KUKA机器人培训资料ppt课件

1、2022-2-14;.KUKA 机 器 人 基 础 KUKAproductsKUKAproducts12022-2-14;.一.KUKA Roboter系统概述1.1机器人在现场的应用 焊接 点焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊22022-2-14;.一.KUKA Roboter系统概述1.1机器人本体:32022-2-14;.一.KUKA Roboter系统概述1.2机器人驱动方案42022-2-14;.一.KUKA Roboter系统概述1. 2机器人驱动方案奔腾处理器：驱动模块：52022-2-14;.一.KUKA Roboter系统概述1. 2机器人驱动方案KUKA-VGA卡（显示卡）：

2、MFC卡（多功能卡）：DSE卡（数字式伺服电子电路) ：DSEMFCVGA62022-2-14;.一.KUKA Roboter系统概述1. 2机器人驱动方案旋转变压器数字转换器(RDW）：KUKA控制屏（KCP ）： 它是人机对话的接口，作为输入接口的键盘，空间鼠标 器，和以太网接口等。72022-2-14;.一.KUKA Roboter系统概述本章小节：概念：应用，驱动方案(K-VGA,MFC, CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)82022-2-14;.二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏92022-2-14;.状态键二. KUKA Roboter

3、 用户编程2.1KUKA机器人操作屏102022-2-14;.二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏程序运行方式：单步或GO112022-2-14;.二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：122022-2-14;.二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：132022-2-14;.二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：142022-2-14;.二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：152022-2-14;.二. KUKA Rob

4、oter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏坐标系:162022-2-14;.二. KUKA Roboter 用户编程本章小结:172022-2-14;.二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立：用户用到的程序有 FOLGE，UP，MAKRO程序等182022-2-14;.二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:192022-2-14;.二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:202022-2-14;.二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:212022-2-14;.二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:

5、主程序1: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=01/100s FP FB ONL = EIN1: F100 = AUS 2: bin10 ( EIN ) = 10 3: WARTE BIS E49 & E53 4: A49 = AUS 5: A53 = A 6: bin1 ( EIN ) = 3501 7: t1 ( EIN ) = 01/10Sek222022-2-14;.二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRC SZ 1 Arbeitshub zuMakro AnfangA73 = EINM

6、18 = EINWARTE BIS !E195 & E193A194 = AUSA197 = EINA193 = EINWARTE BIS E195 & !E193A193 = AUS232022-2-14;.二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:242022-2-14;.二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:SPS编程252022-2-14;.二. KUKA Roboter 用户编程小结：编一套程序，PTP LIN 并带有SPS指令？262022-2-14;.三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置272022-2-14;.三

7、KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置282022-2-14;.三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置菜单的选择：292022-2-14;.三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置;DRIVERSINTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.oINTERBUSINW0 = 0INB2 = 2;INDW3 = 896;OUTW0 = 0OUTB2 = 2;OUTB3 = 896,x4ENDSECTION302022-2-14;.三KUKA机器人配置实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入输出正确？312022-2-14;.三KUKA机器人

8、配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：322022-2-14;.三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：332022-2-14;.三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：342022-2-14;.三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正： 352022-2-14;.三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正： 探针EMT机械零点位置362022-2-14;.三三 KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：372022-2-14;.三三 KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：注意事项382022-2-14;.实际操作：正

9、确执行机器人零点校正？三三 KUKA机器人配置392022-2-14;.三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统与轴相关的坐标系：402022-2-14;.三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系： 412022-2-14;.三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系： 422022-2-14;.三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统基坐标系统： 432022-2-14;.三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统全局坐标系： 442022-2-14;.三三 KUKA机器人配置练习：用不同的坐标系操作机器人，找出其不

10、同点X Y Z a b c ？452022-2-14;.三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立前提：462022-2-14;.三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立：472022-2-14;.三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 XYZ-4点：482022-2-14;.三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：将待检测的工具安装在法兰 上，找出一个合适的参考点 它 可以是固定在工作空间的某一 参考芯。492022-2-14;.三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立

11、 执行方法：工具正确502022-2-14;.三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：512022-2-14;.三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法：522022-2-14;.三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法：532022-2-14;.三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法：542022-2-14;.三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法:552022-2-14;.三

12、三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法:562022-2-14;.三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：存储工具数据，此时工具坐标建立完成。572022-2-14;.三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立582022-2-14;.三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立592022-2-14;.三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立602022-2-14;.三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立612

13、022-2-14;.三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立622022-2-14;.三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立632022-2-14;.三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立642022-2-14;.三三 KUKA机器人配置本章小结：INTERBUS 零点校正 坐标系 工具坐标652022-2-14;.四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示662022-2-14;.四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:输入输出端672022-2-14;.四.KUKA机器人基础菜单 4.1

14、 KUKA机器人显示:输入输出端682022-2-14;.四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:692022-2-14;.四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示:实际位置702022-2-14;.四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:712022-2-14;.四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示: M 位: F位: I: t:722022-2-14;.四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示:登录册732022-2-14;.五. KUKA Roboter 文件管理5.1文件 0.新建 1.打印 2.存档 3.还原 4.改名 5.软盘格式化 6. 属性742022-2-14;.五.