机械手关于,PLC在机械手制约系统上的运用范文

1、机械手关于,PLC在机械手制约系统上的运用范文    内容导读： 本文对运用三菱公司生产的可编程制约小学语文教学论文器FX系列PLC，实现机械手搬运制约小学语文教学论文系统进行介绍。该系统充分利用了可编程制约小学语文教学论文器（PLC）的制约小学语文教学论文功能，以而使其性能可靠稳定。一、机械手介绍机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，转变初中数学教学论文被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由

2、度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有23个自由度。二、搬运机械手总体结构设计该机械手采用圆柱坐标型，具有三个自由度，即手臂的伸长、缩短和整体旋转。采用液压驱动，其具有体积小、重量轻、结构紧凑、传动平稳、操作简单、安全、经济、易于实现过载保护且液压元件能够自行润滑等一系列优点。在制约小学语文教学论文方式选择上，由于其功能只是在两个工作台之间搬移工件，运动简单，制约小学语文教学论文要求不高，因此，采用点位制约小学语文教学论文方式。机械手一般由执行机构、传动系统、制约小学语文教学论文系统和辅助装置组成。1.执行机构机械手的执行机构，由手、手腕、手臂、支柱组成。手是

3、抓取机构，用来夹紧和松开工件，与人的手指相仿，能完成人手的类似动作。手腕是连接手指与手臂的元件，可以进行上下、左右和回转动作。简单的机械手可以没有手腕。支柱用来支撑手臂，也可以根据需要移动。2.传动系统执行机构的动作要由传动系统来实现。常用机械手传动系统分机械传动、液压传动、气压传动和电力传动等几种形式。3.制约小学语文教学论文系统机械手制约小学语文教学论文系统的主要作用是制约小学语文教学论文机械手按一定的程序、方向、位置、速度进行动作，简单的机械手一般不设置专用的制约小学语文教学论文系统，只采用行程开关、继电器、制约小学语文教学论文阀及电路便可实现动传动系统的制约小学语文教学论文，使执行机构

4、按要求进行动作动作复杂的机械手则要采用可编程制约小学语文教学论文器、微型计算机进行制约小学语文教学论文。三、机械手的选择由于机械手是在搬运中运用的，所以采用传送带加旋转的机械手类型。此机械手易于操作，性能可靠。四、机械手操作方式机械手的操作方式分为手动操作方式和自动操作方式。自动操作方式又分为单步、单周期和连续操作方式。五、机械手制约小学语文教学论文以原点开始按下启动按钮时，下降电磁阀通电，机械手开始下降。下降到底时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，下降停止；同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧，夹紧后，上升电磁阀开始通电，机械手上升；上升到顶时，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止；同时接通右

5、移电磁阀，机械手右移，右移到位时，碰到右移极限位开关，右移电磁阀断电，右移停止。此时，右工作台上无工作，则光电开关接通，下降电磁阀接通，机械手下降。下降到底时碰到下限位开关下降电磁阀断电，下降停止；同时夹紧电磁阀断电，机械手放松，放松后，上升电磁阀通电，机械手上升，上升到极限时碰到极限位开关，上升电磁阀断电，上升停止；同时接通左移电磁阀，机械手左移；左移到原点时，碰到左极限开关，左移电磁阀断电，左移停止。至此，机械手经过以上几个动作完成一个循环。六、输出设备由PLC的输出信号驱动的执行元件本设计中输出设备应包括下降电磁阀、上升电磁阀、左移电磁阀、右移电磁阀、夹紧电磁阀等部分。为了对机械手原点位

6、置进行指示，还要配置一个原点指示灯。总之，根据所确定的用户输入设备及输出设备可知，PLC共需要15点输入、6点输出。考虑到机械手工作的稳定性、可靠性以及各种制约小学语文教学论文元器件连接的灵活性和方便性，采用PLC作为核心制约小学语文教学论文器，各制约小学语文教学论文对象都必须在PLC的统一制约小学语文教学论文下协调工作，所以PLC采用日本三菱公司的FX2N-32MR型PLC(16点输入，16点输出)。七、PLC的工作过程1.初始操作（上电处理）PLC未进入正式运转小学数学教学论文前，首先应确定自身的完好性。这就是接通电源后的初始操作。通电后，消除各元件的随机状态，进行清零或复位处理，检查IO

7、单元的连接是否正确（IO总线）。2.运转小学数学教学论文（1）PLC的工作方式（顺序）周期循环扫描；（2）扫描按分时操作的原理，每一时刻执行一个操作，顺序进行，这种分时操作的过程称“CPU对程序的扫描”。（3）工作特点集中输入，集中输出（小型PLC）。八、PLC程序设计通过浅析制约小学语文教学论文要求，应该设计机械手复位程序、手动运转小学数学教学论文程序和自动运转小学数学教学论文程序。搬运机械手在暂停或者等待指令时，液压系统的液压泵一般要处于卸荷状态，因此，还要设计制约小学语文教学论文液压泵卸荷与否的程序，对液压泵进行制约小学语文教学论文。该机械手的设计充分发挥了液压气动技术和PLC技术的优势，较好地实现了机械手的规定动作。随着科技的迅猛进展，液压气动技术和PLC技术结合，将能进一步提高机械手的运动速度、可靠性和稳定性。（作者单位：李利，青岛科技大学、莱芜市高级技工学校；王玉菊，莱芜市高级技工学校）