AGV小车培训教材

1、设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材AGV小车培训教材小车培训教材 2007年11月28日主编：方舟主编：方舟设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材1目录目录第一章第一章 AGVAGV 简介简介 .3 3 1 11 1 AGVAGV 外观结构及系统构成外观结构及系统构成 .3 3 1 11 11 1 AGVAGV 电气系统构成电气系统构成 .3 3 1 11 12 2 AGVAGV 机械部分构成机械部分构成 .4 4 1 12 2 操作面板上的开关操作面板上的开关.4 4

2、1 13 3 功能键功能键.5 5 1 14 4 面板显示面板显示.6 6 1 15 5 手控盒手控盒.7 7 1 15 51 1 手控盒上的键和开关手控盒上的键和开关.7 71 15 52 2 手控盒的显示手控盒的显示.9 9第二章第二章 AGVAGV 电源开电源开/ /关、运行、停车和下线操作方法关、运行、停车和下线操作方法 .1010 2 21 1 接通电源的操作方法接通电源的操作方法.1010 2 22 2 断开电源的操作方法断开电源的操作方法.1111 2 23 3 AGVAGV 运行方式选择的操作方法运行方式选择的操作方法 .1212 2 23 31 1 在线运行方式在线运行方式.

3、1212 2 23 32 2 离线运行方式离线运行方式.1313 2 23 33 3 手动运行方式手动运行方式.1515 2 24 4 AGVAGV 暂停的操作方法暂停的操作方法 .1515 2 24 41 1 AGVAGV 手动暂停手动暂停 .1515 2 24 42 2 AGVAGV 急停急停 .1616 2 24 43 3 保险杠停车保险杠停车.1717 2 25 5 AGVAGV 从运行任务中的退出（下线）从运行任务中的退出（下线） .1717 2 25 51 1 手动暂停后任务的退出手动暂停后任务的退出.1818 2 25 52 2 保险杠防碰后的任务退出保险杠防碰后的任务退出.19

4、19 2 25 53 3 急停后任务的退出急停后任务的退出.2020 2 26 6 安全下线（撤消登陆）安全下线（撤消登陆）.2121第三章第三章 手控盒基本操作手控盒基本操作.2323 3 31 1 AGVAGV 手控速度设定手控速度设定 .2323 3 32 2 AGVAGV 自动上线自动上线 .2424 3 33 3 AGVAGV 手动控制运行手动控制运行 .2525第四章第四章 操作面板的基本操作操作面板的基本操作.2929设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材2 4 41 1 操作面板的基本显示操作面板的基本显示.2929

5、4 42 2 控制面板上的显示区分类控制面板上的显示区分类.3030 4 43 3 设备状态菜单选择设备状态菜单选择.3030 4 43 31 1 开关状态开关状态 .3131 4 43 32 2 传感器状态传感器状态 .3131 4 43 33 3 防碰保险杠状态防碰保险杠状态 .3232 4 43 34 4 伺服驱动器状态伺服驱动器状态 .3232 4 43 35 5 舵轴当前位置状态舵轴当前位置状态 .3333 4 43 36 6 电池电量状态电池电量状态 .3333 4 44 4 参数设置参数设置 .3434 4 44 41 1 小车初始状态参数设置小车初始状态参数设置 .3434 4

6、 44 42 2 速度级别参数设置速度级别参数设置 .3535 4 44 43 3 声音控制设置声音控制设置 .3535 4 44 44 4 撤消登陆状态撤消登陆状态.3636 4 45 5 任务选择任务选择.3636 4 45 51 1 固定任务运行（离线运行）固定任务运行（离线运行）.3636 4 45 52 2 保养充电任务保养充电任务.3737 4 46 6 扩充状态扩充状态.3838 4 46 61 1 举升开关举升开关 .3939 4 46 62 2 限位开关限位开关.3939 4 46 63 3 举升伺服轴与驱动器举升伺服轴与驱动器.40404 46 64 4 PSDPSD 传感

7、器传感器 .4040第五章第五章 举升手控盒的操作举升手控盒的操作.4242 5 51 1 举升机构举升机构.4242 5 52 2 举升手控盒键的定义举升手控盒键的定义 .4343 5 53 3 举升手控盒的操作举升手控盒的操作.4343附录附录 1 1 .4545附录附录 2 2 .4646附录附录 3 3 .4747附录附录 4 4 .4949设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材3第一章第一章 AGV 简介简介本章主要介绍 AGV 的外观结构及系统组成、操作面板、操作控制器和手控盒所需的多种开关和键，同时介绍操作面板和手控盒液

8、晶显示屏上的多种显示功能。11 AGV 外观结构外观结构及系统构成及系统构成AGV 是由机械部分和电子部分组成。机械部分包括 AGV 本体，举升装置、前盖门，后盖门，驱动轮，从动轮，保险杠、电池和充电连接器。电子部分包括 AGV 控制器，伺服驱动器，输入/输出分配板， BLAS(报警保护板)，电源和传感器。111 AGV 电气系统构成电气系统构成下图为 AGV 电气系统的简单系统结构图。下面简单介绍各部分的主要功能： 电源：由于 AGV 供电系统为 48 伏电池组，而控制器等所需电源为低电压，故 AGV 的电源采用 DC-DC 转换器，把 48 伏电源转换为5 伏和12 伏。 伺服系统：用于驱

9、动 AGV 车轮电机及举升电机。 传感器：传感器包括导航传感器用于测量 AGV 运行时沿导航线的误差；地标传感器用于 AGV 站点的定位；PSD 传感器用于合作目标的位置检测；接近传感器检测举升装置的零点、上限位、下限位。传感器电源伺服系统控制器BLASI/O 转换 设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材4 保护系统（BLAS）：用于急停、保险杠、伺服报警信号采集及报警信号、报警声音的产生，转向灯控制。 I/O 转换：用于控制器与伺服、传感器、报警板、电源间 I/O 信号的分配。112 AGV 机械部分构成机械部分构成12 操作面板上

10、的开关操作面板上的开关在的操作面板上提供多种开关，主要是操作所需的通用开关。其中包括急停开关、电源开关、停止开关、启动开关和状态开关。ESCF1F2F3F4F5InsDelBack1234567890开开关关电源电源手动手动自动自动停停 止止启启 动动手控盒手控盒急急 停停保险杠保险杠举升平台举升平台操作面板操作面板设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材5 13 功能键功能键 功能键提供了 27 个键，通过这些键可以输入多种数据、编辑运行任务等等。ESCF1F2F3F4F5InsDelBack1234567890急急 停停该开关为带锁

11、开关，当钥匙插入并旋向ON处，计算机电源上电。按下该按钮后，电机电源断开，电机抱闸合上，将停下。（但此时控制器电源没有断开）当 AGV 关电时先将该键按下，然后关计算机电源。可选择手控、等待或自动方式。在 AGV 自动运行方式下按下该按钮，AGV 暂停，该指示灯亮。开开关关电源电源手动手动自动自动停停 止止启启 动动该键为 AGV 启动键，当 AGV 手动编程方式下运行时，按该键 AGV 开始运行，该指示灯亮。设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材6序号键功能1退出键2退格键3插入键4删除一个字符5正号6负号7 数字键8上移键9下移键

12、10左移键11右移键12回车键13小数点14 功能键，F2、F3 为选择键（F2 选择下一项、F3选择后一项）。F1、F4、F5 未定义。14 面板显示面板显示 显示面板采用 320240 液晶显示器，其显示主要由三部分组成，如下所示：主菜单主菜单主显示区主显示区09ESCBackInsDelF1F5设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材7 主菜单主菜单 显示 4 种类型的功能菜单 见 41 面板上的显示选择 主显示区主显示区 显示下拉菜单、AGV 状态、故障显示、多种数据及用户所需的信息。 见第四章面板上的显示选择15 手控盒手控盒

13、手控盒提供了 12 个键及一个急停开关，利用这些键可以执行AGV 的手动操作。151 手控盒上的键和开关手控盒上的键和开关自动上自动上线线速度速度移载移载设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材8序号序号键键/ /开关开关功功 能能AGVAGV 急停急停无论在什么时候，只要按下该开关，AGV 停止运行，关闭电机驱动电源。此时控制器电源不关闭。LCDLCD 显示显示在手动方式下显示 AGV 运动方向及显示 AGV 速度功能键功能键用于 AGV 自动上线、速度设置在 AGV 手控时，导航线在前导航传感器检测范围内，按该键 AGV 自动运行到

14、前方的停车站该键为设定 AGV 速度键，当按下该键后，LCD 显示 AGV 当前速度，利用 键改变 AGV 运行速度，再按一次该键，修改后的速度传给 AGV 控制器运行控制键运行控制键未使用用于控制 AGV 运动方向按该键 AGV 向前运动按该键 AGV 后退运动按该键 AGV 向左平移运动按该键 AGV 向右平移运动按该键 AGV 向左前方 45O平移运动按该键 AGV 向右前方 45O平移运动按该键 AGV 向左后方 45O平移运动按该键 AGV 向右后方 45O平移运动自动自动上线上线速度速度移载设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培

15、训教材9该键为组合键，它与 六个键组合控制 AGV 做自旋和转弯运动152 手控盒的显示手控盒的显示手控盒显示器由 162 LCD 液晶显示器组成，其显示两行信息MOTIONSTOP 标题显示区：该显示区显示手控盒的主标题，其中包括：MOTION（移动）、SPEED（速度）、CONVEYOR（移载，未使用）。 状态显示区：该显示区显示 AGV 移动状态，其中包括：FORWARD（前进）、BCAKWARD（后退）、TURN（转弯）、SPIN （自旋）、等等。标题显示区标题显示区状态显示区状态显示区设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材1

16、0第二章第二章 AGV 电源开电源开/关、运行、停车和下线操作方法关、运行、停车和下线操作方法21 接通电源的操作方法接通电源的操作方法本节主要介绍 AGV 开始运行时接通电源的操作步骤。接通控制器电源接通控制器电源打开急停开关，电机驱动器电源打开急停开关，电机驱动器电源打开（打开（AGV 控制器自动控制），按下控制器自动控制），按下键盘上的键盘上的 键（回车键），键（回车键），AGV 开开始自检并在始自检并在 AGV 并显示并显示“正在自动校正在自动校正舵角，请稍候正舵角，请稍候.”。自检结束后，显。自检结束后，显示器显示主菜单。示器显示主菜单。打开位于操作面板上的带锁开关，打开位于操作面板

17、上的带锁开关，此时此时 AGV 控制器电源被打开，控制器电源被打开，AGV控制器进行内部初始化，大约控制器进行内部初始化，大约 5060秒后显示器打开并显示秒后显示器打开并显示 “请将所有的请将所有的急停开关打开急停开关打开”。注意注意： 1状态开关在中间位置状态开关在中间位置2急停开关应有一个被按下急停开关应有一个被按下接通驱动器电源接通驱动器电源设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材1122 断开电源的操作方法断开电源的操作方法本章介绍了在 AGV 关机时进行的断开电源操作步骤。状态开关状态开关 AGV 上电操作结束上电操作结束将

18、操作面板上的状态择开关置于中间将操作面板上的状态择开关置于中间位置进入等待状态位置进入等待状态。按下急停开关按下急停开关按下操作面板上或车体的急停开关，按下操作面板上或车体的急停开关，电机驱动电源关闭电机驱动电源关闭关闭控制器电源关闭控制器电源把操作面板上的带锁电源旋至关处把操作面板上的带锁电源旋至关处AGV 关电结束关电结束设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材122 23 3 AGV 运行方式选择的操作方法运行方式选择的操作方法操作人员按照 21 节操作方法正常上电后，AGV 进入正常工作状态，此时 AGV 处于等待状态（显示器显

19、示如下图），操作人员可通过状态选择开关选择 AGV 的运行方式：在线运行方式控制台集中调度，AGV 运行任务由控制台设置；离线运行方式由操作人员通过操作面板选择运行 AGV 控制器中的固定任务；手动运行方式在该方式下，操作人员可通过手控盒控制 AGV 前进、后退、转弯和自旋。231 在线运行方式在线运行方式在线运行方式是 AGV 的主要运行方式，当操作人员把状态开关旋到自动位置后，AGV 进入在线运行方式，并通过无线通讯通知控制台其所在站点及车号，接受控制台的任务开始运行。注意：注意： 1AGV 必须上线并停在某一停车站上（必须上线并停在某一停车站上（AGV 上线方上线方法见法见 3.2）。）

20、。 2必须输入所在停车站的站号。必须输入所在停车站的站号。操作方法：操作方法：首先通过、键在设置菜单下选择小车初始状态子菜单设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明现在小车处于等待状态现在小车处于等待状态扩充扩充设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助小车初始状态小车初始状态速度级别速度级别声音控制声音控制扩充扩充设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材13按 键进入输入状态。用操作面板上的数字键输入站号后按 键，然后通过 F2或 F3 键选择“确定”按 键完成站点号输入。在上述操作完成后可以选择在线运行状态。进入在线运行状态显

21、示屏显示如下信息：进入在线工作方式 AGV 收到任务后报警灯闪烁并开始运行。232 离线运行方式离线运行方式该运行方式只在调试或固定环境下应用，其运行 AGV 控制器预先设置的固定任务。在该方式下运行，AGV 不与控制台通讯。设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明小车初始状态小车初始状态请输入当前的站号：请输入当前的站号：确定确定取消取消 1扩充扩充设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明正在以在线方式进行工作正在以在线方式进行工作扩充扩充安全下线安全下线设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材14注意：注意： 1AG

22、V 必须上线并停在跟任务起点相对应的停车站必须上线并停在跟任务起点相对应的停车站上（上（AGV 上线方法见上线方法见 3.2）。）。 2必须输入所在停车站的站号。必须输入所在停车站的站号。操作方法：操作方法：首先通过、键在任务菜单下选择运行子菜单按 键进入小车初始状态设置窗口（如 AGV 站点已知直接进入下一项）。用操作面板上的数字键输入站号后按 键，然后通过 F2或 F3 键选择“确定”按 键完成站点号输入显示屏显示如下信息：设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助运行运行保养充电保养充电扩充扩充设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明小车初始状态小车初始状态请输入当前的站号：请输入

23、当前的站号：确定确定取消取消 1扩充扩充设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明运行运行请输入运行任务的编号：请输入运行任务的编号：确定确定取消取消 1扩充扩充设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材15用操作面板上的数字键输入任务码后按 键，然后通过 F2或 F3 键选择“确定”按 键 AGV 进入离线运行方式。233 手动运行方式手动运行方式该运行方式是由操作者通过手控盒控制 AGV 运行。操作方法：操作方法：操作人员把状态开关旋至手动档，AGV 进入手动运行方式（见第三章）。显示器显示如下信息：24 AGV 暂停的操作方法

24、暂停的操作方法如果想在 AGV 运行期间停车，可选择下述几种停车方法。其中包括软件控制停车和硬件控制停车。241 AGV 手动暂停手动暂停当 AGV 在离线或在线运行时，按下操作面板上的停止键，AGV 将停车，停止键灯亮。显示器将显示如下信息。停停 止止设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明现在您可以用手控盒来移动小车现在您可以用手控盒来移动小车扩充扩充设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明确认确认用户暂停：您想继续运行当前任务吗？用户暂停：您想继续运行当前任务吗？是是否否扩充扩充设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训

25、教材16通过操作面板上的 F2 或 F3 键选择“是”或“否”按 键完成选择。如果选择“是”AGV 继续运行，如果选择“否”AGV将结束当前任务并准备退出在线或离线运行方式。具体操作见第 2.5节。242 AGV 急停急停在 AGV 运行期间，如果发生紧急情况操作人员可以按下 AGV 车上的急停按钮使 AGV 车停车。急停按钮一旦被按下，AGV 车的电机驱动电源及车轮抱闸被关闭。此时显示器显示如下信息：当使用上述方法使 AGV 停车时，AGV 四角处的显示灯将闪烁，同时“停止”开关灯亮，在这种情况下，如果你想从 AGV 紧急停车状态下使 AGV 恢复运行，则把“急停”按钮旋开使电机及车轮抱闸电

26、源打开，但此时该运行任务将被取消并退出在线或离线运行方式。具体操作见第 2.5 节。 注注 意意 除非出现紧急情况，否则不要在除非出现紧急情况，否则不要在 AGVAGV 运行过程中按下运行过程中按下急停开关。紧急停车意味着在急停开关。紧急停车意味着在 AGVAGV 的驱动轮上施加了猛烈的驱动轮上施加了猛烈的刹车。在这种情况下，因为把过大的力施加到的刹车。在这种情况下，因为把过大的力施加到 AGVAGV 车轮车轮上，应注意可能会对上，应注意可能会对 AGVAGV 车轮产生不良影响。车轮产生不良影响。设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明错误错误请松开所有的急停开关以便自动请松开所有的急

27、停开关以便自动校正舵角校正舵角确定确定扩充扩充设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材17243 保险杠停车保险杠停车在 AGV 车四周安装有防碰保险杠，AGV 在运行期间，如果 AGV运行方向的保险杠与其它物体发生碰撞，AGV 将停车，同时 AGV 车体四角上的显示灯闪烁，操作面板上的“停止”开关灯亮，显示器将显示如下信息：通过操作面板上的 F2 或 F3 键选择“是”或“否”按 键完成选择。如果选择“是”AGV 继续运行，如果选择“否”AGV将结束当前任务并准备退出在线或离线运行方式。具体操作见第 2.5节。注：发生碰撞时显示那一个

28、保险杠发生碰撞。注：发生碰撞时显示那一个保险杠发生碰撞。25 AGV 从运行任务中的退出（下线）从运行任务中的退出（下线）2.4 节中介绍了 AGV 暂停设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明确认确认发生碰撞：碰撞发生在前侧保险杠发生碰撞：碰撞发生在前侧保险杠您想继续运行当前任务吗？您想继续运行当前任务吗？是是否否扩充扩充设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材18的三种方法，在手动暂停及保险杠防碰时如选择“否” ，AGV 将结束当前任务并准备退出在线或离线运行方式，而急停被按下后AGV 不能恢复当前运行的任务。AGV 在离线

29、运行任务时，出现上述三种情况直接按照 AGV 显示屏的显示信息按 键即可结束当前运行任务退回等待状态。下面主要介绍 AGV 在“在线自动运行方式”下的退出：251 手动暂停后任务的退出手动暂停后任务的退出按照 2.4.1 操作方法选择“否”AGV 显示器将显示如下信息：按 键后 AGV 显示如下信息（此时状态开关应旋到中间状态，如未旋动状态开关显示屏将显示“小车的位置不详! 请回到等待模式,先设置好小车的初始位置, 再转入在线运行模式”，旋动状态开关到中间挡按 键）：设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明错误错误该任务已被取消该任务已被取消确定确定设备状态设备状态设置设置任务任务帮助

30、帮助说明说明小车将临时退出自动状态，以使您小车将临时退出自动状态，以使您进行手工操作，如果您要关闭本车，请进行手工操作，如果您要关闭本车，请务必先选择菜单务必先选择菜单“设置设置- -安全下线状态安全下线状态”！确定确定扩充扩充扩充扩充警告警告设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材19在此状态下按 键完成任务的退出。注意：注意：在在 AGVAGV 下线时应注意后面的下线时应注意后面的 AGVAGV，避免后面，避免后面 AGVAGV 与之发生碰撞。与之发生碰撞。252 保险杠防碰后的任务退出保险杠防碰后的任务退出按照 2.4.3 操作方

31、法选择“否”AGV 显示器将显示如下信息：按 键后 AGV 显示如下信息（此时状态开关应旋到中间状态，如未旋动状态开关显示屏将显示“小车的位置不详! 请回到等待模式,先设置好小车的初始位置, 再转入在线运行模式”，旋动状态开关到中间挡按 键）：设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明错误错误该任务已被取消该任务已被取消确定确定设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明扩充扩充扩充扩充小车将临时退出自动状态，以使您小车将临时退出自动状态，以使您进行手工操作，如果您要关闭本车，请进行手工操作，如果您要关闭本车，请务必先选择菜单务必先选择菜单“设置设置- -安全下线状态安全下线状态”！

32、警告警告设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材20在此状态下按 键完成任务的退出。注意：注意：在在 AGVAGV 下线时应注意后面的下线时应注意后面的 AGVAGV，避免后面，避免后面 AGVAGV 与之发生碰撞。与之发生碰撞。253 急停后任务的退出急停后任务的退出按照 2.4.2 操作方法，松开急停开关按 键后 AGV 显示器将显示如下信息：按 键后 AGV 显示如下信息设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明错误错误该任务已被取消该任务已被取消 ！确定确定扩充扩充确定确定设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明校

33、正校正正在自动校正舵角，请稍候正在自动校正舵角，请稍候扩充扩充设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明紧急停车：紧急停车：XX 侧急停开关被按下侧急停开关被按下扩充扩充确定确定设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材21按 键后 AGV 显示如下信息（此时状态开关应旋到中间状态，如未旋动状态开关显示屏将显示“小车的位置不详! 请回到等待模式,先设置好小车的初始位置, 再转入在线运行模式”，旋动状态开关到中间挡按 键）：在此状态下按 键完成任务的退出。注意：注意：在在 AGVAGV 下线时应注意后面的下线时应注意后面的 AGVAG

34、V，避免后面，避免后面 AGVAGV 与之发生碰撞。与之发生碰撞。26 安全下线安全下线（撤消登陆）（撤消登陆）2.5 节中介绍了 AGV 的三种退出方法，AGV 在由在线运行方式在线运行方式完成退出后，必须进行安全下线操作，否则将导致控制台不能正常工作。设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明扩充扩充小车将临时退出自动状态，以使您小车将临时退出自动状态，以使您进行手工操作，如果您要关闭本车，请进行手工操作，如果您要关闭本车，请务必先选择菜单务必先选择菜单“设置设置- -安全下线状态安全下线状态”！确定确定警告警告设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAG

35、V小车培训教材小车培训教材22操作方法：操作方法：首先通过、键在设置菜单下选择安全下线子菜单通过操作面板上的 F2 或 F3 键选择“是”按 键设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助 小车初始状态小车初始状态 速度级别速度级别 声音控制声音控制扩充扩充 撤消登陆撤消登陆设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明扩充扩充这辆小车已安全离开工作现这辆小车已安全离开工作现场了吗？场了吗？确定确定确认确认取消取消设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明扩充扩充小车即将退出自动工作状态，这将小车即将退出自动工作状态，这将可能导致其它暂停工作的小车恢复运动。可能导致其它暂停工作的小车恢复运

36、动。请您做好准备，以防止发生事故。请您做好准备，以防止发生事故。确定确定警告警告设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材23按 键第三章第三章 手控盒基本操作手控盒基本操作本章解释如何使用手控盒及操作面板，如何使用操作面板完成运行任务的设置、部分参数的修改及 AGV 各种参数和状态的显示。31 AGV 手控速度设定手控速度设定当手动控制 AGV 运动时，需要改变 AGV 的运行速度是通过以下操作方法实现。 MOTION STOP移载移载自动自动上线上线速度速度 SPEED SPEED LEVE 3 SPEED SPEED LEVE 4

37、SPEED SPEED LEVE 2按按“”“”“”键改变键改变 AGVAGV 运行速度运行速度（AGVAGV 运行速度共有运行速度共有 1010 挡）挡）按按“SPD”“SPD”键结束速度设定键结束速度设定LCDLCD 示器显示示器显示按按“速度速度”键进入速度设定键进入速度设定设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明扩充扩充 小车现在安全下线小车现在安全下线确定确定说明说明设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材24 注注 意意 当当 AGVAGV 车进行自旋时，车进行自旋时，AGVAGV 的速度不要选太的速度不要选太高。如

38、果速度太高高。如果速度太高 AGVAGV 的转动惯量比较大，的转动惯量比较大，可能对可能对 AGVAGV 的性能有损害。的性能有损害。32 AGV 自动上线自动上线由于 AGV 导航传感器在 AGV 车的底部，当 AGV 首次上线时利用手动控制 AGV 使其准确的停在停车站上是非常困难的。利用手控盒上的“自动上线”键可以实现 AGV 的自动上线。 MOTION STOP MOTION AUTO LINE MOTION AUTO LINE OK MOTION STOPLCDLCD 显示器显示显示器显示按按“自动上线自动上线”键键移载移载自动自动上线上线速度速度AGVAGV 自动研导航线向前移动自

39、动研导航线向前移动移载移载自动自动上线上线速度速度当 AGV 进入停车站后设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材25 33 AGV 手动控制运行手动控制运行该部分主要介绍手动操作 AGV 运动的操作过程。手动操作的准备操作见 2 23 33 3。 MOTION STOP MOTION FORWARD MOTION BACKWARD MOTION STOP 注注 意意 在使用在使用“自动上线自动上线”键时，要求导航线在键时，要求导航线在 AGVAGV 的前导航的前导航传感器的检测范围内；传感器的检测范围内；AGVAGV 中心距地标中心距

40、地标 0.5-50.5-5 米内；如果米内；如果AGVAGV 显示显示“自动上线失败自动上线失败”，请从新按下，请从新按下“自动上线自动上线”按键按键LCDLCD 显示器显示显示器显示按按“”AGV”AGV 前进前进按按“”键键 AGVAGV 后退后退 MOTION LEFT MOTION RIGHT按按“”键键 AGVAGV 向左平移向左平移按按“”键键 AGVAGV 向右平移向右平移设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材26 MOTION LEFT-FORWARD MOTION RIGHT-FORWARD MOTION LEFT-

41、FORWARD MOTION RIGHT-FORWARD按按“”键键 AGVAGV 向左上方向左上方 4545O O移动移动按按“”键键 AGVAGV 向右上方向右上方 4545O O移动移动按按“”键键 AGVAGV 向左下方向左下方 4545O O移动移动按按“”键键 AGVAGV 向右下方向右下方 4545O O移动移动设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材27 MOTION TURN-RI-FORWARD同时按同时按“”和和“ ”键键 AGVAGV 向向前右向作弧线运动前右向作弧线运动 MOTION TURN-LE-FORWA

42、RD同时按同时按“”和和“ ”键键 AGVAGV 向向前左向作弧线运动前左向作弧线运动 MOTION TURN-LE-BACKWD同时按同时按“”和和“ ”键键 AGVAGV 向后向后左向作弧线运动左向作弧线运动 MOTION TURN-LE-BACKWD同时按同时按“”和和“ ”键键 AGVAGV 向后向后右向作弧线运动右向作弧线运动设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材28如果在操作过程中按下无效键，手控盒不向 AGV 控制器传送信息，只是在显示器显示“INVALID”1.1. 利用双键的命令要求先按利用双键的命令要求先按“ ”键

43、，然后按其它键。键，然后按其它键。2.2. 在运行空间比较小的区域，请通过速度设置键把在运行空间比较小的区域，请通过速度设置键把 AGVAGV 速度设为最速度设为最低（速度低（速度 1 1）；）；AGVAGV 手动控制采用点动。手动控制采用点动。 MOTION INVALID MOTION TURN-RIGHT同时按同时按“”和和“ ”键键 AGVAGV 向向右作自旋运动（未使用）右作自旋运动（未使用） 注注 意意 MOTION TURN-LEFT同时按同时按“”和和“ ”键键 AGVAGV 向向左作自旋运动（未使用）左作自旋运动（未使用）设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系

44、列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材29第四章第四章 操作面板的基本操作操作面板的基本操作41 操作面板的基本显示操作面板的基本显示该部分主要介绍 AGV 在按照第二章介绍的上电方法操作时 LCD显示器的显示。当带锁开关有“OFF”旋到“ON”后，AGV 控制器电源接上电源电源电源电源ONONOFFOFFOFFOFFONON设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明错误错误请打开所有的急停开关以请打开所有的急停开关以便便 AGV 初始化初始化确定确定急停急停把把“急停急停”开关旋开，此时开关旋开，此时 AGVAGV 电机驱动电源上电，按电机驱动电源上电，按 键键AGVAGV 进行

45、初始化，初始化完成显示器主菜单。进行初始化，初始化完成显示器主菜单。扩充扩充设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材3042 控制面板上的显示区分类控制面板上的显示区分类 对于控制面板显示内容来说，主要分为两个区：一个为菜单显示区，通过各功能菜单的下拉即可改变屏幕上的显示内容及参数的修改。另外一个为说明显示区，主要显示运行状态、错误信息及操作项选择。菜单显示区：菜单显示区：菜单显示区由设备状态、设置、任务和帮助设备状态、设置、任务和帮助四个主菜单组成，每个主菜单包括许多子项（下一节介绍对各子项的操作）。说明显示区：说明显示区：该显示区主

46、要显示 AGV 当前运行状态、出错时的错误信息及 AGV 运行状态选择。43 设备状态菜单选择设备状态菜单选择该菜单主要用于显示 AGV I/O 状态，其中包括开关、传感器、红外距离检测传感器（红外探测仪）、防碰保险杠、伺服驱动器、舵角当前位置及电池电量。操作方法：操作方法：首先通过、键选择设备状态菜单，利用键或 键进入设备状态子菜单。设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明现在小车处于等待状态现在小车处于等待状态扩充扩充扩充扩充设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材31431 开关状态开关状态操作方法：操作方法：通过、键选择

47、开关子菜单，按 键显示开关状态。432 传感器状态传感器状态操作方法：操作方法：通过、键选择开传感器菜单，按 键显示传感器状态。设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明开关开关模式选择开关模式选择开关 ：等待状态等待状态启动开关启动开关 ： 弹起弹起停止开关停止开关 ： 弹起弹起前侧急停开关前侧急停开关 ： 弹起弹起后侧急停开关后侧急停开关#1 ： 弹起弹起后侧急停开关后侧急停开关#2 ： 弹起弹起面板急停开关面板急停开关 ： 弹起弹起手控盒急停开关：手控盒急停开关： 弹起弹起设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助 开关开关 传感器传感器 防碰保险杠防碰保险杠 伺服驱动器伺服驱动器

48、电池电量电池电量扩充扩充扩充扩充 舵角当前位置舵角当前位置设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材32注：导航传感器所显示的数值为注：导航传感器所显示的数值为 AGVAGV 车体偏移导航线的位移，车体偏移导航线的位移，地标传感器显示地标传感器显示“有信号有信号”为为 AGVAGV 停在停车点，反之为没有停在停停在停车点，反之为没有停在停车点。车点。433 防碰保险杠状态防碰保险杠状态操作方法：操作方法：通过、键选择开防碰保险杠菜单，按 键显示防碰保险杠状态。注：如果某一保险杠发生碰撞则在该保险杠位置显示碰撞。注：如果某一保险杠发生碰撞则

49、在该保险杠位置显示碰撞。434 伺服驱动器状态伺服驱动器状态操作方法：操作方法：通过、键选择伺服驱动器子菜单，按 键显示伺服驱动器状态。设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明传感器传感器导航传感器导航传感器： -5后导航传感器后导航传感器 ： -3地标传感器地标传感器： 有信号有信号设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明防碰保险杠防碰保险杠前侧防碰保险杠：前侧防碰保险杠： 正常正常后侧防碰保险杠：后侧防碰保险杠： 正常正常左侧防碰保险杠：左侧防碰保险杠： 正常正常右侧防碰保险杠：右侧防碰保险杠： 正常正常扩充扩充扩充扩充设备部

50、总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材33注：如果某一电机伺服驱动器出现故障，则显示异常。注：如果某一电机伺服驱动器出现故障，则显示异常。435 舵轴当前位置状态舵轴当前位置状态操作方法：操作方法：通过、键选择舵轴当前位置子菜单，按 键显示舵轴当前位置状态。注：舵轴电位计读数为所设的舵轴电位计零点时电位计的读数，注：舵轴电位计读数为所设的舵轴电位计零点时电位计的读数，如果偏差大则表示舵角不在零位。如果偏差大则表示舵角不在零位。436 电池电量状态电池电量状态操作方法：操作方法：通过、键选择电池电量子菜单，按 键显示电池电量状态。伺服驱动器伺

51、服驱动器前舵轴：前舵轴： 正常正常前轮轴：前轮轴： 正常正常后舵轴：后舵轴： 正常正常后轮轴：后轮轴： 正常正常举升轴：举升轴： 正常正常设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明舵轴当前位置舵轴当前位置前舵电位计读数：前舵电位计读数： 107后舵电位计读数：后舵电位计读数： 67设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材34注：电池电量设三档最低档为电量注：电池电量设三档最低档为电量 88%88%，如果电池电量低于，如果电池电量低于88%88%，AGVAGV 必须充电。必须充电。44 参数设置参数设置该节主要介绍允许操作人员修改的

52、参数设置，共有三种参数供操作人员修改。其它由技术人员修改的参数将在第五章介绍。操作方法：操作方法：首先通过、键选择设置菜单，利用键或 键进入参数设置子菜单。441 小车初始状态参数设置小车初始状态参数设置操作方法：操作方法：通过、键选择小车初始状态子菜单，按 键显示小车初始状态输入窗口。设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明电池电量电池电量现在的电量：现在的电量： 99%90%扩充扩充设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助 小车初始状态小车初始状态 速度级别速度级别 声音控制声音控制扩充扩充设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明小车初始状态小车初始状态请输入当前的站号：请

53、输入当前的站号： 1确定确定取消取消扩充扩充 撤消登陆撤消登陆设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材35用操作面板上的数字键输入站号后按 键，然后通过 F2或 F3 键选择“确定”按 键完成站点号输入。442 速度级别参数设置速度级别参数设置操作方法：操作方法：通过、键选择速度级别子菜单，按 键显示速度级别输入窗口。用操作面板上的数字键输入速度级别后按 键，然后通过F2 或 F3 键选择“确定”按 键完成速度级别输入。注：该速度只在离线运行时起作用。注：该速度只在离线运行时起作用。443 声音控制设置声音控制设置操作方法：操作方法：通

54、过、键选择声音控制子菜单，按 键显示声音控制输入窗口。设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明速度级别速度级别 设置速度级别（设置速度级别（110）：）： 5确定确定取消取消扩充扩充设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明声音控制声音控制（） 静音静音（ ） 低音低音（ ） 高音高音确定确定取消取消扩充扩充设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材36用操作面板上的、键所需的音量后按 键或通过F2、F3 键选择“确定”按 键完成声音控制设置。444 撤消登陆状态撤消登陆状态该项主要用于 AGV 退出在线运行状态后，清除 A

55、GV 在控制台上运行地图上的位置，如果不进行该项操作，控制台将认为该 AGV 仍然在运行路线上，并与其它 AGV 在一起进行调度管理，这将导致其它 AGV 将不能运行通过该 AGV 所在的位置，使整个系统不能正常运行。具体操作见 2.6 节。45 任务选择任务选择该节主要介绍任务的选择及运行任务所需的参数设置。操作方法：操作方法：首先通过、键选择任务菜单，利用键或 键进入任务选择子菜单。设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助 运行运行 保养充电保养充电扩充扩充设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材37451 固定任务运行（离线运行）

56、固定任务运行（离线运行）操作方法：操作方法：通过、键选择任务子菜单，按 键显示小车初始状态设置窗口。用操作面板上的数字键输入站号后按 键，然后通过 F2或 F3 键选择“确定”按并 键完成站点号输入进入任务编号选择窗口。注：注：AGVAGV 运行必须有起始点站号运行必须有起始点站号用操作面板上的数字键输入任务编号后按 键，然后通过F2 或 F3 键选择“确定”按 键完成任务编号选择进入离线运行。设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明小车初始状态小车初始状态请输入当前的站号：请输入当前的站号： 1确定确定取消取消扩充扩充设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明运行运行 请输入运

57、行任务的编号：请输入运行任务的编号： 1确定确定取消取消扩充扩充设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材38452 保养充电任务保养充电任务AGV 电池采用快速充电电池，由于在长期使用过程中可能会损失部分电量，所以需要定期对电池进行保养充电。保养充电不同于快速充电，其充电时间需要 12 小时。操作方法：操作方法：首先运行 AGV 到充电站，状态选择开关置为中间档（等待状态），然后按照小车初始状态参数设置菜单设置该充电站站号。最后通过、键选择任务子菜单中保养充电项，按 键 AGV 开始自动充电（充电器保养充电操作方法见充电器使用说明）。在

58、充电过程中 AGV 显示器显示结束充电的方法：通过 F2、F3 键选择“是”或“否”按 键完成本次操作。设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明警告警告小车正在进行保养充电，当您希望小车正在进行保养充电，当您希望结束本次充电时，请按动下面的结束本次充电时，请按动下面的确确定定按钮按钮确定确定扩充扩充设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助说明说明警告警告您确实希望结束这次充电吗？您确实希望结束这次充电吗？是是否否扩充扩充设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材39注：注：1 1 如果没有输入站号或错误站号而选择保养充电，如果没有

59、输入站号或错误站号而选择保养充电，AGVAGV 将将报错并显示报错并显示“当前位置不是一个充电站当前位置不是一个充电站”。 2 2 该充电方式也可作为该充电方式也可作为 AGVAGV 快速充电用。快速充电用。46 扩充状态扩充状态该节主要介绍举升装置所需设备的状态及 PSD 传感器状态。操作方法：操作方法：首先通过、键选择任务菜单，利用键或 键进入扩充选择子菜单。461 举升开关举升开关操作方法：操作方法：通过、键选择举升开关子菜单，按 键显示举升开关状态。设备状态设备状态设置设置任务任务帮助帮助举升开关举升开关限位开关限位开关扩充扩充举升驱动器举升驱动器PSD 传感器传感器设备状态设备状态设

60、置设置任务任务帮助帮助说明说明举升开关举升开关 前举升前举升后举升后举升高度高度 1 开关：开关： 弹起弹起 弹起弹起高度高度 2 开关：开关： 弹起弹起 弹起弹起举升开关举升开关 ： 弹起弹起 弹起弹起下降开关下降开关 ： 弹起弹起 弹起弹起复位开关复位开关 ： 弹起弹起 弹起弹起扩充扩充设备部总装设备科室培训系列教材设备部总装设备科室培训系列教材 AGVAGV小车培训教材小车培训教材40注：如果某一开被按下，则显示按下。注：如果某一开被按下，则显示按下。462 限位开关限位开关操作方法：操作方法：通过、键选择举升限位开关子菜单，按 键显示举升限位开关状态。注：限位开关为接近开关，如果举升装