工业机器人搬运自动化技术中职赛项

1、2015年“亚龙杯”全国职业院校机电类专业教师教学能力大赛工业机器人系统控制与应用（高职组）实操比赛【样题】（总时间：180分钟）任参赛队编号：场次：工位号：、竞赛要求1 .正确使用工具，操作安全、规范；2 .部件安装、电路、气路连接、接头处理正确、可靠，符合要求；3 .爱惜赛场的设备和器材，尽量减少耗材的浪费；4 .保持工作台及附近区域干净整洁；5 .竞赛过程中如有异议，可向现场考评人员反映，不得扰乱赛场秩序;6 .遵守赛场纪律，尊重考评人员，服从安排；7 .第一次上电源时，请举手示意，待裁判检查允许，才可上电。二、注意事项1 .参赛选手在比赛过程中应该遵守相关的规章制度和安全守则，如有违反

2、，则按照相关规定在考试的总成绩中扣除相应分值。2 .在任务书指定处写上选手编号、比赛场次、工位号标识，不得在赛题及草稿上写上姓 名或与身份有关的信息，否则成绩无效，在比赛任务书指定的附页内完成主回路原理图的绘 制。3 .由于连接错误等原因造成设备损坏，或者机器人操作示教不当造成设备撞坏取消竞赛 资格。4 .参赛选手应在180分钟内完成任务书规定的内容，考试成绩以 100分进行计算。5 .提供2套焊接母材、1块实验板。实验板可多次引弧焊接实验。2套焊接完成的工件优选一套作为成绩评定依据，根据焊接工艺卡要求，1套母材只能焊接一次，不可重复焊接。6 .请在工艺卡中填写焊接电流、焊接电压、焊接速度、气

3、体流量等参数，其它地方填写 无效。三、竞赛设备描述“工业机器人搬运自动化技术”赛项以亚龙 YL-399A型工业机器人为平台进行，亚龙 YL-399A型工业机器人焊接系统控制与应用装备由机器人焊接系统和控制柜两大部分组成， 包含PLC控制系统、六自由度工业机器人、焊枪、送丝装置、焊机、焊丝盘、焊接保护气瓶、 焊接台等行竞赛。如图1所示图1设备整体图四、需要完成的工作任务选手要完成竞赛设备的部分安装连接、压力流量调节、电路测绘、焊机参数设置、模拟 量的校正、机器人示教编程、调试以及把赛场提供的需焊接的碳钢材质的母材用夹持工具固 定在焊接台面上，并按照焊接工艺卡的坡口尺寸及溶敷图等要求完成焊接的工作

4、任务，并且 把多次焊接试验得到的焊接电流、焊接电压、焊接速度、气体流量等最优参数值填写到工艺 卡中。任务（一） 安装、连接、调节1 .把焊枪用合适的螺丝安装在机器人第六轴上，另一头和送丝装置连接。2 .把焊丝盘上的焊丝抽出，穿过送丝管、送丝机、焊枪，伸出合适的长度。3 .使用压力手柄调节送丝轮压力，使焊丝均匀的送进导管，并要允许焊丝从导电嘴出来 时有一点摩擦力，而不致引起在送丝轮上打滑。4 .连接焊机和送丝装置的电缆；连接焊机和工作台的电缆；连接气瓶和送丝装置的橡胶 软管。5 .调节CO2的减压流量阀气体流量，以达到焊接工作所需要的气体流量。任务（二）焊机参数和模拟量校正Y图2.坐标示意图1

5、.初步设置焊机的参数，但是焊接电流和焊接电压和送丝速度、回烧时间等有关参数在 焊接的时候要进一步优化。设置完成的参数请存储焊机JOB1文件中。2 .最终优化后的焊接电流、焊接电压、焊接速度、气体流量参数填写到附页的焊接工艺 卡中。3 .（ABB 版本）在机器人示教器上完成焊接电流（信号已建立名为 AO10_2CurrentReference ）、焊接弧长修正电压（信号已建立名为 AO10_1VoltReference ） 模拟量的校正工作。校正后使机器人示教器上给定的值和焊机上实际显示值一致，焊接电流 和焊接弧长修正的误差分别不能大于 2A和0.2V。4 .（广数版本）在机器人示教器模拟焊机菜

6、单界面对模拟焊机初始化参数进行配置。第3页焊接电流和焊接电压修正的误差分别不能大于 7A和5V0任务（三）机器人工作原点设置和工具坐标的新建1 .操作示教器使机器人轴1、2、3、4位置都为0度；操作示教器调整机器人轴 5、6, 使焊枪垂直向下。该位置作为工作原点，且记录到主程序第一条语句。2 .使用赛场提供的圆珠笔或者自己剪取的焊丝辅助工具坐标的新建。3 .新建的工具坐标的原点定义在焊丝干伸长 15mm左右尖端点上，Z轴方向和焊丝伸出 的方向一致。机器人在工作原点时，新建的工具坐标X、Y、Z轴和机器人基坐标的X、Y、Z轴的方向应分别相反、相同、相反，示意图见图 2。说明：（1）焊枪枪颈角度为4

7、5度。（2）使用赛场提供的圆珠笔或者自己剪取的焊丝辅助工具坐标的新建。（3）新建的工具坐标的最大误差不能大于 1.0mm任务（四）焊接母材1 .焊接母材160mm*40mm*3mm,提供4片焊接母材、一片实验板。2 .套焊接完成的工件优选一套作为成绩评定依据，根据焊接工艺卡要求，1套母材只能焊接一次，不可重复焊接。任务（五）示教编程1.根据设备提供的轨迹模拟板，写出模拟板上其中除梅花图形外的所有图形的程序。要求：（1）.把焊丝伸出20mm左右。示教编程时焊丝要伸入图形内侧，离内侧 0.5mm 左右。运行时焊丝不能远离内侧超过1.5mm,或者擦到板的内侧。如果运行程序时焊丝偏离太 大或者擦到板，将示情节扣除分数。