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文档简介

1、 电气工程学院 u ( z) 1 D(z ) Q( z ) N (z ) g (z ) x1 (z ) = Q(z ) x2 (z ) = zQ(z ) = zx1 (z ) xn (z ) = z Q(z ) = zxn-1 (z ) n-1 M 电气工程学院 则有 z Q(z ) = -a0 x1 (z ) - a1x2 (z ) -L- an-1xn (z ) + u(z ) n y ( z ) = b0 x1 ( z ) + b1x2 ( z ) +L+ bn-1xn ( z ) 利用变换关系 L zxn (z ) = xn (k + 1) -1 L xi (z ) = xi (k )

2、 -1 L zxi (z ) = xi (k +1) -1 电气工程学院 则： x1 (k + 1) = x2 (k ) x2 (k + 1) = x3 (k ) xn -1 (k + 1) = xn (k ) xn (k + 1) = -a0 x1 (k ) - a1 x2 (k ) - L - an -1 xn (k ) + u (k ) y ( k ) = b0 x1 ( k ) +L+ bn-1xn ( k ) M x(k +1) = Ax(k ) + bu (k ) y (k ) = Cx(k ) + du (k ) (bn ¹ 0) 电气工程学院 1 0 é 0 ê 0 0 1 ê A=ê M M M ê 0 0 0 ê ê- a0 - a1 - a2 ë 0 ù ú 0 ú ú ú L 1 ú L - an -1 ú û L L é0 ù ê0 ú b=ê ú êMú ê ú ë1 û d = bn T c = b 0 b1 L b n -

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