机器人编程说明讲解

1、指令介绍1、运动指令移动指令包含三条：MOVJ、MOVL、MOVCMOVJ :关节移动指令，即在运动过程中以关节的方式运动；指令格式：M0VJ 311P "3f5町吓 心盯说明：MOVJ代表指令，LP表示局部变量，0表示标号，用于区别使用，VJ表示 速度，最大速度为100%，PL为平滑度，范围0-9。MOVL :直线运动指令，即在运动过程中以直线的方式运动;MOVL 2JLP1500MM/S FL二 2|指令格式:VL表说明：MOVL代表指令，LP表示局部变量，2表示标号，用于区别使用, 示速度，最大速度为1999, PL为平滑度，范围0-9。MOVC :圆弧运动指令，即在运动过程中

2、以圆弧的方式运动。指令格式： M°VC LPVL=阿T MM/S PL=崗说明：MOVC代表指令，LP表示局部变量，2表示标号，用于区别使用，VL表 示速度，最大速度为1999, PL为平滑度，范围0-9。说明：一段圆弧轨迹通必须是由三段圆弧指令实现的，三段圆弧指令分别定义了圆弧的起始点、中间点、结束点。注释：局部变量(LP):在某个程序中所使用的变量和其他程序中的相同变量不冲突。例如您在程序一中使用了 LP0,您也可以在程序二中使用 LP0,这 样是不会产生矛盾的。全局变量(GP):在此系统中我们还设置了全局变量，意思是您如果在一个程序中 使用了 GP0,而后您就不可以在其他的程序

3、中使用 GP0了，否则 程序会出现混乱现象，系统将会默认将第二次设定的值覆盖第一 次设定的值。平滑度(PL):简单的说就是过渡的弧度，确定您是以直角方式过渡还是以圆弧方 式过渡。假如两条直线要连接起来，怎么连接，就需要您对此变量 进行设置。1、逻辑指令WAIT指令：条件等待指令。WAIT 凶0ONT=0指令格式:当您所设定的条件满足时，则程序往下执行；当您所设定的条件不满足时， 则程序一直停在这里，知道满足您所设定的条件为止。但是，后面还有一个时间 的设定，当条件不满足时，在等待后面的设定时间之后，会继续执行下面的程序JUMP指令：条件跳转指令，包含无条件跳转指令和条件跳转指令两种类型。在使用

4、此条指令时，要配合使用标号指令。标号就是您所要将程序跳转到的 位置，后面不加条件，只要程序执行到此行，则直接跳到标号所处的位置；后面 有条件，当程序执行到该行指令时，程序不一定跳转，只有当后面的条件满足时, 程序才跳转到标号所处的位置。CALL指令：子程序调用指令，包含有条件跳转和无条件跳转两种类型说明：1、就是您所要调用的程序。后面不加条件，只要程序执行到此行，则直接 调用该子程序；后面有条件，当程序执行到该行时，程序不一定调用该子程序， 只有当后面的条件满足时，程序才调用该子程序。2、在使用call无条件指令时，我们在机器人内部设有固定的子程序调用，用 来控制滑台及喷枪（例：自转90度、一

5、枪开启等）TIME指令：延时指令，以10ms为单位 指令格式：-'"例：延时10秒钟TIME T= 1000|DOUT指令：数字量输出。DOUT0|=:ON-指令格式:说明：数字量只有两种形式，因此在使用该指令时只有两种状态，即“ON ”和“O FF”两种状态AOUT指令：模拟量输出AOUT A0#00.000指令格式:例：使A0#0的输出为2.500AOUT A.0#0=2.500PAUSE指令：停止指令，无条件停止指令。说明：PAUSE指令后就是您所要调用的程序。后面不加条件，只要程序执行到此行, 则程序立刻停止；后面有条件，当程序执行到该行时，程序不一定停止，只有当 后

6、面的条件满足时，程序才停止。；指令：注释指令，解释说明 指令格式: 说明：后面的空格部分就是解释的内容，在执行程序时，此部分的内容不执行，相当于提示使用者这里是什么意思，主要方便读者更加轻松的理解该程序*指令：标号指令。指令格式：注：配合JUMP指令一起使用例：使程序跳转到Lable处* Lable2、运算指令ADD指令：加法运算指令ADD > TC -0TC *1|指令格式:说明：执行加法指令时，将前一个变量和后一个变量相加,GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC 指令。可以进行加法的指令有:SUB指令：减法运算指令。指令格式：殛0 _芮4厂说明：执行减法指令时，将前一个变量和

7、后一个变量相减,GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC 指令。可以进行减法的指令有:MUL指令：乘法运算指令MULLI0LI ”1说明：执行乘法指令时，将前一个变量和后一个变量相乘,可以进行的乘法指令有:GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC 指令。DIV指令：除法运算指令。指令格式：阿二阿三° MLI dp 说明：执行除法指令时，将前一个变量除以后一个变量，可以进行的除法指令有:GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC 指令。INC指令：加1运算指令。指令格式：，N( 八| 说明：执行加1指令时，将指令后的变量进行加 1,可以进行的加1指令有：GI、LI、GD

8、、LD、GP、LP、TC、CC 指令。DEC指令：减1运算指令指令格式:fDEC V |cc 耳 |o说明：执行减1指令时，将指令后的变量进行减 1，可以进行的加法指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC 指令。SET指令：置位指令。指令格式：|SET J|TC J|0J|10.0说明：执行设置指令时，将后一个变量的值赋给前一个变量，可以进行的加法指令 有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC 指令。4、IF指令：条件判断指令a、IFEND IF指令指令格式：E31-11-*说明：判断条件里面的内容是否满足，若条件满足，则执行下面的程序；若条件不 满足，则程序不执行IF

9、-END IF所包含的内容。若您有多个条件进行判断，您可 以采用IFELSE IFELSEEND IF。例：假如满足条件XO=ON，就执行TC#(O)加1,若满足条件XO=OFF，就执行TC#(O) 减1,若两个条件都不满足，则将 TC#(O)里面的值自加。程序如下：IFXO =ONINCTC#(O)ELSEIFXO =OFFDECTC#(O)ELSEADDTC#(O)TC#(O)ENDIF5、WHILE指令：循环指令。指令格式:条件开始说明:当WHILE后的条件满足要求时，即条件为ON时，执行WHILE里面的程序, 直到WHILE条件后的指令不满足要求，则退出该循环。例：当TC#=20时，执

10、行WHILE里面的程序。(TC#的初始值为50)程序如下:SET TC#(1)50.000WHILE TC#=20C程序、(DEC TC#(1)循环体DEC TC#(1)END WHILE在循环体中，一定要对TC#(1)进行设置，否则，该程序将会成为死程序，即程序始终在这个地方执行。6、SWITCH指令：条件选择指令。指令格式:SWITCH例：SWITCHEND SWITCH指令的应用CASE10:AOUTAO#(0)=1.000CASE20:AOUTAO#(0)=2.000CASE30:AOUTAO#(0)=3.000CASE40:AOUTAO#(0)=4.000TC#(2)AO#(0)=5

11、.000AO#(0)=6.000AO#(0)=7.000AO#(0)=8.000AO#(0)=9.000AO#(0)=10.000CASE 50: AOUTCASE 60: AOUTCASE 70: AOUTCASE 80: AOUTCASE 90: AOUTDEFAULT : AOUTEND SWITCH说明:当 TC#(2)=10 时，AOUT AO#(0)=1.000;当 TC#(2)=20 时，AOUT AO#(0)=2.000;当 TC#(2)=30 时，AOUT AO#(0)=3.000;当 TC#(2)=40 时，AOUT AO#(0)=4.000;当 TC#(2)=50 时，A

12、OUT AO#(0)=5.000;当 TC#(2)=60 时，AOUT AO#(0)=6.000;当 TC#(2)=70 时，AOUT AO#(0)=7.000;当 TC#(2)=80 时，AOUT AO#(0)=8.000;当 TC#(2)=90 时，AOUT AO#(0)=9.000;其他情况下，AOUT AO#(0)=10.000应用举例:程序编辑将模式选择开关打到左边，在示教模式下。在进行程序编辑确保已经完成零 位校准。警告：确保自己与机器人有足够的安全距离和开阔的活动空间。、文件名的建立1、在主画面;2、按下屏幕中的“新建”按钮，则会弹出一个对话框，提示您要输入的文件名，文件名包含英

13、文字母和数字键，不可输入非法字符(例：、；、“、”等)。在建立文件名的时候您也可以给文件命名为中文名字。新建程序名回_- 1.”in h 一般文件名的输入方式：(1) 、直接输入您所需的英文字母和数字键；确定I(2) 、输入完成后按下屏幕上的“”按钮即可。、程序编辑1、在主界面下，按“T”“J”将光标移动到新建的文件名上面，如下图o工艺FIT编号IDA 25A 26建更若备0工艺nc±HSP0:23交件臊作歩数设置船视程序名注释更改时间2、在上图按“打开”按钮，进行程序编辑界面，如下图程序总行:0.編号提7:资遞琶理器运行准备I左卜砂丨提示<1儀盡关手动停止模式惜谋逮度0臨工具

14、坐标=0用户坐标n 03-02业倍遂文件龄当前行：1HI除上Tk打开鋼密参數役置监现运疔准备r：R-botTESTID小键盘关 手动停止摸式甜课 速度03S工具坐标丸 用户坐标=0 08-02 21:42:55改吏齢| 运动遐辑 |打开工茗上一条捋令I 擁存 I 关田能月O202L时西分生跑1取消操作昭月02021时42分町甜10000正在打开文件请稍等昭月02021时4 2分5謝10000文件打开咸功0802021时即分1电秒 角月02021时於分01秒 0E月OZ021时甜分4 3檢提亦i青回零 新建成功 取消操作轨迹示意图说明：A点以关节运行方式建立起始点，A-B点以关节运动，B-C点走

15、直线轨迹，C-D-E点走出圆弧轨迹，E-F点点走直线轨迹，F-G点以关节运动。表示在关节坐标，；表示在直角坐标。表示：在运动过程中以直线的方式运动；10m m,角度运动方式为1度;IX. I表示：在运动过程中直线运动方式的速度为表示：在运动过程中直线运动方式的速度为1mm,角度运动方式为0.1度;* m表示：在运动过程中直线运动方式的速度为 0.1mm，角度运动方式为0.01度。25*主画面中的按钮，通过调节左右按钮，可以对速度进行改变；3、按轨迹图进行编程a）、按住安全开关，切换机器人不同坐标系（关节坐标、直角坐标）和运行、 一一运动一速度的运行方式，走到A点，按“”键，按“T” “J ”将

16、光标选中MOVJ指令，并按键输入相关参数（P变量可不输入，VJ速度和PL 平滑值必须输入）。文件按惟编辑参数迟置运厅確番工艺FLC1J+IrlIDIrrn輪号提示JJ-A 26翎月02021时29分斗鍬1取消操作A 2708月02021时匪井£謝10000正在打开文件，谙稍笹A 2808月02 021时眾分方鍬10000文件打开删1 T/卜键盘黄手动停止模式错俣速度工具坐标丸 用尸坐标=00B-02 22:05:40FL= DSP指令正确J捋令退出运动指令正确MOVJ 二|输入完成，按注意：必须按住安全开关。键该指令输入完成。b）、走到B点，按“ 令，并按运动”键，按“T” “J”将

17、光标选中MOVJ指键输入相关参数（P变量可不输入，VJ速度和PL平滑值必须输入）。输入完成，按指令正确键该指令输入完成。c）、走到C点，按“ 令，并按“-”“”运动”键，按“T”将光标选中MOVL指键输入相关参数（P变量可不输入，VL速度和PL平滑值必须输入）。输入完成，按键该指令输入完成。d）、在C点原地不动按“ 指令，并按“-” “”运动”键，按“T”将光标选中MOVC键输入相关参数（P变量可不输入，VL速度和PL平滑值必须输入）。输入完成，按键该指令输入完成，在些建立了圆弧的 起点。并按走到D点按“a » a “»运动”键，按“T”将光标选中MOVC指令,键输入相关参

18、数（P变量可不输入，VL速度和PL平滑值必须输入）。输入完成，按指令正确键该指令输入完成，在些建立了圆弧的 中间点o并按走到E点按“a » a “»运动”键，按“T”将光标选中MOVC指令,键输入相关参数（P变量可不输入，VL速度和PL平滑值必须输入）。输入完成，按指专正确键该指令输入完成，在些建立了圆弧的 结束点。说明：一段圆弧必须由三条圆弧指令完成，分别建立其起始点、中间点、结 束点；在三段圆弧中输入 VL和PL参数时其值通常应该为一样的。f）、走到F点，按“ 一_”键，按“T” “J”将光标选中MOVL指 令，并按键输入相关参数（P变量可不输入，VL速度和PL平滑值必 须输入）。输入完