ABB机器人外部启动配置说明

1、ABB机器人外部启动配置说明一、 外部IO板的配置ABB标准I/O板DSQC652是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号DI,数字输出信号DO,组输入信号GI,组输出信号GO为例做一个详细的讲解。图1-1对 DSQC652g子台的外观进行了描述。图1-2对DSQC652g子台的各个端子与机器人 内部地址(Devicemapping)关系进行了描述。图1-1I/0板上X5为Devicenet通讯端子：其中1-5为Devicenet接线端子拨码开关值分 另为2和8,所以2+8=10,止匕Devicenet地址为10)。图1-21、 定义DSQC65瓶的总线连接ABB标准I/O板都是下挂在Devi

2、ceNet现场总线下的设备，通过 X5端口与 DeviceNet现场总线进行通讯。定义DSQC652M勺总线连接相关参数说明见表1-1-1表 1-1-1参数名称设定值说明Named652设定IO板在系统中的名字Address10设定IO板在总线中的地址来自模板的值DSQC65224VDCI/ODevice选择DeviceNet设备单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【DeviceNetDevicd【添加】显示图1-1-1所示的界面图 1-1-1单击”使用来自模板的值”行的下拉菜单，选择“ DSQC65224VDCI/ODevice如 图1-1-2所示图 1-1-2点击【向下】按钮，找到参数名

3、称 Address,将值改成10。单击【确定】,完成DSQC652W勺总线连接。提示“重启"选择【是】。如图1-1-3所示图 1-1-32、创建数字输入信号DI1单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【Signal!【添加】显示图1-2-1所示的界面，数字输入信号 DI1相关参数说明见表1-2-1表 1-2-1参数名称设定值说明NameDI1设定数字输入信号的名字nTypeofSignalDigitalInput设定信号的类型AssignedtoDeviceDSQC65224VDCI/ODevice设定信号所在的IO模块DeviceMapping1设定信号所占用的地址InvertPh

4、ysicalValueNO如果想将信号取反，可选Yes图 1-2-1按照表1-2-1设定，设定完毕后如图1-2-2所示，单击【确定】，提示“重启” 选择【是】，完成数字输入信号DI1的创建。图 1-2-23、创建数字输出信号DO1单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【Signal!【添加】显示图1-2-1所示的界面，数字输出信号 DO1相关参数说明见表1-3-1表 1-3-1参数名称设定值说明NameDO1设定数字输出信号的名字JTypeofSignalDigitalOutput设定信号的类型AssignedtoDeviceDSQC65224VDCI/ODevice设定信号所在的IO模块De

5、viceMapping1设定信号所占用的地址InvertPhysicalValueNO如果想将信号取反，可选Yes 按照表1-3-1设定，设定完毕后如图1-3-1所示，单击【确定】，提示“重启” 选择【是】，完成数字输出信号DO1的创建。图 1-3-14、创建组输入信号GI1单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【Signal!【添加】显示图1-2-1所示的界面，组输入信号 GI1相关参数说明见表1-4-1表 1-4-1参数名称设定值说明NameGI1设定组输入信号的名字一TypeofSignalGroupInput设定信号的类型AssignedtoDeviceDSQC65224VDCI/OD

6、evice设定信号所在的IO模块DeviceMapping1, 2, 4-3设定信号所占用的地址InvertPhysicalValueNO如果想将信号取反，可选Yes图 1-4-1按照表1-4-1设定，设定完毕后如图1-4-1所示，单击【确定】，提示“重启” 选择【是】，完成组输入信号GI1的创建。5、 创建组输出信号GO1【添加】显示图1-2-1单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【Signal所示的界面，组输入信号 GO1相关参数说明见表1-5-1表 1-5-1参数名称设定值说明NameGO1设定组输出信号的名字TypeofSignalGroupOutput设定信号的类型Assigned

7、toDeviceDSQC65224VDCI/ODevice设定信号所在的IO模块DeviceMapping1, 2, 4-3设定信号所占用的地址InvertPhysicalValueNO如果想将信号取反，可选Yesl按照表1-5-1设定，设定完毕后如图1-5-1所示，单击【确定】，提示“重启”选 择【是】，完成组输出信号GO1的创建。图 1-5-1组输入与组输出遵循以下格式：注意：组输入和组输出可以定义起始位，可以隔位，各个位的顺序和设置的一致，如1,5-3,7和1,3-5,7是不一样的。6、关联外部IO信号与系统变量此处以输入信号为例，将IN1信号关联到“ Motoron"，单击【

8、ABB菜单】【控制面板】【配置】【Systemlnputl【添加】显示图1-6-1所示的界面，相关参数说明见表1-6-1表 1-6-1参数名称设定值说明SignalNameIN1设定输入端信号的名称ActionMotoron设定输入信号IN1有效时的动作图 1-6-1三极SrBtal (T-K?弹要宜存止之存止（建3t itnt?按照表1-6-1设定，设定完毕后如图1-6-2所示，单击【确定】，提示“重启”选 择【是】，完成输入信号与系统变量的关联。楼制面板年盖 - I/O SystcM SysrtsB. Input番敖名称值Signal NameINIAcij onlutoTE On以武一个

9、盘散以修改*HCE_1U 一金图 1-6-2依照此方法将IN2信号关联到“ START。”Motoron"、“START配置完成，机器 人便可外部启动。二、利用608-1worldzone软件包设置待机位置和干涉区待机位置的输出端必须设置成只读模式（ReadOnl。worldzone监控的是当前 TCP的坐标值。单击【ABB菜单】【控制面板】【配置】【Signal【添加】，其他参数名称设置参照“创建数字输出信号 DO1"，AccessLeve设置参照如图2-1-1所示图 2-1-1创建如图2-1-2所示的程序，程序名为POWER_UP此程序要在EventRoute中调用）。

10、单击【ABB菜单】 【控制面板】【配置】【主题】 【Controller】，显示如图2-1-3所示的界面，单击EventRoute,按图2-1-4所示要求填写，单击【确定】,提示“重启”选择【是】。设置完毕后。机器人在开机后都会调用一次POWER_UPE序,告诉机器人干涉区或者机器人的待机位置，如果在设定的范围内，便会输出。图 2-1-2图 2-1-3图 2-1-4三、MAIN程序的编辑详见附件四、程序和IO配置的导出与导入程序文件和IO配置可以导出到USB设备，需要指出的是：路径中不能包含中文 程序文件的导出与导入见下图：手与黄冷tM件止腐(T-PC'三号止；建至1CE1?备份与恢复

11、Hot Edit输入域出手动操纵自动生产窗口程序编辑器校准控制面板事件日志FlriPciidzwit演源管理器系统仁息z笑L1。翔启动导入导出手型归ninlndul eBASE加载模块.一另存模块为一user新建模块更改声明模块文件苴手装置件止二寻止：云豆1X4-亘国类型更改程用模块系统模块系统模块显示模块模块文件(.mod)自称J步量亡1$KECrCLt. BIN文件夹口3G0Rec文件支nAX NF ZZ文ft夹nIBLKolder文件夹HPSCIMiS文件交口1tcn_repusi tury文件交心手第W1（T-FC）HotEdit输入输出手动操纵自动生产窗口程序编辑器鼾数据注精Defa

12、ult User(T) Of 捌xTwnJL. / %二>N卜控制面板名称外观手与防学基量停止圉Sys teal (Y-PC)已停止«S备注自定义显示器到10共10劳炉共置停止三停止】oo£国备份与恢复3ul校准炉控制面时g事件日志匚Fl exPendant资源管理器系统信息Fl exPendant 蔻I/O 语言 . PrngKeys 3日期和时间BDB_1E飞动作监控和执行设置配置Fl exPendant系统配置常用I/O信号设置当前语言配置可编程按建设置机器人控制器的日期和时间诊断系统诊断鲁里置_配置系统参数电缺指屏I校准侬摸屏/笆事.三愎手萋STtvl (T-

13、PC?的装置停止巴悍止：族堂10«)国区哈 控制面颖-02置-I/O SystEB每个主超都包含用于配置系统的不同类型。当前主超二I/O Systen选择您需要宜看的主置和买倒类型。Access LevelDevi ce Trust LevelDeviceNet DeviceIndus trial NetworkSigaalSyst eid Input1三工2共工胃Cross ConnectionDeviceNet CommandDexriceNet Internal DeiriceRouteSignal Safe LevelSyst em Output文件人| 现 一吩一iun_l*7控制而柄-KB - VO茸于禁量停止已用上10«)国区每个主港都包含用于延置系统不同型。当前王是二I/O System选择您宴赛宜看的主聂和实例类鎏。Access LevelDevice Trust LevelDeviceNet Device导入导出Industrial Hetwozk文件I 81. 12 -JC 12Ctoss CoimectionDeviceNet ComiDandDeviceNet Internal Devic