 ····························操作顺序

9、83;·······························取出机的主要动作 ·················

10、·········原点复归操作···························手动操作············&#

11、183;················自动运转·····························利用调出的动作数据进行运转(日常运转)的场合

12、 ·············12121212131314换运转的场合 ··························电源的启动与切断 ······

13、;····················电源的启动 ·····························

14、;电源的切断 ·····························151517紧急停止18··················

15、;··············行程限位·最大最小值··················19输入输出表示画面 ·············

16、83;············输入输出表示画面 ··························输入输出表示记号一览表 ········

17、···············其他的表示画面 ························20202123模式的设定 ·······&#

18、183;······················设定方法 ··························

19、83;···模式设定画面 ····························模式说明 ················

20、83;·············选项模式说明 ····························2424252732目 录轴教行的设定 ····

21、·························有关走行教行 ························

22、;····走行教行画面··························走行教行的设定方法·················&#

23、183;·····教行点的说明 ····························关于装箱教行 ··············

24、··············装箱教行的画面·························装箱教行的设定方法········&#

25、183;··············353636364243434547加的设定 ····························手动操作 ··

26、3;···························操作方法 ······················

27、;·······原点复归方法 ···························输入输出信号条件 ·············&

28、#183;···········49495051自动运转 ······························操作方法 ·····&

29、#183;·······················自动运转中的输入输出信号条件 ···················53535559操作 ···

30、;··························定时器的设定 ······················

31、3;·····设定方法 ·····························定时器设定画面 ·············

32、83;············6060616263646566 定时器 ····························定时器设定画面 ····

33、3;···················标准定时器设定时间表 ·······················标准定时器动作图 ····&#

34、183;····················定时器动作一览表 ·························同期测试··&

35、#183;····························69 7070717374···················

36、··············换画面和换操作 ······················的写入 ············

37、················的····························的比较 ·····&

38、#183;······················的消去76的全消去（初期化）77其他的设定 ·······················

39、83;·····计数器的设定 ···························语言切换 ···············

40、83;·············对比度的设定 ···························版本表示 ·······

41、83;·····················装箱计数清除方法 ·························787878797980

42、81履历表示 ···························确认览表 ·····················

43、·······83目 录技术篇技术篇 ·································安全注意事项 ·······

44、;·························保养作业························&

45、#183;····作业完了·····························86878788错误表示功能 ·············

46、················错误表示功能 ····························操作错误一览表 ···

47、83;·······················898990功能 ·························

48、·······959596100101102 系统轴伺服的处理方法 ···························画面一览表 ··········

49、83;················画面一览表 ·························画面一览表 ······

50、83;···················画面一览表 ·························信息以外的故障和对策106数据备份108数据备份清除的

51、方法108初期值109箱内部构造111主电路板（） ·······················安全互锁电路板（） ····················驱动参数设定

52、 ····························伺服放大器的说明 ····················&#

53、183;···111119123125配线137a b c d d d安全互锁成形机侧配线 ··························电源主机侧配线 ············

54、83;················安全互锁本机侧配线 ···························走行轴配线 ····

55、;························编码器配线 ·························

56、;······马达配线 ································138139140141143144使用部品·······&#

57、183;····················· 145品质保证146相关法令147外形·························

58、···· 151操作盒 ·····························主机 ···············&

59、#183;··············() ··················() 9153() 154151152152电气回路图1551.操作篇操作篇本说明书<操作篇>记载了取出机的操作和设定方法以及操作上的安全注意事项等内容。有机共有取出机本体(机械侧)使用说

60、明书及箱(操作篇)(技术篇)使用说明书 3 册。在操作机械之前,请仔细阅读此说明书，并充分理解其所述内容。步骤或方法。执行或使用本说明书中没有记述的尚未充分理解本说明书的内容即对机械进行操作的，如出现机械故障或造成负责，敬请谅解。伤亡，本公司概不为了任何人在任何情人负责管理。都能够阅读到本说明书，请将本说明书放置在机械附近，并决定保管责任本说明书中所记载的内容若有不明白的地方，请向我公司的相关咨询。程度标志本说明书中的安全注意事项共分为以下三类。程度高的时候，请尤其要操作。 关于要点提示有关操作要点的提示在本书中以标志来表示。 此注意事项，容易导致或重伤事故的发生。此注意事项，可能导致或重伤事

61、故的发生，或对本机械造成严重的损害。此注意事项，可能导致受伤，或对机械造成损害。1.操作篇区域通电域本有高压电流流过的区域。以维修为目的打开本机的外盖接触时，特别注意（阴影部分）的地方。箱金属接头电源金属接头安全信号互锁金属接头 1.操作篇 取出机的可动范围在自动运转中,进入的区域有可能造成事故。内时，必须按照一定的步骤，将电源 OFF 以后再进行作业。安全注意事项（请参照劳动者安全卫生规则第 150 条第 4 款。） 操作必取出机自动运转的可动范围外设置围栏或栅栏，以避免员工误入其可动范 围。取出机在工作范围内是以高速运转。本机在自动运转中绝对进入此可动范围。即使在自动运转以外，以保养机械为

62、目的或其他理由，身体或身体的某部分进入到可动范围1.操作篇 · 以潮湿或脏手触摸开关或键盘。·在未充分了解操作开关、键盘与取出机动作间的关系之前，操作。· 随意触摸开关及键盘，或是依靠在及箱上。·确保有足够的工作空间并且移除所有妨碍作业的物。·为避免发生滑倒等意外事故，地板务必保持干燥防止油料或水等，走道也要保持畅通。· 强烈或撞击操作盒及箱。· 取下或弄脏安全标示板。· 因服用、饮酒、生病而无法做正常者操作取出机。·为了保证安全,未取得本公司同意前不得自行缷下或变更安全用盖子。·不得对模具进行

63、降低取出机安全性能的修改和改装。·取出机仅能由一位的操作员操作。·操作取出机时不能带手套。·电源中断时，请立即切断主电源开关。·如果因为闪电或其他因素而导致电源频繁中断时，要暂停操作取出机以免因为电源中 断而造成意外灾害。1.操作篇规格使用环境条件在以下环境下操作本机。输入输出部规格 项目点数规格标准机械本机输入19 机械本机输出28 成形机与外部装置的安全互锁信号输入8 输出7继电器接点输出（AC250V DC24V 接点容量 8A）数字显示定时器302（利用操作盒设定） ·动作定时器点·警报定时器点项目规格电源电压单相 电 源 设

64、 备 容 量噪音耐量 （相间、地间）使 用 周 围 温 度使 用 周 围 湿 度以下使 用 周 围 环 境·无腐蚀性气体·无金属、碳等导电性灰尘·无滴水·印刷电路板及零部件无霜、无露数 据 备 份 方 式内藏 2.各部位的名称各部位的名称箱和操作盒显示器箱操作盒 2.各部位的名称 液晶显示器（）·· 在 10 字×5 画面内表示信息。操作顺序·····模式选择·····定时器设定····

65、走行数据的设定··错误信息表示···操作顺序的指示取出机的动作模式的表示和选择画面定时器的设定值的数字表示有关走行设定的表示操作、设定错误信息的表示表示·····换功能····故障的表示选择、读出、登录等的设定画面 紧急停止按键按此键切断电源，立即停止全部的动作。解除紧急停止，将开关按照标示方向旋转 后再次设定为 ON。后，电源开关 OFF 各操作键········设定条件的变

66、更及进行自动、手动的操作时按下此键。 各操作键········手动操作时，边按此键及各手动操作键，进行取出机作动。如果按过分动作可能键，将不能进行手动操作。 电源键·········将电源设定为 ON/OFF 的状态。 电源指示灯（绿）····电源 ON 的状态亮灯。指示灯（红）····发生异常。 受电指示灯···&#

67、183;···主电源侧供电。 2.各部位的名称各手动操作键自动键····切换自动运转或者运转模式。原点复归键····进入手动模式，边按动作可能键边按此键进行原点复归。原点复归动作开始后，如果只持续按动作可能键動作直到原点复归完了进行动作。键·····显示表示前的内容。键·····键·····显示表示后的内容。光标向右移动停止手动键

68、3;····进入手动模式。另外，自动运转、停止。蜂鸣器停止鸣叫。（蜂鸣器使用模式时）模 式定时器键·····按此键 1 次显示模式画面、按 2 次显示定时器画面、按 3 次显示计数器设定画面，按 4 次显示系统设定画面。 2.各部位的名称换键·····按此键显示换画面。位置轴设定键·····显示位置设定画面、加画面。设定画面、最大最小值设定画面、驱动参数键····&#

69、183;进行模式的 ON、设定数的加算。键·····进行模式的 OFF、设定数的减算。复位键·····进行警报画面、错误画面的清除及自动运转启动时的清除。开 始键·····自动运转或输送开始。输送时同时按直动作可能键进行。上升键·····手臂上升。（动作可能键）下降键·····手臂下降。（动作可能键）键····

70、;·手臂后退。（动作可能键）键·····手臂前进。（动作可能键）键·····夹具闭。（动作可能键）键夹具开。（动作可能键）键·····走行体向取出侧走行。（动作可能键）键·····走行体向取出侧走行。（动作可能键） 2.各部位的名称键·····（动作可动键）复归。键·····作动。（动作可

71、能键）选择执行键·····决定各项目的变更内容。 选项手动操作键 选项操作键（）初期画面表示时按下键、显示选项操作画面。选项操作画面表示时，操作盒的选项操作键（）转换为画面表示的名称的选项操作键。·胶道剪断键胶道剪断剪刀拉引作动。使刀尖与切断面靠紧进行接引作动。（动作可能键） 2.各部位的名称键胶道剪断剪刀拉引复归。使刀尖从切断面离开进行拉引复归。（动作可能键）键胶道剪断剪刀闭。（动作可能键）·位置键向胶道剪断的最初位置移动。（动作可能键）键向胶道剪断的第 2 个位置移动。（动作可能键）选项操作键（选项操作画面表示中）

72、83;夹具滑移（滑移剪断）键·······夹具滑移复归。（動作可能键）键·······夹具滑移作动。（動作可能键）·剪刀键·······夹具内剪刀的刀尖闭合。（動作可能键）·夹具 2 开键·······夹具 2 开。（動作可能键） 3操作顺序操作顺序取出机的主要动作取出机的操作大致可以分为原点复归操

73、作、手动操作、自动运转和4 大类。取出机的机械侧的设定（上下行程·前后行程·待机位置）完了后再利用操作盒操作。 原点复归操作启动电源时和自动运转开始时必须进行该操作。 手动操作手动操作主要有两种，一种是按照模式或轴位置设定的与设定的内容无关的轴移动。个动作一个动作的实行；另一种是動作確認按照所设定的确认所进行的操作。 装箱位置 1（开始位置）设定 走行轴动作可能键*1200*1200 走行*走行轴的行程因机种不同而不同。原点位置3操作顺序 自动运转按照预先输入的数据，取出机开始自动运转。取出机操作的主要步骤，利用己经调用的动作数据运转的情况和改换动作数据运转的情况不同。利用

74、己调用的动作数据进行运转（日常运转）的情况·启动电源前的初始检查。·启动电源后的初始检查。·模具内有取出手臂（上下单元）时， 上升上下单元。·通过画面确认原点复归。运转准备·通过初期画面确认自动运转的区域编号。·按下操作盒的操作键或者切换到手动操作画面的选项操作键，按下想要动作键的开关，确认各轴的动作是否正常。·确认各设定数据（定时器、模式、轴位置设定、加、计数器等）是否正确。自动准备通过操作，一步一步实行现在设定的动作，并确认取出机的设定条件。·确认取出机的可动范围内无人或物后，开始自动运转。·按照正确

75、的方法切断电源，完成操作。 自动运转完了自动运转手动操作原点复归电源启动数据输入自动开始3操作顺序改变运转的场合 4.电源的启动和切断电源的启动和切断电源的启动被损伤的电线或电缆容易导致漏电或触电事故,启动电源前请仔细检查电线电缆有无外伤,若或断线的情,请迅速拥有专业资格的电工采取适当措施。 将电源插头到成形机金属连接箱上。保持此状态。（电源插头插在成形机箱上）即使把操作盒的电源开关设定为 OFF 的状态，箱本体的电源也处于供电状态。电源指示灯 ON将电源开关设定为ON的状态。电源指示灯亮。画面如下所示，开始初期确认。初期检查所谓初期检查是指确认箱内部的通信电路有无异常的自我检查。 连接器箱电

76、源连接器4.电源的启动和切断初期检查完了后，若无异常切换到初期画面。在画面上显示现在使用的换文件名（初期画面 1）。换中登录的数据和现在使用的数据的内容不同的情，区域 NO 闪亮。安全注意事项采取相应的处理措施。 ·请严格按照启动电源的步骤进行操作。·安全装置是否处于正常的状态，请按照使用说明书的指示进行确认。若发现有异常的情况 下，请尽快与保养或我公司最近的营业部。·确认所有的外盖等无破损或不合适的地方。·启动电源后，请确认以下事项。液晶显示器（）上无信息显示。空气正常。电等没有异常。导轨面的润滑是否处于正常的状态。·确认使用说明书上所要求的

77、点检项目。·起动长时间停止的取出机时，请确认各部位的动作情况、声音、各摩擦面的润滑状态是否 处于正常的状态。如果发现声音异常、发热、异常动作时，请立即切断电源，并与相关保养4.电源的启动和切断切断电源 确认取出机处于停止的状态。 切换电源开关至的状态。操作盒的电源指示灯熄。 关闭工厂的主控电源开关。安全注意事项·作业完了时，请确认取出机各部位的状态是否和初始状态相同。 ·请严格按照切断电源的步骤进行操作。·作业完了时，请将走行体移动至成形机外侧（的外侧），保持上下手臂处于上升的状态时待机，再关闭电源。5.紧急停止紧急停止为了防止事故的发生,立即停止取出机

78、的运转时,请按照以下操作。 紧急停止键的位置如下图所示在操作盒一处。紧急停止按键紧急停止按键一按此按键，电源（OFF），所有的动作立刻停止运转。如果想解除紧急停止状态时，请转动此按箭头的方向转至解除锁定的动作。将电源 OFF 后，再次 ON。安全注意事项·在自动运转途中突然停止时，排除停止后，请确认正确的启动顺序开始操作。·请确定所有的操作员都知道紧急按钮（键）的位置及使用方法，在任何时间位置都可以操 作。·手臂处于下降状态时按下紧急停止按钮，手臂上升。请特别注意。·请注意即使按了紧急停止键，箱的电源仍在通电状态。 6.行程限位及最大最小值行程限位及最大

79、最小值在取出机初次运转的场合或走行距离变更（走行原点接近开关、走行越限接近开关、取出侧区域接 近开关、落下侧区域接近开关及接近开关挡板的位置调节）或备份清除时，必须确认行程限位及最 大最小值的设定值。·各设定值的关系上限下限行程限位最大值最小值最大值 最小值越限落下侧区域取出侧区域走行原点位 置轴设定按下键 3 次显示最大最小值设定画面。只有手动时才可以变更。 利用键表示想要设定的画面。·第一页取出侧区域（限定取出待机的设定范围）的设定。·第二页落下侧区域（限定途中开放位置、NT 剪断待机位置、走行待机置、装箱位置 1、装箱位置 2 的设定范围）的设定。·

80、;第三页行程限位的设定。 按下键或者键将光标移动至想设定的值上进行设定。 即使位置设定值只有一个，在以上的设定范围外设定的场合不可以进行走行轴的移动和自动运转。7输入输出表示画面输入输出表示画面输入输出表示画面手动操作动作时,有各自的输入输出信号条件。操作时无法动作时，请确认检查输入输出画面中是否有信号条件不足。按下键，返回初期画面。清除 按下·键，显示 I/O（输入输出）画面。显示光标位置的 I/O 名称。页数显示现在表示的页数。当光标在此位置时可以按下键进行页数的切换。显示现在的 I/O 的状态。反转表示黑文字 7输入输出表示画面输入输出表示记号一览表由于选项规格不同，上述的输出

81、信号的使用目的会发生改变。 记 号名称记 号名称成形机的输出信号MOMO模开完了信号 继电器输出RY1RY-1模开安全MCMC模闭完了RY2RY-2模MDMD闭RY3RY-3周期开始MEME顶针出限RY5RY-5取出机异常MAMA成形机全自动RY6RY-6治具开始MNMN成形不良品RY7RY-7顶针前进指令RY8RY-8顶针返回信号外部输出RDRD落下侧下降指令输出信号（）取出机电磁阀V1UV-1U制品侧上升ODOD落下侧安全V1DV-1D制品侧落下取出机限位开关L1LS-1走行原点V1DHV-1DH制品侧下降高速L2LS-2走行越位V1SV-1S水口侧下降L12LS-12落下侧区域V2BV-

82、2B制品侧后退L10LS-10取出侧区域V2AV-2A制品侧前进L3LS-3制品侧上升限V2SV-2S水口侧前进L3SLS-3S水口侧上升限V31V-31制品夹具开L4LS-4制品确认V32V-32料道夹具开L4TLS-4T夹具内确认V3V1V-3V1吸着开 1L4V1LS-4V1吸着确认 1V3SV-3S水口夹具开L4SLS-4S水口确认V4RV-4R复归L6LS-6制品侧后退限V4PV-4P作动L7LS-7制品侧前进限V6V-6夹具内剪刀L8LS-8复归限V9V-9引拔L9LS-9作动限V10V-10剪断L4V2LS-4V2吸着确认 2V11V-11位置L16LS-16预备V3V2V-3V

83、2吸着开 27输入输出表示画面由于选项规格不同，上述的输出信号的使用目的会发生改变。 记 号名称记 号名称取出机限位开关输出信号（）取出机电磁阀V13V-13滑移作动V1USV1US水口侧上升V2BSV2BS水口侧后退V14V-14预备BZBZ蜂鸣ALPALP鸣警指示灯7输入输出表示画面其他的 I/O 表示画面表示初期画面中无法表示的全部 I/O 和内部记忆。若 ON 时 I/O 信号会显示“”。模 式按下 定时器 键 4 次，显示系统画面。选择执行 利用 · 键移动光标至 I/O 监视的表示键，按下键。 表示 I/O 监视表示画面。单元表示现在的单元。当光标在此位置时按下键，进行单

84、元的切换。（）页数表示现在的页数/总页数。当光标在此位置时按下键或者键，切换表示的页数。 8模式的设定模式的设定设定取出机的动作。通过模式说明确认各模式的动作类型并设定模式。设定方法模 式按下键 1 次显示模式画面。定时器模式名称页数 模式 显示模式名称。显示现在表示的页数。显示模式的 ON/OFF。按下· 键，将光标移动至需要模式变更的位置。键按此键光标移动至前一个模式。光标在最上面时按此键会移到前一页。键按此键光标移动至后一个模式。光标在最下面时按此键会移到下一页。按或者键，设定。键按此键时，光标所在的模式 ON，并显示。当光标位置在页数时按此键，则画面会以 1/11 3/11的

85、顺序依次切换。（参照次页） 键按此键时，光标所在的模式 OFF，并显示 2/11。当光标位置在页数时按此键，则画面会以 1/11 10/11的顺序依次切换。（参照次页） 11/11 要点在自动运转或手臂没有完全上升（LS-3 或 LS-3S0FF）的状态下，无法进行模式设定。8模式的设定模式设定画面1/122/123/124/125/12 8模式的设定6/1211/127/1212/128/129/1210/12 8模式的设定模式说明制品侧取出水口侧取出（型） 下降前进水口夹具闭具后退上升走行水口夹具开走行复归下前夹后降进闭退上走下升行 作动降夹上具 开升复归剪刀引拔 剪刀剪断剪刀引拔 剪刀位

86、置移动剪刀位置复归料道夹具开具走行复归 记号名 称说明动作MDW制品取出使用制品侧手臂的制品取出动作的场合时请将此模式设定为 ON。MDSS 侧取出使用水口侧手臂的水口取出动作的场合，请将此模式设定为 ON。时水口侧也可以单独动作。要点取出侧的前进、后退前进接近制品及水口的动作后退将制品及水口引拔的动作8模式的设定 记 号名 称说明动作MD1取 出模式 2可以选择取出机的夹具板到达制品取出位置的动作途径。MDE顶 针连 动由于制品很薄，顶出时很容易脱落，可利用此模式与成成形机连锁，互动就可以确实地夹取制品。顶 针 连 动有顶针与互锁信号连动。（只限自动时）顶针单独没有与顶针互锁，RY-7（顶出

87、开始信号）保持ON 的状态。（顶出前进开始定时器）UP，RY-7 和 T20ON，顶针前进限（ME）ON 或 T20UP夹具闭。MDK模内开放将此模式设定为 ON，可以将制品从模具内取下并在模内开放制品。8模式的设定 记 号名 称说明动 作MD2落下側下 降选择落下侧的制品落下位置。MDSS落下侧姿 势将此模式设定为 ON，在制品开放位置（ 夹具板）反转 90°作动。(MDTB)返回途中开 放将此模式设定为 ON，利用落下侧夹具内剪刀（选项）或者 NT 胶道剪断剪刀（选项） 在胶道剪断后,制品在落下侧开放,然后胶道在走行途中位置开放。MDTF走行途中开放将此模式设定为 ON，流道剪断

88、等胶口在走行途中开放位置开放，然后制品在落下侧开放。不能与 MDTB 模式同时选择。MD4制品确认将此模式设定为 ON，制品从模具内取出后，可以在上升途中进行制品确认。必须将 LS-4 的限位开关调整到即使上升到上升限也OFF 的位置。8模式的设定 记 号名 称说明动作MD4T夹具内确认将此模式设定为 ON，一次将多数的制品从模内取出时， 在夹具内部可以进行各个制品的确认。MDCV吸着确认将此模式设定为 ON，可以使安装有吸着确认单元的取出机进行吸着单元作动。吸着不使用时，请一定将吸着确认设定为 OFF。吸着确认（LS-4V）没有 ON时，自动运转停止。MDTS取出侧制品取出后，在横走行时，

89、有等物的场合， 可以通过将此模式设定为 ON 在取出上升限进行作 动、回避物。作动模式() 的场合，横走行后、在落下侧复归，制品 开放后在上升限进行作动走行复归。侧取出模式側( S)ON 制品取出后，在横走行时，有等物的场合，可以通过将此模式设定为ON 在取出上升限进行作动、回避物。8模式的设定 记 号名 称说明动作MDNG不 良 品排 出将此模式设定为 ON，成形后成形机输出不良信号，在向落下侧搬送制品途中中断、在横走行途中进行制品开放动作。但是，如果没有和成形机不良品排出安全互锁信号 连锁时，不能进行此动作。MDYT横 走 行待 机落下侧区域（LS-12）ON 时， 周期开始（RY-3）信号输出。原点复归与走行待机位置为同一位置。如果不在落下侧区域 LS-12） ON 的位置或者模开完了（MO） 时，不能进行原点复归。MDTA