Rexroth—IndraMotion MTX调试手册简化

1、IndarMotion MTX调试方法1. 急停功能：系统自带有效，无需调试。2. 硬限位：系统无此功能，无需调试。3. 软限位：开启软限位检测，同时设定软限位的正向与负向行程极限值。软限位1和软限位2均可在【System】【驱动参数】【向导设置】【轴】下设置。同时也可以在【参数】【轴基本参数】中设置。EnablTrvLim启用软限位行程极限1-是，0-否PoTrvLim正向行程极限必须小于驱动器参数S-0-0049NeTrvLim反向行程极限4. 手动移动：在【参数】【轴基本参数】中可设定相关参数。MaxVel最大轴速度Mm/min，必须小于驱动器参数S-0-0091安全功能DirCollM

2、on快进方向0-轴向，1-反向5. 手轮移动：在手动方式下按竖式软键【手轮】后激活，摇动手脉可以移动各轴。6. 回零功能：执行指令G74 X/Y/Z F执行回零。回零位置可以在【System】【驱动参数】【S参数】中的【Reference1】中设定。此外，还有其他相关参数。驱动器参数S-0-0148驱动器控制回零驱动器参数S-0-0147进给至参考点参数驱动器参数S-0-0041进给至参考点速度驱动器参数S-0-0042进给至参考点加速度7. 主轴旋转功能：M3/M4/M5/M19。在【参数】【主轴】中有以下相关参数。MaxSpOvrd最大主轴倍率0-150（预设120）AbsWin主轴速度达

3、到窗口预设2r/minPercWin主轴速度到达百分比编程转速与实际转速差异小于或等于此百分比时认为速度到达。与到达窗口同时有效，满足任何一个条件即可。 主轴定向位置设定：在【System】【驱动参数】【向导设置】【参考点设置】中，选择C轴，可以显示当前主轴的实际位置，同时可以选择主轴选用的编码器等信息。在此界面下，可以任意旋转主轴到任意位置，此时按设定参考点，则此点默认为主轴零点，当执行主轴定向M19时，主轴定向到主轴零位。8. 刀库功能：换刀点（Z轴换到位置，主轴位置）（1） Z轴换刀位置设定：在CPL变量中有一个参数可以设定Z轴换刀位置，73号机床的Z换刀位置为-110.375。（2）

4、换刀时主轴位置设定：在CPL变量中有一个参数可以设定换刀时主轴位置与主轴零位（主轴零位可以自由设定，即是M19位置）的相对距离。（3） 在【Tool】界面下，可以添加刀套、删除刀套、插入刀套等。在各刀套下可以自由设定刀具号，设定方法为在非当前刀时按下界面中的编辑，通过TAP键切换选项更改信息。在执行换刀时，能够任意的换刀想要的刀具号上。若在某个刀套号前面的复选框中打，则默认此刀不存在，执行换刀时提示报警。（4） 刀库回零：在手动方式下，按【刀库旋转】（左边这个按键）。若是出现报警号为602，则是刀库未回零导致的。（5） 换刀宏程序路径：usr/fep/TCH就是换刀宏程序。（6） 宏程序内容：

5、不写，太长。（7） 相关换刀指令：M06交换刀具M86刀库后退T刀盘选刀M82主轴松刀M80刀库向前M84主轴紧刀M64找寻新刀M19主轴定向9. 注意事项：Rexroth-IndraMotion MTX启动必须要CF卡，CF卡内存储这个系统及驱动中的数据，同时系统启动需要CF引导，无此卡系统无法启动。10. 维修人员密码：123456IndraMotion MTX相关参数功能组数据组参数ID及名称参数作用MAIN组Nofch通道数指定IndraMotion MTX中可同步驱动的通道数（预设值1）NofDr-NC控制驱动器数指定机床最大控制驱动器数（预设值4）SysDrName物理驱动器名称为

6、每个驱动器指定唯一的系统名EnablDr启用驱动器启用或禁用驱动器（1-是，0-否）EnablScsCom启用SERCOS通讯启用或禁用SERCOS通讯（1-是，0-否）SysAxType轴类型指定每个驱动器为“线性轴-1”或“旋转轴-2”DefaultCh通道分配指定各轴为加工轴-1到12或辅助轴-0ScsAddr-SERCOS地址为每个轴指定SERCOS地址基本参数通道MaxChVel最大路径速度定义通道允许的最大进给速度，防止F值编程过大。MaxChOvrd最大进给倍率定义通道允许的最大进给倍率，预设120%ChAxName轴名称为通道轴定义轴名称轴EnablTrvLim启用软限位启用软

7、限位1和2（0-不启用，1-启用）PoTrvLim正向软限位NeTrvLim负向软限位MaxVel轴最大速度为各轴指定允许的最大轴速度mm/minRapidAxVel快速进给速度为各轴指定快速进给速度值，预设10000主轴SpType主轴类型定义主轴类型及是否隐藏（预设1-SERCOS主轴）MaxSpOvrd最大主轴倍率预设120AbsWin主轴速度达到窗口预设2r/minPercWin主轴速度到达百分比编程转速与实际转速差异小于或等于此百分比时认为速度到达。与到达窗口同时有效，满足任何一个条件即可。SplndChSp分配的系统主轴分配系统主轴到通道中，预设1SpGrlnd分配的主轴组为每个主

8、轴分配到主轴组中Sercos通讯RefPos参考点位置指定每个虚拟轴G74回零的参考点NC/PLC接口无重要参数辅助功能无重要参数图形用户界面无重要参数NC编程无重要参数NC优化无重要参数操作功能无重要参数安全功能DirCollMon快进方向为监控轴的第一根与第二根设定快进方向可选参数安全技术无重要参数电子齿轮无重要参数数字化无重要参数测量无重要参数冲压和步冲无重要参数在线修正无重要参数移动到硬挡块无重要参数样条曲线无重要参数刀具切向控制无重要参数螺纹切削无重要参数刀具和工件管理无重要参数轴变换RefPosTrafo参考位置CoordDir运动方向轴的运动方向或旋转方向0-正，1-负速度相关输

9、出无重要参数机床数据MaxSpeedLimit主轴最大转速限制指定系统主轴的速度上限IndraMotion MTX micro系统图解由于图片过大，导致整个DOC文件过大无法上传，故将图片删除，同时删除部分内容。1. IndraMotion MTX micro集成驱动：以下所有图均可复制出来放大查看。在这个集成驱动上，可以连接4个轴，X/Y/Z/主轴以及输入输出接口、编码器接口、网络接口、通讯接口等。可以将图放大观察各接口详细情况。2. CF卡：此卡极度重要，存储系统数据及作为系统启动引导盘，无此卡整台系统报废。3. 切换参数与参数树之间的TAP键：4. CPL变量：可以设置Z轴换刀位置，主轴换刀位置