巧妙解决机器人训练中由场地引起的问题

1、巧妙解决机器人训练中由场地引起的问题：This article includes some cases about problems on robots in training caused by the interference of inferior floor environment such as tough floor ，great distinctions of single color part of floor and small difference between black and white in discerning the color for the device.

2、It first delves into different patterns of inaccurate or wrong movement of the robots ， analyzes many contributes to the problems ，and finally solves all the problems by revising the programs of the robots ， a change that offers the robots ability to avert further inaccurate movement.All the problem

3、s and solutions provide the robots competitors with guides in training basket robots and debugging robotsprograms.1. 引言在机器人比赛的准备过程中， 需要将比赛机器人和场地结合 的很好才能做到投篮准确， 一点小小的误差都可能导致想不到的 问题，这也是需要反复测试的目的 1 。本文针对比赛训练中碰 到的场地问题进行了总结、分析，给出了很好的解决方法。2. 机器人对场地识别问题 在测试中训练场地的地纸不标准， 主要是黑色与白色有相间 的部分， 并且绿圈的尺寸稍小， 影响机器人运动判断

4、和训练投篮 精度。发现投篮不准确是由于场地问题后重新打印了新的地纸， 新的地纸解决了场地黑白相间的问题， 机器人的命中率大大提升 2 。之前由于场地问题导致的瞎撞少了很多，但有意思的是又 有了新问题。问题 1：在黑区进攻试验中，出现防守机器在被对手撞到非 活动场地无法自我回到活动场地。问题 2：当机器人确定黑区为活动范围时无法进入绿区。问题 3：投篮机在非中心线上以正方形投篮，导致球砸中篮 板但无法进球。3. 解决方法针对以上三个问题， 结合程序进行了大量试验检查， 发现原 来更换的场地和程序设定的灰度不是很吻合而导致判断出错， 如 地纸同样都是绿色， 虽然色差差一点还是很有差别的， 不是仔细

5、 排查很难发现其隐藏的问题。3.1 机器人回位问题的解决 通过检查地面灰度检查程序段，发现了一个有趣的隐藏程 序，就是地面灰度的参数调整其实可以手动调整， 并不需要传感 器调整，执行在屏幕上显示 auto 的时候调拨码盘到 pcs 6，然 后点 start 键即可手动调整，但是调整必须通过 getport （8） 的改变使它从 0 变成 1。经反复推测是一个开关问题，但是在机 器上没有找到这个开关， 所以对这个问题解决有些麻烦。 针对上述问题反复测试，发现程序一般在正常测参数的过程中会调用 getport （ 8），但是在调节过程中只是按动 trigger ，没有进行 其他操作，也就是这个 g

6、etport （8）程序用好很关键。通过测 试，发现了这个不错的小程序妙用。还有另一个现象是程序中写入储存器的参数值并不是直接 的黑白绿的值，而是每一个传感器的黑绿、白绿的中间值，但是 这个中间值并不是简单的两个相加除以 2，而是小的量值加上大 小两个量值的和，再乘以一个系数，比如 0.4 ， 0.6 ，通过进过 测试，找出了合适的值。最后发现了一个由于疏忽而出现的问题， 就是在程序中黑色 的参数初始值是 100，白为 800，于是推测实际参数值中黑色的 值应该小于白色， 但事实与推测想反， 而这样设置的目的是能让 黑的白的值能改变， 如样例程序 if （ dhbl gdbl_w ）gdbl_

7、w=dhbl ， 白的测量值只有当小于白的初始值才可赋值。 下面是一段地灰测 试程序。void huifang_f （ void ）while （ pcs<=2&&（dhfl>gdfl_b&&dhfr>gdfr_b） |（pcs>=8&&（ dhfl<gdfl_w&&dhfr<gdfr_w）（ 4） ;dhbr=getadc （ 3）;cmp=compass（） ;if （cmp<25|cmp>335 ） go3 （ -300 ，-300 ，-300 ） else if（cmp<

8、;60 ） go3 （-300 ，-200 ，300）;else if（cmp<180 ） go3 （ -400 ，-300 ，400）;else if （ cmp>300 ） go3 （300，-200，-300 ）;else go3 （ 400， -300 ，-400 ）;在对这段程序调试时确定地面灰度判定值很重要，假设pcs=8 （黑区进攻程序）让机器人发现dhfl这个地面灰度测量值 大于白绿的中间值，也就是偏向绿色，此时认为它在绿区，而不 是程序条件中的 dhfl gdfl_w ，导致本来在黑区运行的机器进 入错误的白区。通过多次试验观察，并进行了实际的测量，发现 在白区

9、dhfl 为 233，绿区 270，而黑为 570，白区和绿区值太接 近，所以在黑区易出现问题，而白区运行就不会出问题。3.2 机器人区域活动判断的解决同理，针对问题 2 进行了很多试验， 发现在黑区进行投篮动 作时首先要进入绿区确认自己位置然后根据不同的进攻程序选 择（侧向 3分，正向 3 分及圈内的 2分）如何投篮，但是经常绕 几圈后才投篮， 根据机器人路径情况判断分析出有可能机器人错 误的认为自己走到误区二而不是投篮区，找到问题所在就好办了。针对这个问题， 在程序里进行了调整很好解决了机器人位置 判定问题 3 。3.3 地面颜色不准确引起问题的解决对于问题 3 并没有一下子解决好， 因为出现次数很少， 不容 易观察出来问题出在什么地方。后来针对问题 1，对地灰颜色进 行了修改，同时发现了问题 3 出现的原因。问题可能出在因为白、 绿两色界定不准， 再加上灯光影响而出现的。 即因为在喷涂过程 中的疏忽，白、绿相间的地方有混色的现象，也就是说原来因保 持白色的地方沾上了绿色，使实际投篮失误更多。找到了以上问题， 并且重新做了一个标准图案、 标准颜色的 地纸，再加上多次试