AB运动控制系统讲义_1

1、Sercos运动控制系统的组态主要有以下几个步骤：一：创建运动控制工程，并设置协调系统时间（CST二：组态Sercos接口模块。三：组态伺服驱动器（伺服放大器）。四：组态一个运动组。五：组态轴的属性。Logix5000软件界面如下图所示：一：创建运动控制工程，并设置协调系统时间（CST1:创建运动控制工程：点击菜单“File-New,"（Filefa?l:文件。Newnju:新的）或者点击工具栏中的“NeW图标国,弹出“NewController"（新控制器Controllerk?n?tr?l?（r）:控制器）对话框。如下图所示。VendorType.Revision:Na

2、me：Description:ChassisTypeAllen-Bradley1756L6118ConUolLogix55&1ConbollerRedundancyEnabled175B-A101D-SlotControlLogixChassisSlotCreateIn:C:RSLogiK5000ProjectsBrowse.叫ParlnerSlot：<none>Vendorvend?（r）:供应商。默认是Allen-Bradley（即AB公司）Typeta?p:型号，类型。即所用的控制器型号。默认是1756-L61ControlLogix5561Controler，点击右

3、边向下的三角符号可以从下拉列表中选择实际所使用的控制器型号。如下图所示。1756-L61ContfolLogix5561Controller17561L61CortiolLogiK55SlCohtrciller175E-LE1SCcntiolLogix5561SSafetyCoritroller175&L62CohtiolLogiK55B2Controller175G-L62SCohtmlLogiN5562sSafetyController1756-L63ContiolLogix5563Contioiler.Revisionr?v?n：修订版本。RedundancyEnabled:启用

4、冗余（Redundancy/?d?nd?nsi:冗余。Enablede'ne?bld：激活，启用，使能）。在构建互为冗余的控制系统时才启用，一般控制系统不需要启用。Namene?m:名称。新建工程的名称。这里输入“Lab”。Descriptiond?skr?p?n：描述。ChassisType：机架类型（Chassis?si:底盘；底架；机架）。默认是1756-A1010-SlotControlLogixChassis（共10槽的ControlLogix机架），点击右边向下的三角符号,可以从下拉列表中选择实际所使用的机架型号。1756tAi010-ShtControlLogixChas

5、sis175E-A44-SlotControlLogixChassis1756A77SlotControlLogixChassis1756-A1010SIotControlLogixChassis175E-A1313-SlotCortrolLogixCha程泰1756Al717-SlotCcntrolLogixChassisSlotsl?t:槽号，槽位置。指定控制器在机架上所安装的槽号（注意：槽号是从0号开始的）。CreateIn:工程创建位置（Createkri?e?t:创建）。默认在C:RSLogix5000Projects文件夹中创建工程，可以点击右边的由口/跖I（浏览_Browsebr

6、a?z：浏览）按钮选择其他位置。槽号即可，然后单击“OK按钮。ControllerOrganizer一-AControllerLab：国ControllerTags"CJControllerFauHHandlerL_lPower-UpHandler卜|CZITasks孙.口MotionGroups：-口Add-OnInstructions+I-CZIDataTypes-CZITrendsjI/OConfiguration3月i1756Backplane,1756-A10,值01756-L61Lab在对话框中，选定控制器型号、输入创建工程名称、选择机架类型、指定控制器此时Logix50

7、00窗口的左边将出现"ControllerOrganizer"（控制器管理器_Organizer'?:（?na?z?（r）:组织者；管理者）。如左图所示。创建的“ControllerLab”文件夹以上一步输入的工程名称Lab命名。同时在“I/OConfiguration"（I/O配置_Configurationk?n?f?g?re?n：布局；配置）文件夹下面，可以看到“1756Backplane,1756-A10”机架（Backplaneb?kple?n背板，母版,底板）。还可以看到“01756-L61Lab”控制器，其中0表示0号槽，1756-L61表示

8、控制器型号或者类型，Lab表示控制器的名称。臼修ControllerIIll应Contro：CJContro”口Power-因LTasks&-CJMotionGrVerifyGenerateReport,-.PrintPropertiesAlt+Enter2:设置协调系统时间（CST：在控制器管理器中，右键单击"ControllerLab”文件夹，在弹出的右键菜单中选择"Properties"（p'r?p?t?z:属性）如左图所示（也可以在“I/OConfiguration”下的“01756-L61Lab”右键菜单中选择“Properties”)。

9、将弹出ControllerProperties-Lab（Lab控制器属性）对话框,然后单击切换到“Date/Time”选项卡，如下图所示。点击“EnableTimeSynchronization”（启用时间同步Synchronizations?kr?na?'ze?n:同步）,并选择“Isthesystemtimemaster”（作为系统时间主控制器_system?s?st?m:系统。mastermast?（r）:主控制器），将控制器设置获调系统时间的主控制器。注解：CST（CoordinatedSystemTime_Coordinatedk?u?:dineitid:协调的）是Logix

10、机架中存在的一个时间而值，该值又叫做主令时间，是一个64位的数值，通过该数值，使Logix机架中所有的模块或其他的控制器与主控制器的时间保持同步，主控制器负责对机架中的所有模块或其他的控制器进行时间标记和同步。一个机架中只能有一个控制器可以成为协调系统时间的主控制器。爵ControllerProperties-LabG自nwrnSeri虹FortG自nwrnSeri虹FortSystemFrotocolMajorFaultsMinorFaultsDat«/Tiin»AdvancedFil&RedundaikcyNonvolatileMe而or/M&mcryT

11、heDateandTimedisplayedhereisControllerlocaltime,notworkstationlocaltime.UsethesefieldstoconfigureTimeattributesoftheController.TimeZone：DateandTime：AdjustforDaylightSaving(+DO:DQ|*TimeSynchronizeTimeSynchronizeliableTimeSyndironizatian二JIsthesystemtimemasterIeasyrichranizedtimeslave。DuplicateCSTmast

12、erdetected<JCSTrdasterhipdisabledQNoCSTmasterDANGER.Iftimesynchnomzationisdisabledonine.activeaxesinanycontrclerinthischassis,oranyothersynchrunneddevice,mairexpenenceunexpectedmotion.SafetycontrollersmayFaultifnoothertimemastereawtsinthelocalchassis.Advanced.牖定取消应用帮助二：组态Sercos接口模块1:插入Sercos接口的伺服

13、接口模块：在“I/OConfiguration”或者“1756Backplane,1756-A10”右键，在弹出的右键菜单中选择块_Modulem?dju:l:模块）。如下图所示。mHI/OConfigurationBackplane,1756-A10”右键，在弹出的右键菜单中选择块_Modulem?dju:l:模块）。如下图所示。mHI/OConfiguration“NewModule"（新模1756Backplane,17曲01755-L61LabMewModule.Ctrl+VPrint在弹出的“SelectModule"（选择模块_Selects?lekt:选择）对

14、话框中，展开“Motion"（运动_Motionm?n:运动），选择“1756-M16SE16AxisSERCOSInterface"（Axis?ks?s：轴。Interface?nt?fe?s:接口；界面）。如下图所示。SelectModuleModuleDeEcriptionVendor+-DrivesL-MotionH1756-HYD022AxlsHydraulicServoAllien-Bradleyj1756-M02AE2AxisAnalog/EncoderServoAllen-Bradley-1756-M02AS2AxisAnlog/£$lServoA

15、llen-Bradleyj1756-M03SE3AxisSERCOSInterfaceAHen-Bradleyj1756-M08SE8AxisSERCOSInterfaceEAllen-Bradley|1756M08SEG8AxhGenericSERCOSInterfaceAllen-Bradley16AxisSERCOSInterfaceAllen-Br君dley注意：这里的1756-M16SES示伺服接口模块的类型，为了区分不同的伺服接口模块，后面还要为插入的伺服接口模块取一个名称，模块类型中的数字16表示该伺服接口模块可以最大支持16块伺服驱动器,同理，M02M03M08等类型的伺服接口

16、模块分别表示其可以支持2、3、8块伺服驱动器。然后选择“OK按钮，弹出“NewModule”对话框。如下图所示。NewModuleType：Type：175G-M1ESE16AxisSERCOSInterfaceJOpenModulePropertiesOKCanceiHelpName1756-M16SE司服接口模块的名称。这里输入“Sercos_1”。Slot:为1756-M16SE司服接口模块指定在机架上安装的槽号。ElectronicKeyingilekCorpatibleKeyingCemgHb值K明inDisableKeyingExactMatch点击“OK按钮，弹出A:B:C:a?

17、tr?nik?ki:i?:电子锁。如下图所示。CompatibleKeying：兼容模式电子锁。k?m?p?t?blDisableKeying:禁用电子锁。d?s?e?blExactMatch:严格匹配。d?s?e?blm?t?ModuleProperties:Local:1(1756-M16SE)”对话框。切换到“SERCOSInterface"选项卡。如下图所示。1ModuleProperties:Localtl1756-M16SE18.1)GenefdConnectionSERCOSInterfaceSERCOSIntuddculM。IModuleInfoBackplaneDa

18、taRate:DataRate:CcleTime:IransrmitPower：TransitionToPhase:Status:OfflineIOK|CancelApplyHelpDataRate：数据速率（Datade?t?：数据。Ratere?t：速率，速度）。此项设置SERCOS光纤网络中数据的传输速度，所有的伺服驱动器通过自身通信速率DIP开关设置的传输速度必须一致，伺服接口模块的数据速率也必须和它们保持一致。有4Mb/8Mb/AutoDetect（自动检测_Detectd?tekt:探测，检测）三个选项。AutoDetect是伺服接口模块自动检测由光纤网络中的伺服驱动器的传输速度。

19、CycleTime：循环时间（Cyclesa?kl:循环，周期）。指数据在光纤网络中循环一周所用的时间。TransmitPower：发射功率（Transmittr?ns?m?t:发射，传输，传递。Powerpa?（r）:功率，力量）。数据以光信号传输时的发射功率。有Low/High（Lowl?:低。Highha?:高）两项。Transitiontophase：相变。（Transitiontr?n?zi?nfeiz:过渡，转变，变迁。phasefe2：相，周相；阶段）。点击“OK按钮关闭对话框，此时可以看到“I/OConfiguration”文件夹中的“1756Backplane,1756-A1

20、0”机架下面已经插入了“11756-M16SESercos_1”伺服接口模块，其中1表示在机架的1号槽位置，1756-M16SES示模块类地，Sercos_1表示该伺服接口模块的名称。展开”11756-M16SESercos_1”前面的“+”号，可以看到该伺服接口模块下3SI/OCcnfiguraiion面构建了一个"SERCOSNetwork（SERCO®白_1756Backplane,1756-A10络_Networknetw?:k网络），但该网络下i"曲1756-LSILab面正M还没有加入任何的伺服驱动器。包°11756-M16SESercosJ

21、=晶SERCOSNetwork2：插入Sercos接口的伺服驱动器（伺服放大器）模块：右键单击“SERCOSetwork”（也可以右键单击”11756-M16SESercos_1”），在弹出的右键菜单中选择“NewModule,"。如下图所示。二白I/OConfigurationmS1756Backplane,1756-A10曲011756-L61LabH5IM1756-M16SESercos.lModule,"。如下图所示。二白I/OConfigurationmS1756Backplane,1756-A10曲011756-L61LabH5IM1756-M16SESerco

22、s.lSERCOSNetwork，NewModule.启PasteCtrl+V在弹出的“SelectModule"对话框中展开“Drivers"（d'ra?v?z:驱动器）目录，如下图所示。从中选择集成（即内部集成了整流模块，含有直流母线）轴伺服驱动器（伺服放大器）模块”2094-BC02-M02Kinetix6000,460VAC,IAM,15KWPS,15ACont,22APeak”。Printflodul虺D庵scriptiiOin2094-BC02-M02Kinetix6000,460VAC,IAM.15kWPS_15AConLd22APeak2094-eC

23、04-M03Kinetix6000.460VAC,1AM.30kW30AContH45APudk单击"OK按钮。弹出"NewModule”对话框，如下图所示Nev/ModueNev/ModueType:2094-BC02-M02KineticEUQQ.46CMAC,IAMJ5KWPSJgConi.,22APeakName名称。将该集成轴伺服驱动器命名为“Integrated_Driver_1"（?nt?gre?t?d:整合的，集成的。Driverdra?v?（r）:司机；驱动器）。Noden?d:节点号。此处设置的节点号必须和SERCOS络上对应的伺服驱动器本身的硬件节点开关设置的相一致。单击“OK按钮。弹出“ModuleProperties:Sercos_1（2094-BC02_M02）”对话框，切换至U"AssociatedAxes”（关联轴_Associated?s?ie?t?d:有关联的，有联系的，联合的）选项卡。如下图标示*ModuleProperties:Sercos_l（2094-BC02-M021.1）GenerdConnectiofiAssociatedP口他rModuleInfoMode1:Mode1:NewAx