蒙德驱动器资料

1、1 使用本章节说明驱动器到货时以及安装时的确认事项。IMS-GF3的介绍1-产品到货时的确认1-外型尺寸 安装尺寸1-安装场所的确认和管理1-安装方向和空间1-IMS-GF3的介绍u IMS-GF3的机种规格IMS-GF3系列驱动器电源等级为400V级。适用电机容量为1.5180KW（共16机种）。表1.1 400V级机种容量的规格型号IMS-GF3-41P542P243P745P547P5401140154018 驱动器容量代码41P542P243P745P547P5401140154018 最大适用电机功率(KW)1.52.23.75.57.5111518.5 输出功率(KVA)3.74.

2、76.91116212632 额定输出电流(A)4.86.2111521273442电源输入额定电压额定频率三相350、380、400、420V 50/60Hz容许电压变动+10%，-15%容许频率变动±5% 制动电阻的选择(W)3003005008001000150020004000()40025015010075504032最小适配电阻值130130783939262620 断路器的选择(A)1010202030506075 接触器的选择(A)1010202020305050 滤波器的选择(A)57.5101520304050(mH)4.23.62.21.421.060.70.5

3、30.42型号IMS-GF3-40224030403740454055407540904110 驱动器容量代码40224030403740454055407540904110 最大适用电机功率(KW)22303745557590110 输出功率(KVA)4050617498130150180 额定输出电流(A)52658097128165195240电源输入额定电压额定频率三相350、380、400、420V 50/60Hz容许电压变动+10%，-15%容许频率变动±5% 制动电阻的选择(W)60009600128001600020000*()201613.6119*最小适配电阻值2

4、01310107* 断路器的选择(A)100100150150200* 接触器的选择(A)5080100100160* 滤波器的选择(A)80100120160180*(mH)0.260.240.180.160.12*注：标*号数据为不常用数据，若需要此数据请直接与厂方联系！u IMS-GF3的性能与环境项目规范主电路方式正弦波电流型PWM （允许电压波动范围1015）电机控制方式V/F控制、 无传感矢量控制、 感应式电机电流/磁通矢量控制、永磁同步电机电流/磁通矢量控制控制功能最高转速按输出频率换算为1000Hz4P:30000r/min控制范围矢量控制1:1500（使用1024P/R PG

5、，按4极电机换算，最低速度基本速度为1.51500rpm）控制响应矢量控制100Hz (最大) 控制精度矢量控制模拟设定：最高速度的±0.1（25±10）数字设定：最高速度的±0.05（-1050）设定分辨率最高速度的0.003运行操作键操作：RUN/STOP键运行/停止输入信号：正转/反转指令、多段速指令、点动指令、故障复位、基极封锁等速度设定模拟信号：0+10V或-10V+10V（带方向端子）设定数字信号：5V集电极开路串行通讯设定：由内置的标准RS485/RS422接口，CAN，能通过通讯设定运行状态信号继电器输出信号：抱闸控制晶体管输出信号：运行中、零速中

6、、准备完毕模拟量输出信号：电机转速、负载率加/减速性能空载状态下，0rpm加速至1500rpm只需0.2s，0rpm加速至6000rpm只需2s速度增益/偏移模拟量速度设定和电机转速之间的比例/偏移关系PG脉冲功能增量式编码器，旋转变压器，正余弦编码器，RS422标准线驱动输出位置设定以脉冲信号进行控制（A/B相正交脉冲；PLUS+SIGN脉冲；CW+CCW脉冲）位置指令响应：500kHz(最大) 位置指令滤波时间：0.1ms（最小）电子齿轮比：32767：32767（倍率范围：1：100100：1）保护过载保护额定输出电流的150% 1分钟（恒转矩120% 1分钟）过电流保护额定输出电流的2

7、00%以上驱动器过热驱动器散热片温度高于设定值过电压400V级主回路直流电压790V以上保护欠电压400V级主回路直流电压350V以下保护过力矩保护、直流接触器不吸合；制动异常保护；输入缺相；输出缺相；外部异常；超速保护、加减速失速防止；模拟量断线保护；参数设定错误等环境使用场所室内，无腐蚀性气体、易燃气体、尘埃等，不受阳光直射周围温度1050周围湿度590RH不结露海拔高度低于3000米(但对10013000米场所要降额使用)振动29Hz：振幅3mm； 920Hz：9.8m/S2保存温度2555保存湿度595RH通讯RS485/RS422选配CAN选配伺服功能正/反向限制；速度控制；位置控制

8、；主轴准停；刚性攻丝；C轴控制；电子齿轮。产品到货时的确认u 确认项目产品到货后请确认以下项目。表1.2 确认项目确认项目确认方法与定购的商品是否不一样？请确认驱动器侧面的铭牌MODEL一栏有否破损的地方？看一下整体外观，检查运输中有否受损。螺丝钉等紧固部位有无松动？必要时，请用螺丝刀检查一下。u 铭牌说明在驱动器侧面贴有铭牌，记载了驱动器的型号，输入输出参数、机身编号等。n 铭牌举例以三相AC 400V 11KW规格为例：MODEL：驱动器型号INPUT：输入电源参数OUTPUT：驱动器输出参数SER NO：机身编号MASS：重量 图1.1 铭牌n 驱动器型号说明在铭牌上的驱动器型号MODE

9、L一栏里用数字和字母表示了驱动器的系列号、电压等级、最大适用电机容量以及改版记号。 图1.2 驱动器1.575kW的型号说明外型尺寸 安装尺寸图1.3 1.55.5kW驱动器的外型图 图1.4 7.515kW驱动器的外型图 图1.5 18.530kW驱动器的外型 图1.6 3775kW驱动器的外型图1.7 90180kW驱动器的外型安装场所的确认和管理在如下条件的场所安装驱动器，并维持最适当的使用条件。u 安装场所请安装在满足以下条件的场所：环境温度：-1040环境湿度：90%RH（不结露）·请勿安装在金属粉末、油、水等容易进入驱动器内部的场所。·请勿安装在有木材等易燃物的

10、场所。·请勿安装在阳光直射的场所。·请安装在无油雾、灰尘、清洁的场所，或安装在浮游物不能侵入的全封闭柜内。·请安装在无放射性的场所。·请安装在无有害气体及液体的场所。·请安装在振动小的场所。·请安装在盐分少的场所。u 周围温度管理为提高可靠性尽可能安装在温度不易上升的场所，安装在封闭的箱体内时，请安装冷却风扇或冷却空调，将温度控制在45以内。u 作业时防止异物落入安装作业时，请在驱动器上面盖上防尘罩，注意切勿使钻孔铁屑等残余金属落入驱动器内部。安装作业结束时，请拆下驱动器上盖的防尘罩，提高通气性和驱动器的散热性。安装方向和空间为不降低

11、驱动器的冷却效果，请务必按纵向安装，并按下图所示确保一定的空间。图1.7 驱动器的安装方向和空间基本知识n 伺服控制器的基本控制原理伺服控制器基本构成由整流部分、逆变部分、制动部分和逻辑控制部分这四部分组成。伺服器把三相交流电整流为直流电，再通过控制功率开关管的开通和关断，将直流电逆变成频率可控又近似正弦波的交流电，该交流电在伺服电机的三相定子绕组中产生相位差120°形成旋转磁场，伺服电机的转子受旋转磁场感应产生感应电流，旋转磁场与感应电流相互作用产生电磁转矩驱动电机转子旋转。而逻辑控制部分根据上位机的速度指令和位置指令以及信号反馈控制电机的运行转速和实际位置。n 伺服控制逻辑框图伺

12、服逻辑控制分为三个环节：即电流环、速度环和位置环。最内环、最高级别为电流环节，直接控制电机的力矩输出和速度输出；其次为速度环，根据速度指令控制电机的速度；最后为位置环，控制电机的实际位置。伺服响应的优先级：电流环 > 速度环 > 位置环。n 伺服控制概念速度控制：速度控制模式是通过模拟量的输入或脉冲的频率来作为指令速度的控制。例如10V模拟量对应驱动器输出的最高转速。位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率f来确定电机转动速度的大小，通过脉冲的个数N来确定电机转动的位置。位置伺服控制就是要保证其跟随性，既跟得上指令的速度同时又保证脉冲追随个数一个不差，即跟随偏差为零。力

13、矩控制：转矩控制模式是通过外部指令输入来确定伺服电机输出轴对外的输出转矩的大小，根据aF/M（其中FF1-F2，F1为电机输出力矩，有正力矩和负力矩之分，F2为外部负载阻力，M为电机轴上的转动惯量）来确定电机是加速、稳速还是减速，当电机达到最高转速时，电机将不再加速保持最高转速运行。注：此MF系列产品中不支持力矩控制功能。n 伺服控制装置开环控制装置：不将控制的结果反馈回来影响当前控制的装置闭环控制装置：作为被控的输出以一定方式返回到作为控制的输入端，并对输入端施加控制影响的一种控制装置。分有半闭环和全闭环两种。半闭环控制装置：此结构中，只有驱动器对电机（或机械结构）为闭环控制，而上位机对伺服

14、驱动器并没有进行直接的控制影响，所以称为半闭环控制装置。全闭环控制装置：此结构中，除了驱动器对电机进行闭环的同时上位机根据反馈的实际情况对驱动器施加控制影响，或是驱动器对机械结构的反馈信号施加控制影响，所以称为全闭环控制。u 速度控制速度控制时，电机的速度响应性、稳定性以及电机的噪音、震动会受到速度环增益和积分时间的影响，请根据电机的特性及机械系统的刚性要求进行适当的调整。n ASR环增益的调整参数NO.名称内容设定范围出厂设定P3.01.高速比例增益010010P3.02.低速比例增益010020P3.03.启动时比例增益010020P3.04.高速积分时间0100020mSP3.05.低速

15、积分时间0100020mSP3.06.启动时积分时间0100010mSn 速度指令来源速度指令可以来源于伺服驱动器内部频率、多段速组合、模拟电压、脉冲频率、通讯给定等通道，在MF系列中支持模拟电压、脉冲频率、通讯给定三种给定方式。参数NO.名称内容设定范围出厂设定P5.05.模拟指令口选择频率指令由模拟口给定时模拟信号通道选择 0：模拟口1； 1：模拟口2； 2：模拟口3； 4/5/6/7：通讯口； 8：脉冲频率给定0,1,2,3,45,6,7,81Ø 当速度指令来源于模拟量：MF出厂默认模拟量输入口为F2（010V或-10V+10V），若需要接其他模拟口，请在P5.05进行相应设置

16、。当模拟量指令为10V，电机将运行到设定的最高转速P1.11。Ø 当速度指令来源于脉冲量：当速度指令给定来自脉冲量时，请在P5.05进行相应设置，同时对脉冲频率进行折换，速度指令由脉冲给定时的频率对应换算：例电机编码器的线数是1024，那么电机旋转1圈，即60rpm所需要的脉冲是1.024kHz， 故6000rpm的脉冲频率就为102.4kHz，即8000rpm就对应8000/60*1.024 = 136.5kHz。参数NO.名称内容设定范围出厂设定P6.04.最高转速折换所需的脉冲频率用于设置运行到最高速度P1.11所需要的脉冲输入频率，kHz0.01000.0136.5u 位置控

17、制n 位置伺服控制参数NO.名称内容设定范围出厂设定P2.02.位置伺服控制加减速时间位置控制时从最高转速0与100之间变化的加减速时间0.01600.00S0.10P4.02.位置伺服增益位置伺服控制时的增益常数110020P4.04.前馈增益%位置伺服控制时进行前馈补偿1100100P6.01.位置指令方式0：A、B正交 1：PLUSSIGN 2：CWCCW脉冲 0,1,20P6.02.电子齿轮比电子齿轮比的系数:请确保0.01 P6.03：P6.02. 1001327671P6.03.电子齿轮比1327671P6.05.脉冲滤波时间脉冲输入信号的滤波时间0.125.03.0mSP6.06

18、.脉冲指令方向0：默认方向 1：方向调换0、10脉冲控制时，根据上级装置给出的脉冲控制方式相应地选择参数P6.01，使驱动器的脉冲接收与上级装置给出的相一致。应用中，A、B正交的控制方式，发出去的脉冲数与电机的编码器线数相同，则电机旋转一圈；若是PLUS脉冲+SIGN方向或者CW+CCW脉冲，则需要4倍频电机才旋转一圈。脉冲指令形态电机正转指令电机反转指令A、B正交脉冲+方向CW脉冲+CCW脉冲n 电机旋转方向调换在设备实际运行中，如果驱动器接收到上位机的指令控制电机旋转时的方向与设备的运转方向相反，可以通过参数P6.06的设置将方向调整与实际应用相符，或者将电机的U、V、W相中任意调换两相然

19、后再重新自学习。n 脉冲频率和脉冲总数Ø 脉冲频率：在伺服驱动器中，U2.12能够监控到上位机发送过来控制电机的目标转速，通过折换可以得出指令脉冲的实际频率：P1.12*U2.12/ 60 Hz例：如果U2.12如图显示600rpm，电机编码器线数P1.12为2500，上位机指令是A、B正交，则得出上位机发出脉冲频率 = 2500 * 600 / 60 = 25000Hz，即25 kHz。同样道理，如果上位机指令是脉冲+方向或CW+CCW脉冲，因为指令需要4倍频，则上位机频率为25 kHz * 4 = 100 kHz。（此值显示为上位机给出控制伺服电机的速度指令600rpm）

20、6; 脉冲总数：在U2.08中可以监视到上位机发送过来的总脉冲数。出厂默认U2.08计数到4096之后计入一圈就会清零重新计数，而圈数在进入U2.08之后按双箭头按键就会显示。将当前的数值减去接收脉冲之前的数值就得出上位机发出的总脉冲数。例如下图显示：上位机未发脉冲之前U2.08显示 上位机发送脉冲之后U2.08显示 得出上位发出的脉冲总数 =（71*4096+999）（68*4096+3287）= 291815 281815 = 10000 pls 注：U2.08以P7.05设定值的4倍显示到最大值清零，如果要U2.08计数到10000清零计入一圈，则可以将P7.05改成2500。Ø

21、; 电子齿轮比： 电子齿轮比分子P6.03、分母P6.02组成1:100 P6.03:P6.02 100:1。在位置控制中其默认值为1:1，如果设定了其他比值Q，伺服驱动器接收到上位机的脉冲指令后会将脉冲的频率f和脉冲总数N乘以这个比值Q再对伺服电机进行控制。n 位置跟随曲线：跟随偏差：指任一个时刻上位机发出的脉冲与实际反馈回来的脉冲之间的偏差值。监视参数：跟随偏差U2.10= 指令脉冲U2.08- 电机位置U2.06。调节方式：u 位置环增益：位置环增益越大，越能进行响应性高、偏移少的位置控制，但过大的位置环增益会引起机械震动同时亦都会出现速度过冲的情况；u 前馈增益：前馈增益越大，越能缩短定位时间，但过大的前馈增益会引起机械震动同时亦都会出现速度过冲的情况。但在位置环增益足够大的系统中并没有多大的效果。u 脉冲给定滤波时间：位置指令滤波时间越短，越能实时响应位置指令，但受机械特性的制约，位置指令滤波时间过短会引起机械震动。亦则，在速度不过冲、机械不震动的情况下，尽量地调大位置伺服增益和前溃增益以及缩短滤波时间，使U2.10监视的位置跟随偏差到最小。注：1、当使用FU-08卡时，无论在速度模式还是位置模式，脉冲口只要有脉冲输入，U2.08都会进行脉冲计数，同时从U2.12可以监视到脉冲的接收频率；2、X8信号接通时进行速度/位置切换，驱动器将从速度控制模式进入位置控制模式；另