can总线技术05

1、CAN CAN 数据总线（数据总线（CAN BUSCAN BUS）第第5讲讲CANCAN通信技术概述通信技术概述 CAN ( Controller Area Network ) 即即控制器局域控制器局域网络网络。由于其高性能、高可靠性、及独特的设计，。由于其高性能、高可靠性、及独特的设计，CAN越来越受到人们的重视。国外已有许多大公司的越来越受到人们的重视。国外已有许多大公司的产品采用了这一技术。产品采用了这一技术。 CAN最初是由德国的最初是由德国的BOSCH公司为汽车监测、公司为汽车监测、控制系统而设计的。现代汽车越来越多地采用电子装控制系统而设计的。现代汽车越来越多地采用电子装置控制，如

2、发动机的定时、注油控制，加速、刹车控置控制，如发动机的定时、注油控制，加速、刹车控制制(ASC)及复杂的抗锁定刹车系统及复杂的抗锁定刹车系统(ABS)等。由于这些等。由于这些控制需检测及交换大量数据，采用硬接信号线的方式控制需检测及交换大量数据，采用硬接信号线的方式不但烦琐、昂贵，而且难以解决问题，采用不但烦琐、昂贵，而且难以解决问题，采用CAN总线总线上述问题便得到很好地解决。上述问题便得到很好地解决。CANCAN总线特点总线特点 CAN CAN总线是一种总线是一种串行数据通信协议串行数据通信协议，其其通信接口中集成了通信接口中集成了CANCAN协协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数

3、据的成帧处理，包议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。 CANCAN总线特点如下：总线特点如下：（1 1）可以多主方式工作，网络上任意一个节点均可以在任意时刻）可以多主方式工作，网络上任意一个节点均可以在任意时刻主动地向网络上的其他节点发送信息，而不分主从，通信方式灵活。主动地向网络上的其他节点发送信息，而不分主从，通信方式灵活。（2）网络上的节点（信息）可分成不同的优先级）网络上的节点（信息）可分成不同的优先级,可以满足不同的可以满足不同的实时要求。实时要求。（

4、3）采用非破坏性位仲裁总线结构机制，当两个节点同时向网络）采用非破坏性位仲裁总线结构机制，当两个节点同时向网络上传送信息时，优先级低的节点主动停止数据发送，而优先级高的上传送信息时，优先级低的节点主动停止数据发送，而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据。节点可不受影响地继续传输数据。（4 4）可以点对点、一点对多点（成组）及全局广播几种传送方式）可以点对点、一点对多点（成组）及全局广播几种传送方式接收数据。接收数据。（5 5）直接通信距离最远可达）直接通信距离最远可达10km10km（速率（速率5Kbps5Kbps以下）。以下）。（6）通信速率最高可达）通信速率最高可达1MB/s（此时距离最

5、长（此时距离最长40m）。）。（7）节点数实际可达）节点数实际可达110个。个。（8）采用短帧结构，每一帧的有效字节数为）采用短帧结构，每一帧的有效字节数为8个。个。（9）每帧信息都有）每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，数据出错率极低。校验及其他检错措施，数据出错率极低。（10）通信介质可采用双绞线，同轴电缆和光导纤维，一般采用）通信介质可采用双绞线，同轴电缆和光导纤维，一般采用廉价的双绞线即可，无特殊要求。廉价的双绞线即可，无特殊要求。（11）节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功能，切节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功能，切断它与总线的联系，以使总线上的其他操作不受影响

6、。断它与总线的联系，以使总线上的其他操作不受影响。CanbusCanbus的发展历史的发展历史大众公司首次在大众公司首次在9797年年PASSATPASSAT的舒适系统上的舒适系统上采用了传送速率为采用了传送速率为62.5Kbit/m62.5Kbit/m的的CanbusCanbus。9898年在年在PASSATPASSAT和和GOLFGOLF的驱动系统上增的驱动系统上增加了加了CanbusCanbus，传送速率为，传送速率为500Kbit/m500Kbit/m。20002000年，大众公司在年，大众公司在PASSATPASSAT和和GOLFGOLF采用了带有网关的第二代采用了带有网关的第二代C

7、anbusCanbus。20012001年，大众公司提高了年，大众公司提高了CanbusCanbus的设计标的设计标准，将舒适系统准，将舒适系统CanbusCanbus提高到提高到100Kbit/m, 100Kbit/m, 驱动系统提高到驱动系统提高到500Kbit/m500Kbit/m。20022002年，大众集团在新年，大众集团在新PQ24PQ24平台上使用带平台上使用带有车载网络控制单元的第三代有车载网络控制单元的第三代CanbusCanbus。20032003年，大众集团在新年，大众集团在新PQ35PQ35平台上使用五重结平台上使用五重结构的构的CanbusCanbus系统，并且出现了

8、单线的系统，并且出现了单线的LIN-BUSLIN-BUS。 基于基于CAN总线的汽车电器网络结构总线的汽车电器网络结构发动机ECU自动变速器ECUABS/TCSECU安全气囊ECU电控悬架ECU巡航控制ECU动力转向ECU电机控制ECU电池管理ECU灯光控制ECU刮雨洗涤控制ECU电动座椅ECU门锁防盗ECU电动车窗ECU后视镜喇叭ECU气候控制ECU警告信号ECU仪表显示ECU整车控制器ECU（网关）整车控制器ECU（网关）高速总线低速总线故障诊断ECUCAN-BUSCAN-BUS系统组成：系统组成：CANCAN收发器收发器: : 安装在控制器内部，同时兼具接受和发送的功能，将控制器传安装在

9、控制器内部，同时兼具接受和发送的功能，将控制器传来的数据化为电信号并将其送入数据传输线。来的数据化为电信号并将其送入数据传输线。数据传输终端：是一个电阻，防止数据在线端被反射，以回声的形式返回，数据传输终端：是一个电阻，防止数据在线端被反射，以回声的形式返回，影响数据的传输。影响数据的传输。数据传输线：双向数据线，由高低双绞线组成。数据传输线：双向数据线，由高低双绞线组成。Canbus上的控制器中发送信息的线路通过一个开路集电极和总线相连。CanbusCanbus的收发器使用一个电路进行控制，这样也就是说控制单元的收发器使用一个电路进行控制，这样也就是说控制单元在某一时间段只能进行发送或接受一

10、项功能。在某一时间段只能进行发送或接受一项功能。逻辑逻辑“1”“1”：所有控制器的开关断开；总线电平为：所有控制器的开关断开；总线电平为5 5V Voror3.5V3.5V；CanbusCanbus未通讯。未通讯。逻辑逻辑“0”“0”：某一控制器闭合；总线电平为：某一控制器闭合；总线电平为0 0伏；伏； CanbusCanbus进行通讯进行通讯。Canbus的收发器的收发器 Canbus Canbus采用双绞线自身校验的结构，既可以防止电磁干扰对传输信息的采用双绞线自身校验的结构，既可以防止电磁干扰对传输信息的影响，也可以防止本身对外界的干扰。系统中采用高低电平两根数据线，影响，也可以防止本身

11、对外界的干扰。系统中采用高低电平两根数据线，控制器输出的信号同时向两根通讯线发送，高低电平互为镜像。并且每一控制器输出的信号同时向两根通讯线发送，高低电平互为镜像。并且每一个控制器都增加了终端电阻，已减少数据传送时的过调效应。个控制器都增加了终端电阻，已减少数据传送时的过调效应。基本构造基本构造+1V-1V外界的干扰同时作用于两根导线外界的干扰同时作用于两根导线产生的电磁波辐射相互抵消产生的电磁波辐射相互抵消0 V数据传输线数据传输终端数据传输终端CAN收发器CAN收发器原则上原则上CAN总线用一条导线就足以满足功能要求了，但该总总线用一条导线就足以满足功能要求了，但该总线系统上还是配备了第二

12、条导线。在这个第二条导线上，信线系统上还是配备了第二条导线。在这个第二条导线上，信号是按相反顺序传送的，这样可有效抑制外部干扰。号是按相反顺序传送的，这样可有效抑制外部干扰。CAN导线的特点导线的特点各个各个CAN系统的所有控制单元都并联在系统的所有控制单元都并联在CAN数据总线上。数据总线上。CAN数据总线的两条导线分别叫数据总线的两条导线分别叫CAN-High和和CAN-Low线。线。两条扭绞在一起的导线称为两条扭绞在一起的导线称为双绞线双绞线。双绞线双绞线,CAN-High和和CAN-Low线线(CAN驱动数据总线）驱动数据总线）控制单元之间的数据交换就是通过这两条导线来完成的，控制单元

13、之间的数据交换就是通过这两条导线来完成的，这些数据可能是发动机转速、油箱油面高度及车速等。这些数据可能是发动机转速、油箱油面高度及车速等。为了清楚起见为了清楚起见CAN导线分别用单颜色来表示导线分别用单颜色来表示CAN-High线总线总是黄色，是黄色，CAN-Low-线总是绿色线总是绿色CAN总线数据交换基本原理总线数据交换基本原理不同的数据传递（以不同的数据传递（以CAN驱动数据总线为例）驱动数据总线为例）1、提高数据传递的可靠性、提高数据传递的可靠性为了提高数据传递的可靠性，为了提高数据传递的可靠性，CAN数据总线系统的两数据总线系统的两条导线（双绞线）分别用于不同的数据传送，这两条线分条

14、导线（双绞线）分别用于不同的数据传送，这两条线分别称为别称为CAN-High线和线和CAN-Low线。线。2、在显性状态和隐性状态之间进行转换时、在显性状态和隐性状态之间进行转换时CAN导线上的电导线上的电压变化压变化在静止状态时，这两条导线上作用有相同预先设定值，在静止状态时，这两条导线上作用有相同预先设定值，该值称为该值称为静电平静电平。对于CAN驱动数据总线来说，这个值大约为2.5V。静电平也称为隐性状态，因为连接的所有控制单元均可静电平也称为隐性状态，因为连接的所有控制单元均可修改它。修改它。123基本术语基本术语CAN的报文及结构的报文及结构同步同步CAN协议规范协议规范CANCAN

15、协议规范协议规范CANCAN协议规范协议规范 CANCAN为串行通讯协议，能有效地支持具有很高安全等级的分为串行通讯协议，能有效地支持具有很高安全等级的分布实时控制。布实时控制。CANCAN的应用范围很广，从高速的网络到低价位的的应用范围很广，从高速的网络到低价位的多路接线都可以使用多路接线都可以使用CANCAN。在汽车电子行业里，使用。在汽车电子行业里，使用CANCAN连接发连接发动机控制单元、传感器、防刹车系统、等等，其传输速度可达动机控制单元、传感器、防刹车系统、等等，其传输速度可达1Mbit/s1Mbit/s。同时，可以将。同时，可以将CANCAN安装在卡车本体的电子控制系统里，安装在

16、卡车本体的电子控制系统里，诸如车灯组、电气车窗等等，用以代替接线配线装置。诸如车灯组、电气车窗等等，用以代替接线配线装置。 技术规范的目的是为了在任何两个技术规范的目的是为了在任何两个CANCAN仪器之间建立兼容仪器之间建立兼容性。可是，兼容性有不同的方面，比如电气特性和数据转换的性。可是，兼容性有不同的方面，比如电气特性和数据转换的解释。为了达到设计透明度以及实现灵活性，根据解释。为了达到设计透明度以及实现灵活性，根据ISO/OSIISO/OSI参参考模型，考模型，CAN 2.0CAN 2.0规范细分为以下不同的层次：数据链路层和规范细分为以下不同的层次：数据链路层和物理层物理层( (如图所

17、示如图所示) )。 CANCAN协议规范协议规范位编码位编码/解码解码位定时位定时同步同步驱动器接收器特性驱动器接收器特性逻辑链路子层逻辑链路子层LLC接收滤波接收滤波超载通知超载通知恢复管理恢复管理介质访问控制子层介质访问控制子层MAC数据包装数据包装/解包解包帧编码帧编码介质访问管理介质访问管理错误监测错误监测出错标定出错标定应答应答串并转换串并转换数据链路层数据链路层物理层物理层故障界定故障界定总线故障管理总线故障管理监控器监控器图图CAN协议分层结构和功能协议分层结构和功能CANCAN协议规范协议规范 在以前版本的在以前版本的CANCAN规范中，数据链路层的规范中，数据链路层的LLCL

18、LC子层和子层和MACMAC子层的服务及功能分别被解释为子层的服务及功能分别被解释为“对象层对象层”和和“传输层传输层”。 逻辑链路控制子层逻辑链路控制子层(LLC)(LLC)的作用范围如下：的作用范围如下： 为远程数据请求以及数据传输提供服务。为远程数据请求以及数据传输提供服务。 确定由实际要使用的确定由实际要使用的LLCLLC子层接收哪一个报文。子层接收哪一个报文。 为恢复管理和过载通知提供手段。为恢复管理和过载通知提供手段。 MACMAC子层的作用主要是传送规则，也就是控制帧结构、执子层的作用主要是传送规则，也就是控制帧结构、执行仲裁、错误检测、出错标定、故障界定。位定时的一些普行仲裁、

19、错误检测、出错标定、故障界定。位定时的一些普通功能也可以看作是通功能也可以看作是MACMAC子层的一部分。子层的一部分。物理层的作用物理层的作用是在不同节点之间根据所有的电气属性进是在不同节点之间根据所有的电气属性进行位的实际传输。行位的实际传输。 CAN CAN具有以下的属性：具有以下的属性： 报文的优先权报文的优先权 保证延迟时间保证延迟时间 设置灵活设置灵活 时间同步的多点接收时间同步的多点接收系统内数据的连贯性系统内数据的连贯性多主机多主机错误检测和错误标定错误检测和错误标定只要总线一处于空闲，就自动将破坏的报文重新传输只要总线一处于空闲，就自动将破坏的报文重新传输将节点的暂时性错误和

20、永久性错误区分开来，并且可以将节点的暂时性错误和永久性错误区分开来，并且可以自动关闭由自动关闭由OSI参考模型分层参考模型分层CAN结构的错误的节点。结构的错误的节点。CANCAN协议规范协议规范依据依据ISO/OSIISO/OSI参考模型的层结构具有以下功能参考模型的层结构具有以下功能: : 物理层物理层定义信号是如何实际地传输的，因此涉及到位时定义信号是如何实际地传输的，因此涉及到位时间、位编码、同步的解释。技术规范没有定义物理层的驱动间、位编码、同步的解释。技术规范没有定义物理层的驱动器器/ /接收器特性，以便允许根据它们的应用，对发送媒体和接收器特性，以便允许根据它们的应用，对发送媒体

21、和信号电平进行优化。信号电平进行优化。 MACMAC子层是子层是CANCAN协议的核心。它把接收到的报文提供给协议的核心。它把接收到的报文提供给LLCLLC子层，并接收来自子层，并接收来自LLCLLC子层的报文。子层的报文。MACMAC子层负责报文分子层负责报文分帧、仲裁、应答、错误检测和标定。帧、仲裁、应答、错误检测和标定。MACMAC子层也被称作故障子层也被称作故障界定的管理实体监管。此故障界定为自检机制，以便把永久界定的管理实体监管。此故障界定为自检机制，以便把永久故障和短时扰动区别开来。故障和短时扰动区别开来。 LLCLLC子层涉及报文滤波、过载通知、以及恢复管理。子层涉及报文滤波、过

22、载通知、以及恢复管理。CANCAN协议规范协议规范1基本术语基本术语1报文报文总线上的报文以不同的固定报文格式发送，但长度受总线上的报文以不同的固定报文格式发送，但长度受限。当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报限。当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。文。 2信息路由信息路由在在CAN系统中，一个系统中，一个CAN节点不使用有关系统结构的节点不使用有关系统结构的任何信息任何信息(如站地址如站地址)。包含一些重要概念：。包含一些重要概念：系统灵活性系统灵活性节点可在不要求所有节点及其应用层节点可在不要求所有节点及其应用层改变任何软件或硬件的情况下，被接于改变任何软件或硬件的

23、情况下，被接于CAN网络。网络。成组成组由于采用了报文滤波，所有节点均可接收报由于采用了报文滤波，所有节点均可接收报文，并同时被相同的报文激活。文，并同时被相同的报文激活。数据相容性数据相容性在在CAN网络内，可以确保报文同时被网络内，可以确保报文同时被所有节点或者没有节点接收，因此，系统的数据相容性是所有节点或者没有节点接收，因此，系统的数据相容性是借助于成组和出错处理达到的。借助于成组和出错处理达到的。1基本术语基本术语 3 3位速率位速率 不同的系统，不同的系统，CANCAN的速度不同。在一个给定的系统里，位的速度不同。在一个给定的系统里，位速率是唯一的，并且是固定的。速率是唯一的，并且

24、是固定的。 4 4优先权优先权 在总线访问期间，识别符定义一个静态的报文优先权。在总线访问期间，识别符定义一个静态的报文优先权。 5 5远程数据请求远程数据请求 通过发送远程帧，需要数据的节点可以请求另一节点发送通过发送远程帧，需要数据的节点可以请求另一节点发送相应的数据帧。数据帧和相应的远程帧是由相同的识别符命相应的数据帧。数据帧和相应的远程帧是由相同的识别符命名的。名的。 1基本术语基本术语 6 6仲裁仲裁 只要总线空闲，任何单元都可以开始发送报文。具有较高只要总线空闲，任何单元都可以开始发送报文。具有较高优先权报文的单元可以获得总线访问权。如果优先权报文的单元可以获得总线访问权。如果2

25、2个或个或2 2个以上的个以上的单元同时开始传送报文，那么就会有总线访问冲突。单元同时开始传送报文，那么就会有总线访问冲突。 仲裁的仲裁的机制确保了报文和时间均不损失。当具有相同识别机制确保了报文和时间均不损失。当具有相同识别符的数据帧和远程帧同时初始化时，数据帧优先于远程帧。符的数据帧和远程帧同时初始化时，数据帧优先于远程帧。 仲裁期间，每一个发送器都对发送位的电平与被监控的总仲裁期间，每一个发送器都对发送位的电平与被监控的总线电平进行比较。如果电平相同，则这个单元可以继续发送。线电平进行比较。如果电平相同，则这个单元可以继续发送。如果发送的是一如果发送的是一“隐性隐性”电平而监视的是一电平

26、而监视的是一“显性显性”电平（见电平（见总线值），那么单元就失去了仲裁，必须退出发送状态。总线值），那么单元就失去了仲裁，必须退出发送状态。 1基本术语基本术语7错误检测错误检测要进行检测错误，必须采取以下措施：要进行检测错误，必须采取以下措施：监视（发送器对发送位的电平与被监控的总线电平监视（发送器对发送位的电平与被监控的总线电平进行比较）进行比较）循环冗余检查循环冗余检查 位填充位填充报文格式检查报文格式检查1基本术语基本术语 8 8故障界定故障界定 CAN CAN节点能够把永久故障和短暂扰动区别开来。故障的节节点能够把永久故障和短暂扰动区别开来。故障的节点会被关闭。点会被关闭。 9 9总

27、线值总线值 总线有二个互补的逻辑值：总线有二个互补的逻辑值：“显性显性”或或“隐性隐性”。“显性显性”位和位和“隐性隐性”位同时传送时，总线的结果值为位同时传送时，总线的结果值为“显性显性”。比如，。比如，在总线的在总线的“写与写与”执行时，逻辑执行时，逻辑0 0代表代表“显性显性”等级，逻辑等级，逻辑1 1代代表表“隐性隐性”等级。等级。 1010应答应答 所有的接收器检查报文的连贯性。对于连贯的报文，接收所有的接收器检查报文的连贯性。对于连贯的报文，接收器应答，对于不连贯的报文，接收器作出标志。器应答，对于不连贯的报文，接收器作出标志。 2CAN的报文及结构的报文及结构CAN信息包格式说明

28、：信息包格式说明： CAN信息包分为两部分：信息部分和数据部分。信息包分为两部分：信息部分和数据部分。 头两个字节为信息部分，其前十一位为标识符，头两个字节为信息部分，其前十一位为标识符，标识符中的前八位用作接收判断，应包含本信息包标识符中的前八位用作接收判断，应包含本信息包的目的站地址。的目的站地址。 然后是一位然后是一位RTR位（应设为位（应设为0），最后是四位的），最后是四位的DLC（数据长度位，即所发数据的实际长度，单位：（数据长度位，即所发数据的实际长度，单位：字节）。字节）。 其余八个字节是数据部分，存有实际要发的数据。其余八个字节是数据部分，存有实际要发的数据。详见下图：详见下图

29、：2CAN的报文及结构的报文及结构12345670标识符（高八位）标识符DLC数 据数 据数 据数 据数 据数 据数 据数 据字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7字节8字节9字节10RTR2CAN的报文及结构的报文及结构 在进行数据传送时，发出报文的单元称为该报文的在进行数据传送时，发出报文的单元称为该报文的发送器。该单元在总线空闲或丢失仲裁前恒为发送器。该单元在总线空闲或丢失仲裁前恒为发送器发送器。如果一个单元不是报文发送器，并且总线不处于空闲状如果一个单元不是报文发送器，并且总线不处于空闲状态，则该单元为态，则该单元为接收器接收器。 对于报文发送器和接收器，报文的实际有效时刻是对于报

30、文发送器和接收器，报文的实际有效时刻是不同的。不同的。对于发送器而言，如果直到帧结束末尾一直末对于发送器而言，如果直到帧结束末尾一直末出错，则对于发送器报文有效。出错，则对于发送器报文有效。如果报文受损，将允许如果报文受损，将允许按照优先权顺序自动重发送。为了能同其他报文进行总按照优先权顺序自动重发送。为了能同其他报文进行总线访问竞争，总线一旦空闲，重发送立即开始。线访问竞争，总线一旦空闲，重发送立即开始。 对于接收器而言，如果直到帧结束的最后一位一直对于接收器而言，如果直到帧结束的最后一位一直末出错，则对于接收器报文有效。末出错，则对于接收器报文有效。Canbus Canbus 的数据结构的

31、数据结构当控制器发送信息时，并不仅仅是数据本身，它同时还带有属性数据当控制器发送信息时，并不仅仅是数据本身，它同时还带有属性数据打成数据包一起传送。该数据包共有打成数据包一起传送。该数据包共有7 7个数据段，分别储存有开始区个数据段，分别储存有开始区（1 1位），状态区（位），状态区（1111位），检验区（位），检验区（6 6位），数据区（位），数据区（6464位），安全位），安全区（区（1616位），确认区（位），确认区（2 2位）和结束区（位）和结束区（7 7位）。位）。开始区优先级别区未使用数据区确认区检验区数据量16位冗余校验码结束区优先级确认优先级确认 因为因为CanbusCanbu

32、s采用串行数据传递（采用串行数据传递（单根数据线单根数据线) )方式，如果有多个控制器方式，如果有多个控制器同时需要发出信号，那么在总线上一同时需要发出信号，那么在总线上一定会发生数据冲突定会发生数据冲突。所有每一个数据列都。所有每一个数据列都有它的优先级。当有多个控制器试图发送信有它的优先级。当有多个控制器试图发送信息时，它们自己的接收器为信息优先级进行息时，它们自己的接收器为信息优先级进行仲裁，当其他控制器发送的信息优先级高于仲裁，当其他控制器发送的信息优先级高于自己控制器发送信息时，通知自己发送器停自己控制器发送信息时，通知自己发送器停止发送，整个控制器进入接收状态。止发送，整个控制器进

33、入接收状态。 在信息数据列中有在信息数据列中有1111位的状态区，这位的状态区，这1111位二进制中前位二进制中前7 7位既是发送信息的控制器标识位既是发送信息的控制器标识符，同时又表示了它的优先级，即从前往后符，同时又表示了它的优先级，即从前往后数，前面零越多，优先级越高。而后数，前面零越多，优先级越高。而后4 4位则是位则是这个控制器发送不同信息的编号，如发动机这个控制器发送不同信息的编号，如发动机控制单元既要发送转速信号，又要发送水温控制单元既要发送转速信号，又要发送水温等信号，则后等信号，则后4 4位就有所不同。位就有所不同。2CAN的报文及结构的报文及结构 构成一帧的构成一帧的帧起始帧起始、仲裁场仲裁场、控制场控制场、数据场数据场和和CRC序列序列均借助均借助位填充位填充规则进行编码。规则进行编码。 当发送器在发送的位流中检测到当发送器在发送的位流中检测到5位连续的相同数值时，将位连续的相同数值时，将自动地在实际发送的位流中插入一个补码位。自动地在实际发送的位流中插入一个补码位。 数据帧和远程帧的其余位场采用固定格式，不进行填充。出数据帧和远程帧的其余位场采用固定格式，不进行填充。出错帧和超载帧同样是固定格式，也不进行位填充。错帧和超载帧同样是固定格式，也不进行位填充。 报文传送由报文传送由 4 种种不同类型的帧表示和控制：不同类型的帧表示