雷赛L5系列交流伺服驱动器使用说明书

1、感谢您选用深圳市雷赛列能控制股份何限公司L5系列交流伺服系统。木手册提供了使用木 系统所碍知讲及注总爭项。操作不当可能引起意外事故。在使用本系统以前，务必仔细阅读本手册 宙丁产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。用户对产品的任何改动我厂将不承担任何贲任，产品的保修单将因此作废阅读木于册时，请特别留意以下警示标志:压警告 /K小心 注意表示错误的操作可能会引起灾难性的后果一死亡或重伤。表示错谋的操作可能使操作人员受到伤害，还可能使设备损坏.表示不当使用可能损坏产品及设备。安全守则zk警告 木产品的设计和制造并非是为了使用在对人身安全冇威胁的机械和 系统屮。 M户的机械和系统选用本产品时，须

2、在设计和制造中考世安全防护措 施，防止因不当操作或本产品异常意外事故。验收4小心 损坏或仃故障的产品不可投入使用。运输4小心 必须按产品储运环境条件储存和运输。 不得超高堆放，防止跌落。 转运时产品应包装妥善。 不紂拖曳电线、电机轴和编码器搬运伺服电机。 伺服驱动器及伺服电机不得承受外力及撞击。ZL小心伺服驱动器和伺服电机: 不得安装在易燃品上而或附近，防止火灾。 避免振动，严禁承受冲击。 受损或零件不全时，不得进行安装。伺服驱动器: 必须安装在足够防护等级的控制柜内。 必须与苴它设备间保留足够的间隙。 必须右良好的散热条件。 防止尘、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃易爆物质侵入。 伺服电机:

3、 安装务必牢固，防止因振动松脱。 防止液体侵入损坏电机和编码器。 禁止敲击电机和电机轴，以免损坏编码器。 电机轴不可承受超越极限的负荷。接线公警告 参与接线或检査的人员都须几仃做此工作的充分能力。 接线和检査必须在电源切断5分钟后进行。 伺服驱动器和伺服电机必须良好接地o 错误的电斥或电源极性可能会引起爆炸或操作审故。 伺服驱动器和伺服电机安装炙当后，才能进彳了接线。 确保电线绝缘.避免挤压电线.以免电击。 11 接线必须正确而H牢固.否则可能会使伺服电机错误运转，也可能因 接触不良损坏设备。 伺服电机U、V、w端子不可反接，不可接交流电源。 伺服电机与伺服骡动器Z间须百连，不能接入电容.电感

4、或滤波器。 防止导电紧固件及电线头进入伺服驱动器。 电线及不耐温体不可贴近伺服驱动器散热器和伺服电机。 并接在输出信号直流继电器上的续流二极管不可接反。调试运转公小心 通电前应确认伺服骡动器和伺服电机己安装妥善，固定牢固，电源电 压及接线正确。 调试时伺服电机W先空载运转.确认参数设置无谋后，再作负载调试, 防止因错谋的操作导致机械和设备损坏。使用 应接入-个紧急停止电路，确保发生事故时，役备能立即停止运转， 电源立即切断。 在复位-个报警2.前，必须确认运彳亍倍号已关断，否则会突然再启动。 伺服酬动器必须与规定的伺服电机配套使用。 不耍频繁接通、断开伺服系统电源，防止损坏系统。 伺服业动器和

5、伺服电机连续运转后可能会发热.运行时和断电肩的一 段时间内，不能触摸驱动器散热器和电机。 不得改装伺服系统。警告 伺服骡动器即使断电后，高斥仍会保持一段时间.断电后5分钟内 请勿拆卸电线，不耍触挾端子排。 参与拆卸与维修的人员必须具备相应的专业知识和匸作能力。/K小心 出现报警后必须排除故障原因，在重新启动前，复位报警信号。 在瞬时停电后币:新上电时，应运离机器因为机器可能窠然启动（机 器的设计应保证重新泉动时不会造成危险）。系统选配zh注意 伺服电机的额定转矩要高于有效的连续负载转矩。 负我惯彊与伺服电机惯讯Z比应小J：推荐值。伺服酬动器与伺服电机皿配套使用。IV询言刖言1第一章概述1LI产

6、&简介11.2到货检査21.3产&外观3第二章安装42.1储存和安装环境42.2伺服驱动器安装52.2.1安装方法52.2.2安装间隔52.3伺服电机安装6第三章接线83.1标准接线83.1.1 配线83.1.2位置控制方式93.1.3力矩、速度控制方式103.2驱动器各端子功能103.2.1控制信号端口CN1端子103.2.2编码器输入端LI-CN2端子123.2.3通讯端口133.2.4功率端I133.3 I/O 接 11 原理14331开关量输入接口143.3.2开关最输出接LI14333脉冲量输入接口15334模拟最输入接口（预留）1633.5伺服电机比电编码器输入接I

7、17第四章参数184参数一览表184.2参数功能214.2.1【分类0】基本设定214.2.2【分类1】増益调整244.2.3【分类2】振动抑制28424【分类3】速度.转矩控制304.2.5【分类4】I/F监视器设定-35-4.2.6【分类5】扩展设定-40-4.2.7【分类6】特殊设定-42-第五章报警与处理-44-5报警一览表-44-5.2报警处理方法45第六章 显示与操作-53-6.1 概述-53-6.2面板显示和面板操作-54-621而板操作流程图-54-6.2.2驱动器运行数据监视-55 -623系统参数设定界面-58-6.2.4辅助功能-60-6.2.5参数保存-62.626异常

8、报警-62-第七章通电运行-63-V7运行前准备-63-7.1.1接线检査-63-7.1.2上电时序图-64-7.1.3故障时序图-64-7.2试运行-64-7.2.1寸动控制-65-7.2.2位置控制-66-7.2.3速度控制-67-7.2.4转矩控制-69-7.3自动控制模式运行-70-731操作模式选择-70-7.3.2位置模式-70-733速度模式-74-7.3.4转矩模式-77-第八章产品规格-80-8.1驱动器技术规格-80-8.2伺服电机规格-81-8.2.1 60系列伺服电机安装尺寸-82-8.2.2 80系列伺服电机安装尺寸-82-8.2.3 90系列伺服电机安装尺寸-83-

9、8.2.4 130系列伺服电机安装尺寸-84-8.3配件选择-84 -第九章订货指导-85-9容鼠选择-85-9.2电子齿轮比-85-9.3停止特性-85-9.4伺服系统与位置控制器选熨计算方法-86-#第章概述第一章概述1.1产品简介交流何服技术上世纪丿L十年代初发展至今，技术I辣成熟，性能不断提离，现己广泛应 用丁数控机床、印刷包装机械纺织机械、自动化生产线等自动化领域。L5系列交流伺服系统是深圳市雷赛智能控制股份有限公司口主研制的新 代全数字交 流伺服系统采用美国TI公司最新数字信号处理器DSP、现场可编程门阵列（FPGA）和 MITSUBISHI智能化功率模块（IPM）,集成度呱 体枳

10、小、保护完善、町靠性好。采用最优 PID算法完成PWM控制，性能已达到国外同类产品的水平。与步进系统相比.L5系列交流伺服系统具冇以卜优点：避免失步现象伺服电机门带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环 控制系统。宽速比、恒转矩调速比为1： 5000,从低速到高速都H旳稳定的转矩特性。高速度、高精度伺服电机绘高转速可达3000rpm |叫转定位梢度1/10000.K注不同型号伺服电机最高转速不同。控制简单、灵活通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性做出适当的设宣，以适应不同的要求。1第章概述步进电机和伺服电机力矩速度曲线比较#第乐概述伺8H电机 lOrpm时連度

11、波形iiiFiirniiiiwuiiK歩逬电机 lOrpm时連度波形1-2到货检查1收货后，必须进行以卜检查：（1）包装箱是否完好.货物是否因运输受损？（2）核对侦服驱动器和伺服电机铭牌，收到的货物是否确是所订货物?（3）核对装箱单附件是否齐全？注意 受损或零件不全的何服系统，不可进行安装。 伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。 收货后仃任何疑问，请与供应商或我公司联系。2熨号意义：（1）L5系列伺服驱动器#第乐概述#第乐概述L5|750|_p#卞系列名称子系列名称 空九标准型号 N：带高速Ethereal 网络接口功率人小400:400W750:750W1000:1000W1500:

12、1500W行业型兮戍定制型兮屮型号空11：叮支持1000线编码 器和2500线増鼠式编码器 乙支持总线型（17位/20 位绝刈式编码器#第乐概述#第乐概述注：L5与ACH尊价。由用户订货时选择。（2）伺服电机型号L5系列交流伺服驱动器可与国内外多款伺服电机配套使用,1.3产品外观1 L5系列交流伺服駅动器外观5第乐概述#第乐概述功率端了 I功率端子2PG螺母翻盖6 位 LED按键RS232援线端子CN1控制端/CN2编碍器端了图1-1驱动器外观图#第乐概述#第乐概述2伺服电机外观#第乐概述图1-2配套伺服电机外观图编码器插座电机输出'轴反喷编码器#第乐概述#第乐概述3附件L5系列伺服驱

13、动器标准附件 安装使用手册（本书）1本 CN1插头（DB44孑L）一套 CN2插头（DB15针）一套K注：L5系列配套PC机调试软件盂要另行卜我。#第二帝安装第二章安装2.1储存和安装环境表3.1伺服驱动器、伺服电机储存环境要求项目L5系列驱动器配套伺服电机温度-20-80 C25-70 CC湿度90%RH以下（不结露）80%RH以下（不结露）大气 环境室内（无暴晒）无腐蚀性气体、易燃气体、 油污或尘埃等。室内（无暴晒）无腐蚀性气体、易燃气体、 油污或尘埃等。标高海拔1000m以卞海拔2500m以卞振动小于 0.5G (4.9m/s2) 10-60Hz (非连续运行)防护 等级IP00 （无防

14、护）IP65表32伺服驱动器.伺服电机安装环境要求项目L5系列驱动器配套伺服电机温度055C （不结冻）254（TC （不结冻）湿度90%RH以下（不结籍90%RH以下（不结錚）人气 环境室内（无暴晒）无腐蚀性气体、易燃气体、 油污或尘埃等。室内（无暴晒）无腐蚀性'（体、易燃气体、 油污或尘埃等。标高海拔1000m以下海拔2500m以下振动小于 0.5G (4.9m/s2) 10-60Hz (非连续运行)IP00 （无防护）IP657第二帝安装2.2伺服驱动器安装/|注意 伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内。 伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件。 不可安装在易

15、燃物体上而或附近，防止火灾。2.2.1安装方法用户町采用底板安装方式或而板安装方式安装，安装方向垂辽J安装面向上。图2.1为底板 安装示意图。图2-1 L5-750驱动器底板安装方法222安装间隔为保证良好的散热条件.实际安装屮应尽可能留出较人间隔。图22单台驱动器安技间隔图23多台驱动器安装间隔2.3伺服电机安装注意 拆装帯轮时应采用螺旋式压拨工典拆装。 禁止敲击电机轴或编码器.防止电机受到振动或冲击。 搬运电机不得拖拽电机轴.引出线或编码器。 电机轴不能承受超负荷的轴向.径向负我.否则可能损坏电机。 建议选用弹性联轴器连接负载。 电机安装务必牢固，并应冇防松措施.固定电机时盂用止松堆圈紧固

16、。1）安装环境（1）防护深圳雷赛L5系列配套的伺服电机不是防水熨的，所以安装使用时必须防止液体溅到电 机上，必须防止有水从电机引线和电机轴进入电机内部。K注用户需耍防水熨伺服电机，请在订货时声明。（2）温湿度环境温度应保持在2540C（不结冰）。电机长期运行会发热升温，周嗣空间较小或附近 有发热设备时，应考虑强迫散热。湿度应不人J： 90%RH,不得结露。（3）振动伺服电机应避免安装在右振动的场合，振动W不k J 0.5G （4.9m/s2）o2）安装方法（1）安装方式深圳雷赛L5系列配套的何服电机采用凸缘安装方式，电机安装方向任恿。（2）安装注意事项： 拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止

17、损坏编码器。应采用螺旋式压拨工JI拆装。 深圳雷赛L5系列配套的伺服电机不可承受人的轴向.径向负荷。建议选用弹性联轴器 连接负载。固定电机时需用止松V圈紧固防止电机松脱。9第三備接线第三章接线警告 参与接线或检査的人员都必须H有做此匸作的允分能力。 接线和检查必须在电源切断后5分钟以后进行，防止电击。4小心 必须按端子电斥和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。 驱动器和伺服电机必须良好接地。3.1标准接线 3丄1配线(1) 电源端子TB线径：R、S、T、PE、U、V、W 端子线径$1.5mm2(AWG1446), r、t 端子线径$1.0 mm2(AWG16-18)o 接地：接地线应尽可能粗一点

18、，骡动器与伺服电机在PE端子一点接地，接地电阻V100 建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人町能性。 建议电源经噪声滤波器供电，捉面抗干扰能力。 诸安装非熔断型(NFB)断路器，使张动器故障时能及时切断外部电源。(2) 控制信号CN1、反馈信号CN2 线径：采用屏蔽电缆(故好选用绞合屏蔽电缆).线径0.12mm2(AWG24-26),屏蔽层须 接FG端子。 线长：电缆长度尽可能短，控制CN1电缆不超过3米，反馈信号CN2电缆长度不超 过20米。 布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。 请给相关线路中的感性元件(线圈)安装浪涌吸收元件：点流线圈反向并联续流二极管, 交流线圈并联阻容吸收冋路。注

19、意 U、V、W与电机绕组一一对应连接.不可反接。 电缆及导线须固泄好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热 降低绝缘性能。 伺服驱动器内有人容晟电解电容，即使I析电后.仍会保持高爪，断电 后5分钟内切勿触摸驱动器和电机。3丄2位置控制方式也和吹二HI22l)Vacs Tuvw脉冲指令K输入(K线传勵PVL-DIR +IHK-COM!.SRV6h»i12 24VdJF>OTZEROSPDS-RDY,41 MBHK4)FKLr2TQnhl鮎9J2M34rI编码器 C输出信弓CN4#第三備接线图3位置控制方式标冷接线#第三療接线3丄3力矩、速度控制方式22DVacSRV-ONro

20、iCM12-24VJ7TNorZCRO3PDS-RDY京24 1、一2B+K-27Z |> *Z-30GND29(MZ39All41 AGNDAl M+ I0V- 10V模拟量输入HOV j 10V模拟虽输入第三療接线宀 AT-SPPGD通讷端口第三療接线图3-2力矩.速度控制方式标准接线3.2驱动器各端子功能 321控制信号端口CN1端子图3.3左侧伺服驱动器控制信号端LICN1为DB44接插件，驰动器侧插座为孔式控 制器侧连接插头为针式；图3.3右侧从上到卜依次为开关磧SI输入、开关帚SO输出、模拟 鼠A1输入、A3输入。第三備接线(N1OOOOOO外禿疑区飯观】6yc1 CON*

21、八31 COMn%zc2 Sil八32 S0218v<c2 T-UX* A33 SOIC】9yO4 PUT 八>24 S032UyXTcS MR* 人35 S0421VO6DIR八26 S05C227 SDsz37 S06a23 A*c_g SB38yo24 A-%Zc一9 SI439 All”10 SISo40A26 Eo11 SK41c27 G12 SO42o28 Lo13 ST743 ABcP OCZc14 SE44 AB-30O15 OOObl5VAOo1-15VA.O1GNDCXI控制绻口COM4 7KSilsi输入AllH*、ACCWA临入图3-3伺服驱动器接口端子配置

22、图表3.1控制信号端口一CN1信号说明脚号信号输入/输出名称及说明1COM4-输入外部输入控制信号公共电源正端 12V24V2Sil输入数字输入信号1，默认为位置模式卜的伺服使能输入(SRV2N)信気 默认低电平仃效，最人输入24VDC3PUL 4-输入分别为脉冲输入正端和负端,TTL电半(5V),默认上升沿有 效4PUL-输入5DIR 4-输入分别为方向输入正端和负端，TTL电平(5V),默认光耦截止 为正方向6DIR-输入7SI2输入数了输入信匕2,默认为位盘模式卜的正向驱动禁止(POT)信 号，默认高电平自效，般人输入24VDCc8SI3输入数字输入信！; 3.默认为位爲模式卜的负向驱动

23、禁止(NOT)信 号，默认高电平尙效，放人输入24VDC。9SI4输入数字输入信号4.默认为位置模式卜的零速箝位输入 (ZEROSPD)信号默认高电平冇效，最人输入24VDCo10SI5输入数字输入信匕5,默认为位胃模式卜的偏差计数器清除输入 (CL)信号，默认低电平有效，最人输入24VDC.11SI6输入数字输入信号6.默认低电平冇效，最人输入24V12SI9输入数字输入信号9.默认低电半何效，垠人输入24V13SI7输入数字输入信兮7.默认低电平冇效，最人输入24V14SI8输入数字输入信兮8,默认低电平仃效，最人输入24V22+ 5Vnr预昭，编码器信号输出+5V23A +输出电机编码器

24、A相正、负差分输出输出端24A-输出25B +输出电机编码器B相正、负差分输出输出端26B-输出27Z+输出电机编码器Z相正、负差分输出输出端28Z-输出29OCZ输出Z信号OC输出30GND5V输出编码器信号输出电源地31COM-输入数字输出信兮公共地32SO2输出数了输出信匕2,默认定义为位宜模式卜的 伺服准备(S-RDY)输出.默认低电平有效。默认输出低阻：0C方式，最人上拉 30V. 50mA, 推荐 12V24V 1.拉,10mA33SOI输出数字输出信兮b默认定义为位置模式卜的 报警(ALM)输出信号,默认高电平有效。34SO3输出数字输出信兮3.默认定义为位哉模式卜的 定位完成(

25、INP)输出.默认高电平冇效。35SO4输出数字输出信号4,默认定义为位置模式卜的 外部制动器解除(BRKOFF)输出，默认低 电平有效。36SO5输出数字输出信号537SO6输出数字输出信号639All输入模拟量输入b输入电压范围在一 10V-10V Z间,输入阻抗 20KQ40+15VA输出预留，输出内部15V.小J - 50mA41GND15VA输出预留，+15V电源地43AI3 +输入分别为模拟吊输入3的正端和负端.输入电斥范用一10V10V输入阻抗20KQ44AI3 输入1521.38、42NC/空脚外克FG/屛蔽地备注：通过相应PC机ProTuner软件或而板可分别设置除编码器输出

26、信号以外的齐输入输 出借号的灯效沿或有效电平，详见软件界面及面板操作说明。PUL/DIR输入、SI输入、SO输出、AI输入信号连接图及端子排列图分别见图3-1图3-3右 Mo322编码器输入端口CN2端子表3.2编码器输入端口 YN2信号说明脚咼信号名称端子排列图1EA+编码器A相止输入端2EB +编码器B和正输入端1 EA+3GND编码器电源地6 FG4HallW+霍尔W相正输入端11 EA-2 EB+7 EZ+12 EB-5HallU4-霍尔U相正输入端6FG编码器屛蔽地7EZ+编码器Z信号正输入端丿3Ignr8EZ-编码器Z信号负输入端8 EZ-3D9Hall V+霍尔V相正输入端+5V

27、10HallV-霜尔V相负输入端4 HW+119 HV+11EA-编码器A相负输入端14 HW-12EB-编码器B相负输入端5 HU+13+5V编码器电源止端，+5V10 HV-14HallW-霍尔W相负输入端15 HU-15HallU-霍尔U相负输入端323通讯端口表3.3连接调试器端口-CN4信号说明RS232可以通过专用串门电缆连接PC机或STU调试器，禁止带电插拔 建议用双绞线或屏蔽线，线长小丁 2米。RS485建议采用屏蔽双绞线。端子号信号名称图示1GND电源地2TxDRS232发送端19 r 35V预留，提供电流小J* 50mA4RxDRS232接收端5RS4854-预留.RS48

28、5 +/AU2U4U6U /6RS485 -预留.RS485 -/B一JL/1 1表3.4驱动器互连端口 YN3信号说明RS485建议采用屛蔽双绞线。端子号信号乳称图示1GND电源地2NC空脚I o r35V预留.提供电流小50mA4NC空脚Hjnni5RS485+预留.RS485 +/A6RS485 -预留，RS485 -/BL1 v /ii324功率端口表3.5主电源输入端口-CN5 （驱动器竖放，面对面板，从上至下）端子号信号名称iR驱动器主电源输入:接3相220Vac （线电压:若接单相220Vac时，火线和 零线应分别接R和T两端。2S3T4BRI外部制动电阴输入端外部制动电阻跨接在

29、BR1与P+Z间。5P+直流母线电压+表3.6控制电源输入端口.电机绕组线-CN6 （驱动器竖放，面对面板，从上至下端子号信号名称1U2V3相电机电源输入。3W4PE机壳地。5T控制电源输入1控制电源1、2间电斥范田：6t控制电源输入285Vac 265Vac。3.3 I/O接口原理 33-1开关量输入接口驱动器侧12 24Vdc -CCUM+ !4.7K13第三備接线#第三備接线图34开关量输入接口（1）由用户提供电源,DC1224V.电流100mA：（2）注意，如果电流极性接反，会使伺服张动器不能匸作。332开关量输出接口（1）外部电源由用户提供但是必石注意，如果电源的极性接反会使侦服報动

30、器损坏。（2）输出为集电极开路形式，圾人电流50mA.外部电源最人电压25V.因此 开关帚输出 信号的负我必须满足这个限定耍求。如果超过限定耍求或输出苴接与电源连接，会使伺服報 动器损坏。（3）如果负戯是继电器等电感性负载，必须在负戯两端反并联续流二极管。如果续流极管 接反，会使伺服驱动器损坏。#第三備接线333脉冲量输入接口Vcc为 12V时，R应选取 1K0. 25W；Vcc 为24Y时，R应选取2K0.25H。图3-7脉冲量输入接口的单端驱动方式（1）为了正确地传送脉冲帚数据，建议采用差分驰动方式。（2）差分驱动方式卜，釆用AM26LS31. MC3487或类似的RS422线驱动器。（3

31、）采用单端驱动方式，会使动作频率降低。根据脉冲就输入电路驱动电流1015mA 限定外部电源最大电压25V的条件，确定电阻R的数值。经验数据:VCC=24V, R=l3 2K； VCC=12V, R=510820Q； VCC=5V, R=82120Q。（4）采用单端骡动方式时，外部电源由用户提供，但必碍注意，如果电源极性接反，会使伺 服驱动器损坏。（5）脉冲输入形式详见表3.4,箭头表示计数沿，表3.5是脉冲输入时序及参数。当使用2 相输入形式时，其4倍频脉冲频率W500kH。表3.7脉冲输入形式脉冲指令形式CCWcw参数设定值脉冲列符号1DIRJ1111指令脉冲+方向表3.8脉冲输入时序参数第

32、三住接线参数差分驰动输入单端驱动输入tck>2ts>5“th>lps>2.5pstl> Ips>2.5|istrf»<02psV03|istri<0.2ps<0.3|xs>lps>2.5 卜 isz>8is>10|is>4ks>5|is如>4ps>5kstqrh<0.2|is<0.3|istqri< 0.2nsVO.Ristqs>lps>2.5|is图38脉冲+方向输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz）334模拟量输入接口（预±1OVVin

33、i+/40Vdc图310模拟*AI3输入接口33-5伺服电机光电编码器输入接口图311伺服电机光电編码器输入接口17第四帝参数第四章参数4.1参数一览表人称一PSTU rnH !.丿 rfPST1】PST02PST03PST04比r1.HV 惯P基本设定06UP07P09P10PSTPST12PST13p P141】增益调整00PSTPST02PST03PST01P05PST06ST07PST08PST09P10PIX器 虑PS12PS13PST14P15P7P18P19P53PST63LU关联脱参数号码名称详细页PT分类号码分类】速度、转矩控制00速度设置内外切换S01速度指令方向指定选择S

34、T02速度指令输入增益S03速度指神入反转S04速度设置第速S05速度设置第2速S06速度设置第3速S07速度设置第4速S08速度设置第5速S09速度姻第速S10速度设置第7速S11速度设置第8速S12加速时间设置S13减速时间设置S14S字加减速姻ST16零速箝位幽T18转矩指令方向指定选择T19转矩指令输入増益T20转即指轴入转换T21速度限制值1PST24电毗行最高速度PSPSTPSTPSTPSTPSTPSTPP00自逊沁器赋设定01第陷波频率02第陷波宽度选择03第陷波深度选择04第2陷波频率05第2陷波宽度选择06第2陷波深度选择22位置指令平滑滤波器23位置指令FIR滤波器I】振动

35、抑制功能关联参数号码名称详细页PST分类号码PST00SI1输入选拌pST01SI2输入选择pST02SI3输入选样PST03SI4输入选择PST01SI5输入选拌PST监10S01输出选择PST视 器 设 定11S02输出选择PST12S03输出选拌PST13S04输出选择PST22模拟输入1 (All零票设左PST23模拟输入1 (All)滤波器PST28模拟输入3 (AI3)零漂设定PST29模拟输入3 (AI3)滤波器P31定位结束范用P32定位结束输出设置P33INP保持时间PST34零槪S35駛致臟PST36到PST37停止时机械；1器动作设置PST38动作时机械韦励器动作设置PS

36、T39制动器解除速度设定P分类】扩展设定00第2指令分倍频分子P01第3指令分倍频分子P02第4指令分倍频分子PST03脉冲输出分频分母PST06伺服关闭时顺序设置PST08主电源关闭时LV触发选择PST09主电源关闭检测时间PST1315蚀斐等级般PSTI/?读取阚器PST28LED初始状态PST29RS232通信波特率设定PST30RS485通信波特率设定PST31轴颐PST35前面板锁定设定关联炽参数兮码名称羊细页PT分类号码PST分 类6特 殊 设 定03J0G帥L指旅饨PST01JOG试机指令速度PST08正方向转矩祸尝值PST09负方向转矩能值P20试行距离P21试运行等待时间P2

37、2越行循坏次数4.2参数功能4.2.1【分类0】基本设定1参数名称控制模式设定关联模式PT设定范围02单位一标准出厂设定0PrO. 01*设定使用的控制模式:设定值内容第1模式第2模式0位K1速度2转矩I参数名称设定实时自动调整关联模式PT _设定范围0辽单位一标准出厂设定0PrO. 02役定实时门动增益调整的动作模式:设定值模式动作中负载惯虽的变化程度0无效实时fl动调笹功能无效.1标准基木的模式。巫视稳泄性的模式不使川增益切换。2定位取视定位的模式水平轴等无可变载荷.摩擦也建议便用小 滚珠螺杆驱动等机器21第四帝参数#第四帝参数设定相应电机转动惯吊的负载:惯起比。1参数名称惯量比关联模式P

38、Sjr 一设定范围010000单位%标准出厂设定250PrO. 04惯量比设定正确时"Prl. 01. Prl. 06的设定单位为(Hz). PrO. 04惯量比与实际 相比较人时，速度环增益单位将变大；PrO. 04惯帚比与实际相比较小时，速度环 增益单位将变小。PrO. 06*PrO. 07*1参数名称指令脉冲极性设置关联模式P1设定范围01单位一标准出厂设定0设置对指令脉冲输入的旋转方向，指令脉冲输入形式。1参数名称指令脉冲输入模式设置关联模式P1设定范围03单位一标准出厂设定1将Pro. 06指令脉冲旋转方向设定与Pro. 07指令脉冲输入模式设定的组介如卜表 示。脉冲计数用

39、表中的箭号沿进行。指令脉冲的输入形态Pro. 06（指令脉冲极性设定） 设出值Pro. 07 （指令 脉冲s输入模 式设代设用值指令脉冲形式借号名称止方向指令负方向指令0 或者20 或者290°相位差2相 脉冲（A 相+B +11）正方向脉冲序列 +负方向脉冲序列 脉冲序列+符号90°位相蔓2相脉冲（A相+B相）止方向脉冲序列 +负方向脉冲序列脉冲序列+符号PULESIGNPULSSIGNPULSSIGNPULSSIGNPULSSIGNPULSSIGN执 _FpiJ-Ltl tl询比风8加骯加t3ti <1B距才A抬诵,EmR=ri_n_ n(24比卓L厂1_BWIt

40、AlflJSJ&W_H=TLTL ；14 CFTtec? t2：!4 15FLJ-LTLFt指令脉冲输入信号的允许最大频率.及最小时间宽度PULS/SIGN信号的输入I/F允许输入 绘高频率最小时间宽度（us）tlt2t3t4t5t6牀冲序列接口K线驱动器接口500kpps211111集电极开路接口200kpps52.52.52.52.52.5PrO. 09参数名称第1指令分倍频分子关联模式设定范用广32767单位一标准出厂设定1设定针对指令脉冲输入的分频、倍频处理的分子。in参数名称指令分倍频分母关联模式rru. iu设定范围广32767单位一标准出厂设定1设定针对拆令脉冲输入的分频

41、、倍频处理的分母。PrO. 09PrO. 10指令分倍频处理广 32767广32767t Pr0.09设定值】住令PrO.10设定值】#第四帝参数1参数名称編码器脉冲输出分频分子关联模式PST1设定范围12500单位P/r标准出厂设定2500设定编码器分频输出分辨率参数名称脉冲输出分频分母关联模式PST1设定范閘广2500单位一标准出厂设定2500脉冲再生输出处理Pr5.03PrO. 11*Pr5. 03 *<PrO. 11电机每旋转1次的输出脉冲数与Pr5. 03脉冲输出分频分母 的组合PrO. 11广2500广2500编码器脉冲pulser Pro.11设定值】锻出脉冲Pr5.03设

42、定值】1pulse*Pr5. 03 H 0时，根据PrO. 11. Pr5. 03的设定值进彳亍上图的 处理.毎施转1次的脉冲输出分辨率不会岛出编码器分辨率。分倍频4倍后的脉冲输HI分辨率:每转程的脉冲输出分辨率=编码器线数如需；囂黠囂X鑫数名称脉冲输出逻辑反转关联模式PS设定范围01单位一标准出厂设定0PrO. 12 *设冒编码器脉冲输出的B相逻辑和输出源.通过本参数可对B相脉冲逻徘取必 改变A相脉冲和B相脉冲的相位关系。V编码器脉冲输出逻辑反转PrO. 12B相逻辑止方向动作时负方向动作时0非反转a 相 _FLTL b« _rLTLTa 相 _TLTL B4fi -LTLTL1反

43、转a 招 _n_n_ B4fl LTU-!a 相 _n_n_ bw _rLnjI参数名称第1转矩限制关联模式Ci |RT设定范围0"500单位标准出厂设定 300PrO. 13设置电机输出第1转矩的限制值，为电机额定电流的百分比。 该值不能超过驱动器的最大输出电流。I参数名称位宣偏差过人设宣关联模式P设定范围0"500单位 |3. Irev标准出厂设定200PrO. 14采用编码器脉冲作为单位，若设置过小,会出现故障Err24. 0 （位置偏差过大 异常检测）。422【分类1】增益调整参数名称第1位置环増益关联模式P设定范围030000单位0. 1/s标准出厂设定320Pr

44、l. 00决定位置控制系统的响应性。设定较人位置坏増益值，可缩短定位时间。 但如果设置过大则可能引起振动,请加以注意O参数名称第1速度坏増益关联模式PST设定范围032767单位0. 1Hz标准出厂设定180Prl. 01决定速度环响应性。为加大位置环増益，提岛伺服系统全体的响应件，须加大速度环增益值的设定。 但如果设置过人则可能引起振动，请加以注意。PrO. 04惯量比设定正确时,则Prl. 01的设定单位为（Hn）°参数名称第1速度环枳分时间常数关联模式PST设定范围010000单位0. 1ms标准出厂设定310Prl. 02设定速度环积分时间常数。设定值越小，枳分效果越明显，抗干扰能