课程设计-自动化生产线监控系统

1、目录摘要2一：概述 3.二：自动化生产线监控系统的方案设计 3.2.1、研究的目的、意义 3.2.2、自动化监控系统的控制要求 4.三、自动化生产线监控系统电路设计 4.3.1、设备选型 4.3.1.1、命令输入设备选型 4.3.1.2、传感器设备选型 4.3.1.3、计算机选型 4.3.1.4、I/O 选型 4.3.2、系统方框图 5.3.3、FX2N-48MR 的 I/O 分配表： 5.3.4、系统接线图 5.3.5、系统软件选型 6.四、系统软件的设计与调试 6.4.1、建立工程 6.4.2、定义变量 9.4.2.1 变量的分配 9.4.2.2 变量定义的步骤 9.4.3 画面的设计与编

2、辑 1.24.4 动画连接和调试 1.54.5 控制程序的编写 1.64.5.1 事件命令语言程序的编制 1.64.5.2 应用程序命令语言程序的编制 1.7五、程序的模拟运行遇调试 1.85.1 配置画面 1.8.5.2 程序的模拟调试 1.9六、软硬件联调。 1.9.6.1 系统的电路连接 1.96.2 FX2N-48MR 型 PLC 通信参数设置 1.96.3 在组态王中进行三菱 FX2N-48MR 型设备配置 1. 96.3.2 将 I/O 变量与设备进行连接 2.16.3.3 系统软、硬件的联调 2.1七、结论 2.1.八、致谢： 错. 误！未定义书签。参考文献 2.2.附录： 2.

3、3.摘要随着计算机技术、 通信技术和控制技术的发展， 传统的控制领域正经历着一 场前所未有的变革， 开始向网络化方向发展， 自动化控制技术已广泛深入各个生 产领域中，成为工厂必不可少的帮手。本设计主要是针对自动化生产线的一种实时监控， 此设计主要采用 Kingview 组态软件、IPC和FX2N-48MR PLC构成这个计算机控制系统，使得现场工作 情况真实的反映在画面上，使人们的工作更简洁，更方便，更有效率。关键字： PC 机、 Kingview 、 FX2N-48MR PLC 工业控制：概述在工业监控系统中，国产组态软件的应用越来越普遍，其中组态王 6.5 具有 良好的图形界面、 丰富的驱

4、动程序和网络功能， 价格适中，因而在国内冶金、 电 力等领域应用广泛。 但是，组态王并非面面俱到， 有时需要利用其他软件弥补其 薄弱环节。进入 21 世纪崭新工业控制领域， PLC 仍然能够引导自动化行业的发展，主 要是由于在最初其采用计算机的设计思想和适应各种现场应用， 随着电子事业的 飞速发展， PLC 已经可以在各个领域去适应不同的客户要求。这就是 PLC 的生 命力，具有一个非常灵活的大脑，和可以随时变化和更新的身体部件。PLC 在 60 年代末引入我国时 ,只用作离散量的控制 ,其功能只是将操作接到 离散量输出的接触器等 ,最早只能完成以继电器梯形逻辑的操作。新一代的 PLC 具有

5、PID 调节功能 ,它的应用已从开关量控制扩大到模拟量控制领域 ,广泛地应用 于航天、冶金、轻工、建材等行业。但 PLC 也面临着其它行业工控产品的挑战 , 各厂家正采取措施不断改进产品。本系统中PLC做主要的编程系统。自动化生产线是产品生产过程所经过的路线，是从原料进入生产现场开始， 经过运送、 加工、检验搬运等一系列生产生产线活动所构成的路线。 本系统为这 一生产过程的监控程序， 只需完成自动化生产线监控系统 （废品检测和机械手搬 运监控系统）的组态监控。随着计算机技术是监控技术的发展， 工业自动化水平的提高， 计算机监控技 术和PLC技术也更快的应用到工业自动化中。本文基于组态王 6.5

6、和PLC可编 程器实现了一种适合工业现场的监控系统， 该方法既利用组态软件方便快捷的界 面设计功能，又可借助 plc 编程实现大数据量的串口通信、复杂的数据分析和处 理等功能。本系统投入运行后，对废品检测进行在线监测。实际运行效果表明： 该监控系统实现了工业控制各监控点之间连续、 可靠的数据信息交换， 是一种经 济实用、安全有效的工业监控方式。二：自动化生产线监控系统的方案设计2.1、研究的目的、意义随着时代的进步和发展， 计算机控制技术广泛应用于工业控制中， 人们对工 业自动化越来越好的要求及各种总类繁多的控制设备和控制要求。 一方面要求界 面简单明了、宜于操作、数据采集实时性好以及高可靠监

7、控性 ,同时还要求开发 周期短 ,系统便于更改、扩充、升级。工控组态软件正是符合这些要求应而在工 业领域得到广泛应用已经成，为一种比较成熟的技术。本文将介绍一种基于PLC和组态王，实现废品检测和用机械手搬运工作。 是工业自动化中的重要部分， 主要对从传送带上来的工件， 做检测， 如果检测为 不合格产品。 则由机械手搬运到另一传送带， 如果产品为合格， 则通过传感器计 合格的个数。2.2、自动化监控系统的控制要求利用组态王， PLC 实现废品检测和用机械手搬运工作， 在计算机中显示废品 检测自动控制的工作状态。按下启动按钮，电机 Y1 转，传送带 A 运动，当工件 从传送带 A 经过第一个传感器

8、时，若为正品则输出正脉冲，计时器打开，当达 到 15 个时，指示灯亮三秒后从新计数，当工件经过废品传感器的时候，若为废 品，废品传感器输出正脉冲，传送带 A 停止，机械手系从传送带 A 上拿走，放 到 B 上，待机械手复位后，启动传送带 A、B 远动，把废品传送走，当废品达到 5 个时，发出警报信号，报警灯亮，系统重置。机械手控制又以一个小画面的形式展现出他的工作原理和过程控制， 能让画 面更直观的展现在面前。 本系统的机械手具有启动、 停止、 复位、移动和抓放的 功能。机械手的启动和停止功能应该由操作人员通过启动和停止按钮停止控制。 移动和抓放功能由相应的气缸控制。 对应的气缸有 4 个，分

9、别有抓紧， 放开，上 移，下移，收入、伸出、左右摇摆功能。按下启动按钮后，机械手伸出、下移、 抓紧、上升、手臂收入、左摆、伸出、下移、放开、上移、手臂收入、右臂，进 行一次循环，等待下一次启动。三、自动化生产线监控系统电路设计3.1、设备选型3.1.1、命令输入设备选型系统输入设备需要启动、 停止按钮、 复位按钮， 根据控制要求， 可选用带自 锁功能的安逸，也可用旋转开关。也可用键盘、鼠标、计算机上输入等。本系统 两种都可以用3.1.2、传感器设备选型工作原理来分： 按被测物理量划分的传感器，常见的有：温度传感器、湿 度传感器、压力传感器、位移传感器、流量传感器、液位传感器、力传感器、加 速度

10、传感器、转矩传感器等。本系统采用磁性开关。3.1.3、计算机选型采用工控 PC 机。性能稳定，工作性强。3.1.4、I/O 选型PLC本生是控制器，可以采集传感器等输入输出等设备性号，PLC和工控机之间通信方便，所以采用 PLC3.2、系统方框图图3.1系统方框图3.3、FX2N-48MR 的 I/O 分配表：启动按钮X1停止按钮X2机械手启动X3机械手停止X43.4、系统接线图IPOAC220 ooCY3图动L启位貫检测传熙器COMY4.'Y5畑YIO¥12Y12Y13卫Y14.'yiwY16COMlc0ccc00cccCON-DC24T 电源 *-十图3.2系统连

11、接图3.5、系统软件选型选用国产通用组态软件组态王（Kingview ）。组态王是北京亚控科技发展优 先公司开发的一种组态软件，目前最新版本是6.53版。四、系统软件的设计与调试在设计前，必须正确安装组态王（Kingview）6.53版，确保工程顺利进行4.1、建立工程（1）打开组态王软件图标叫，双击出现“组态王工程管理器”窗口。击 文件中的新建工程图4.1组态管理器(2)出现新建工程向导一，点下一步图4.2新建工程向导一(3) 出现向导二，建立自己的工程，把工程放在指定位置。点击下一步图4.3新建工程向导二(4) 出现向导三，输入工程名。点击下一步。新建工程向导之三一工程名称和描述X输入新逹

12、的俎态王工程名称和工程描述. 单击“完成m弄始创逹工程.兰7 -；上p| 完成职消图4.4 新建工程向导三点击完成，工程就完成了。工程就出现在组态王管理器中了K组态王工程管理瞬口回区文件世）视图世）工具帮助00I qt DZ ffl 弍】的©d | 1擅素新建删际 显性备檢 恢复| DB导出D碍入开发 运行-工程名称路径分辨率版fil£电：粗态±Mciapriifiiw<ig2CMiplek.800*8006.51组态王6. 51®示工程B0.Kingdemole: 1 组态土kingviewczuplaKk. r.640*4306.51组态王6.

13、 51演示工程64.KingdeiniOiS电：'组态王 Vkingvi ewV ex amplekr 1024 6 51爼态王6. 51渲示工程询丁伸半产绪总:作业号刀1爼态 T册半产线1280 .6 51废品检c : .docwniLts and s;ttingsad. B12SD.6.51毕业设计】仪毕业设计11260.&. 51完成图4.5工程管理器4.2、定义变量根据实际的情况，这个工程需要建立个数字 2输入变量和个数字2输出 变量，实现与PLC的数据交换。4.2.1变量的分配按要求分配所以变量。两个画面的变量不同。4.2.2变量定义的步骤（1）双击“工程管理器”中的

14、“废品检测自动监控系统”，进入“组态王工 程浏览器”（2） 单机左侧目录区“数据库”大纲下面的“数据词典”，可以在右侧目 录内容中看到“ $年”等变量。凡有“ $”符号的，都是系统自带的内部变量，只 能使用，不能更改或则删除。（3）双击目录内容显示区的“新建”图标，出现“定义变量”窗口。（4） 在“基本属性”页面输入变量“启动按钮” ，变量类型设置为“内存 离散”，初始值为“关”。单击“确定”按钮，就完成了一个变量“启动按钮” 的勺建立。定义变量併始按钮内存离散记录和安至区基本屈性报警定文Ir保存参数厂保存数值变量名：变星类型：描述：I按下开始按钮,采统启动.成员类型.结构成员： 成员描迷：I

15、变化灵敏度摄小值杲小原始值初贻值量犬值最大匣始值开 a关15555355551555955599采集频率|i(xja毫秒转换方式G钱性C开方髙级|r允许me访问取消确定图4.6定义变量画面1类似的建立开始按钮、停止按钮、运行标志、停止标志、零件检测 信号、零件指示灯，次品检测信号、次品指示灯、报警灯等多个变量。此外还需要零件计数、次品计数、水平移动、垂直移动，他们为类型整型，初始值为0定义变量X图4.7定义变量再建立传送带1、传送带2、工件、次品显示、次品位置、零件显示、零件 位置等多个变量。画面二建立机械手开始、机械手2复位、机械手运行、伸出信号、上升信号、 收入信号、左摆信号、下移信号、放

16、开信号、上移信号、右摆信号、机械手停止、 机械手停止标志、机械手停止、标志、机械手工件 1等内存离散变量。画面二还建立右转摆、左转摆1、右转摆2、次数三等内存整数变量。工程配SE£直看叩二目帮肋田】HKKE¥1 刖岡络 用户历史运行7T3|工程筋$双机建番执畜内看整塑15 内1?罢型16內存整里1T毡下幵殆按钮，塞.角存离散 21喘曾止按钮密下停止按钮，系.内存离散 22喙运行标圭内存离散 K嗓停止掠志内存盅SJ 24鞠再恤测信号內存蛊ft! 25匚】垂件计数内存职H 2S修雪用B示灯内存禺散27騎以品橙测信号内看离散28命風品指示灯内再寓敌230次品计埶内再整塑 30筋推

17、翻内再陽散 31筋ft送带内存整型 32紛传送带2肉存整型33裁水平移动内存实31 34<>1变量描述II in言表5典 药点 语性吏词迟 瞠站殳 面屮功线丰构据警灿脈E卡叮貉产LE- 酉命配非断结数衆备CMc«lI)In忑孤陣蕴设设报四 豐社瞽s.旨心巧+ 0 % 法0拓行置描一 开运配超十 S直¥史"数据变量图4.84.3画面的设计与编辑(1)在工程浏览器的目录现实区中，单击“文件”大纲下面的“画面”川工程測范器-底品桧测自动监拧至统工程巳 配潼刃 査看应】11111帮肋【皿工程 大国幵发历史网貉用户MAKE VIEW鬪废品检测占控為充机邀手撮运画

18、面I Web-LJ文件画面+ U命令语音 也配方 0非镰性表-已数据陣 髀结构橐垣 中数据词典-%设备 怡 C0M1 K COM2回板卡 脊opc服翱 匙网绪站点-5?系统配置V设置弃垸系统 弍设置运疔系统J-TI S-ir 3K I图4.9 画面(2) 在目录内容显示区中双击“新建”图标，则工程浏览器会启动组态王 的“画面开发系统”程序，并弹出“新画面”窗口，在“新画面”窗口中将画面名称设置为“废品检测监控系统”。“大小可变” 单击“确定”按钮，进入画面开发系统。画面开发系统提供了画面制作工具箱， 可以方便的制作矩形，圆形等图形。类似再建一个“机械手搬运画面”IX新画面左边|0显示宽度|60

19、0画面宽蛊|fi00士顶边|0显吓同度|400画面高J度|400厂标题杆类型=边框广齐#大小可变金覆盖式P细边框背杲色丄亍C替换式r粗边框图4.10 建立画面(3) 进入画面制作阶段，系统监控画面如图所示V|*L1 *«1 R3：LJ TMCE.I S1E師B 魁旳til次品自动检测监控系统TFTK> I图4.11 画面一在工具箱中电机“圆角矩形”按钮 口，然后在画面上拉出合适大小的矩形即可。L1I二|叵在工具箱中 ，表示图库，单击图标找到想要的图形和元器件文件sttwn-图 4.12（4）在有需要输入文字的地方可以在“工具栏”中单击“文本”按钮然后在画面上拉出一个矩形区域，再

20、输入文字即可。改文字内容的方法是：选择文字，再电机鼠标右键，在弹出的对话框中选择 “文字替换”，之后在“字符串替换”对话框中输入需要的文字即可。切事劉Lxpltrtcr打加n曲MI8KHta tE台翼却1LK mu图4.13改字符（5）在画面上制作按钮在工具箱中 园I,点击图标，在画面上拖出即可。在进行连接，连接如下:E0tan耳丸击乖此r皿r _平确测r 乌炖百立昭gr I収m保叫画i£fi（ MIAP 兹卞时r _ 片笆时Ktm厂CM-1厂Shis円 无tt减：厂厂安並：|站点t讦姑袪忸=1"Elicitu去平占嘛fl*=ra辛tiTEA .:ML”KT» &

21、#171;左 1T& ± ZiE »S « SIS 1Cl fl St IS |图4.14按钮连接按同样的方法绘制画面二。并保存画面一和画面二 以同样方式建立画面二。如图4.15.开黑乎st开岌乎stI CL1S b閭口图4.15画面二4.4动画连接和调试上面仅仅是将画面上的一些图形对象 （组态王中称为图素）绘制出来，必须要让 这些图素能够根据变量的变化而产生一定的动作。所以进行变量的连接。以工件为例。图4.16 工件动画连接2,指示灯的动画连接图4.17指示灯向导4.5控制程序的编写4.5.1事件命令语言程序的编制事件命令语言类似于中断程序，当指定的“事

22、件”发生时，执行本程序 双击组态王的工程目录显示区的 “文件”大纲项目下面的“命令语言”成员 项。单击“事件命令语言”子成员项。双击“目录内容显示区”中的“新建”图标，出现 “事件命令语言”对话框 在“事件描述”中输入“启动按钮 =1 ” ，在“发生时”页面中输入“运 行标志=1；，单击“确认”按钮，则第一段事件命令语言编制成功。重点是 组态王命令语言程序编写时所有标点符号必须是英文符号。此段程序的意义是：当启动按钮按下时，变量“运行标志”被置1。按照上面的顺序新建一个新的命令语言程序。图4.18 事件命令语言在“事件描述”中输入“停止按钮=1”，“发生时”页面输入“停止标志=1 ；，单击“确

23、定”按钮，完成事件命令语言程序的编制。在“事件描述”中输入“机械手开始=1”，“发生时”页面输入“机械手运行=1；，单击“确定”按钮，完成事件命令语言程序的编制。在“事件描述”中输入“机械手停止按钮 =1”，“发生时”页面输入“机械手停止标志=1；，单击“确定”按钮，完成事件命令语言程序的编制。4.5.2应用程序命令语言程序的编制 按照要求编写命令语言。双击组态王发工程目录显示区中的 “文件”大纲项下面的“命令语言”成员 项。单击“应用程序命令语言”子成员项。把“运行时”命令语言程序的执行周期设置为 100ms图4.19 程序命令语言程序具体程序命令语言程序见附件。五、程序的模拟运行遇调试5.

24、1配置画面(1) 配置主画面：“配置运行系统”-“运行系统”对话框(2) 按要求配置画面。再“确定”完成。图5.1系统设置5.2程序的模拟调试进入环境有二种方法：(1) 在画面开发系统中选择“文件一切换到VIEW” 。(2) 在画面开发系统中单击鼠标右键，在弹出的对话框中现在“切换到VIEW ”。六、软硬件联调。6.1系统的电路连接用SC-09编程电缆将IPC的C0M1串行口和PLC的编程口进行连接。检查接线是否有误以及线路的通断情况，有无短路现象。接通IPC及24V直流电源的交流220V输入电源，启动IPC,准备在组态环 境中进行设备配置。6.2 FX2N-48MR 型PLC通信参数设置为了

25、保证FX2N-48MR型PLC能够正常运行，要将PLC的通信参数设置为： 波特率9600b/s, 7位数据位，1位停止位，偶校验，站号为 0。6.3在组态王中 进行三菱FX2N-48MR型设备配置6.3在组态王中进行三菱FX2N-48MR型设备配置(1) 在工程浏览器目录显示区中选择“设备一 COM1”。(2) 双击COM1，弹出串行口通信参数设置窗口，如图 6.30所示。(3) 在窗口中输入 COM1的通信参数，包括波特率 9600bps,偶校验，7位数据位，1位停止位，RS232通信万式，然后点击“确定”按钮，就完成了对C0M1的通信参数配置，保证C0M1同PLC的通信能够正常进行。图5.

26、2串口设置（4）添加FX2N-48MR设备。双击目录内容显示区的“新建”图标，在出 现的“设备配置向导”中单击“ PLC”- “三菱FX2N编程口”设备配置向爭生产厂家，设备名称、趣讯方式通谦方式然后单击下一步 诸选择善厂彖设备名称所选设备生产厂憲：三菱 设备名称：F罷 通信抢谨：骗程口设备配置向导将辅助悠完成设备的安装+歐姆龙刊日立田 CCUNK 0-FX2:+ F监 J185 + NelsacA + fJelsecAnA 壬 QUHJT1C24 + Q案列止网 ¥中型FLC好网+ EZSocket：士匚|下一玉观 取消 |图5.3 编程口（5）单击“下一步”按钮，在下一个窗口中给

27、这个设备去个名字。（6）单击“下一步”按钮，在下一个出现的窗口中为设备指定所连接的串 口“ COM1” 。（7）单击“下一步”按钮，在下一个窗口中为设备指定一个地址“0” 。（8）单击“下一步”按钮，出现“通信故障回复策略”设定窗口，使用默 认设置即可。（9）单击“下一步”按钮，出现“信息总结”窗口，如图 6.32 所示，检查 无误后单击“完成”按钮，完成设备的配置。此时在工程浏览器的“目录内容显 示区”中出现了“ FX2NPLC ”图标。632将I/O变量与设备进行连接根据上面的表， 将变量应该改的改为 I/O 变量。前面是为了能够进行模拟调 试，将他们设置成内存变量。现在需要将他们修改为

28、I/O 变量。步骤如下：（1） 在工程浏览器目录区双击“数据库一数据词典”。（ 2）在内容区中双击“开始按钮”图标，出现“定义变量”窗口。（ 3）在“基本属性”页面中将变量类型设置为“ I/O 离散” ，此时遇设备 有关的选项变得可用了。（ 4）将连接设备设置为“ FX2PLC ” ，寄存器设置为“ X1 ” ，数据类型 设置为“ Bit” ，读写属性设置为“只读” ，采集频率设置为100ms。再单击 “确定”按钮，则完成了第一个变量“启动按钮”的修改。按分配表进行设置。6.3.3 系统软、硬件的联调（ 1 ）删除画面上的“开始按钮”和“停止按钮” 。（2）打开pic，看是否能运行。七、结论随

29、着工业自动化水平的迅速发展提高， 计算机广泛应用于工业控制中， 人们 对工业自动化控制要求越来越高， 各种总类繁多的控制设备和控制要求。 监控技 术的开发给很多工业带来了方便和快捷。 监控界面的开发与PLC通信成为自动 化重要组成部分。 将组态软件的界面和通信有机相结合， 以达到监控真实机运行 的目的。实现废品检测和用机械手搬运工作。主要对从传送带上来的工件，做检测， 如果检测为不合格产品。 则由机械手搬运到另一传送带， 如果产品为合格， 则通 过传感器计合格的个数。更有效地节省了人力，普遍适用于工业监控。参考文献20101、袁秀英主编 . 计算机监控系统设计与调试 . 北京：电子工业出版社，

30、2、林锦实主编 . 检测技术及仪表 . 北京：机械工业出版社， 2008/*工件位置动 */* 运行*/*传送带 1 运动*/*传送带 2 运动*/* 如果检测到正品 */附录：本站点 传送带 本站点 传送带 1<400) 本站点 零件位置 本站点 零件位置 -5;本站点 零件位置 >400)本站点 零件位置 =0;本站点 次品 =1)本站点 次品位置 本站点 次品位置 +4; */本站点 运行标志 =1)本站点 水平移动 =1;本站点 垂直移动 =1;本站点 水平移动 =1)本站点 传送带 本站点 传送带 1+1;本站点 传送带 1>=100)本站点 传送带 1=1;本站点

31、 水平移动 =0)本站点 传送带 1=0;本站点 垂直移动 =1)本站点 传送带 本站点 传送带 2+1;本站点 传送带 2>=100) 本站点 传送带 2=1;本站点 垂直移动 =0) 本站点 传送带 2=0;*/本站点 零件检测信号 =1)本站点 零件计数 本站点 零件计数 +1;本站点 零件计数 =15)本站点 零件计数满 =1;本站点 零件计数 =0;本站点 零件计数满 =1)本站点 零件指示灯 =1;本站点 计时 本站点 计时 3s+5;本站点 计时 3s>=30)本站点 零件指示灯 =0;本站点 计时 3s=0;本站点 次品计数满 =0;本站点 次品检测信号 =1 )/

32、*次品检测信号 */本站点 次品 =1;本站点 次品计数 本站点 次品计数 +1;本站点 次品计数 =5)本站点 报警灯 =1;本站点 传送带 1=0;本站点 传送带 2=0;本站点 零件指示灯 =0;本站点 次品指示灯 =0;本站点 机械手动作 =0;/* 机本站点 次品 本站点 机械手返回 =0) 械手动作 */本站点 次品指示灯 =1;本站点 传送带 1=0;本站点 传送带 2=0;本站点 机械手动作 =1;本站点 机械手转动 本站点 机械手转动 +10;本站点 工件三动作 本站点 工件三动作 +10;本站点 机械手转动 >100)本站点 机械手返回 =1;本站点 机械手返回 =1

33、)本站点 机械手转动 本站点 机械手转动 -10;本站点 机械手复本站点 次品 本站点 机械手返回位=1)/* 如果机械手返回到位 */本站点 机械手动作 =0;本站点 传送带 1=1;本站点 传送带 2=1;本站点 次品指示灯 =0;本站点 计时 本站点 计时 5s+1;/* 本站点 次品位置 本站点 次品位置 +5;*/ 本站点 计时 5s>=150)本站点 传送带 2=0;本站点 次品 =0;本站点 计时 5s=0; 本站点 垂直移动 =0;本站点 机械手返回 =0;本站点 计时 5s=0; 本站点 次品位置 =0;*本站点 停止标志 )本站点 开始按钮 =0;本站点 停止按钮 =0;本站点 传送带 1=0;本站点 传送带 2=0; 本站点 零件指示灯 =0;本站点 次品指示灯 =0; 本站点 机械手动作 =0;机械手画面本站点 机械手开始 =1)本站点 次数 本站点 次数 3<30)/*伸出 */本站点 伸出信号 =1;本站点 机械手水平移动 本站点 机械手水平移动 +4;本站点 次数 本站点 次数 3+1;本站点 次数 本站点 次数 3<80) 下移信号 =1;本 站 点 伸 出 信 号 =0;/*下移 */本站点 机械手 本站点 机械手 y+2; 本