E-01-O-Y-4机器人本体维护-习题

1、第4章 习题一、填空题1. 机器人本体保养、检修作业，必须_，并贴上如“禁止通电”标志后进行；必须由_实施。2. 机器人本体保养、检修作业结束后，对机器人进行一次_后关闭电源。3. 拆下编码器插头前，请务必先安装_。否则，将导致_丢失。4. 谐波减速机特点是采用_，减速比_输出力矩_。5. 谐波减速机主要是应用在_机器人或者是机器人的_轴上。6. RV减速机即行星轮减速机，采用小齿轮带动大齿轮方式减速，特点是_，输出力矩_。7.RV减速机应用在_机器人上或者_上。8. 机器人减速机使用寿命到期后出现损坏情况只能_，保养只能以_进行。 9. 注油时油脂会进入电机，引起故障，请务必取下_；对机器人

2、本体加油后运转_，使其充分润滑后再密封，堵塞的螺纹处要涂_。10. 用万用表检查机内导线道通情况时，请先把_插在各电机侧编码器的的插座上，再把各轴_的插头从电机上拔下，否则会丢失原点位置；机内导线（S、L、U、R、B、T部分）使用达_小时需更换。11. 使用专用注油泵注油时，注油泵的气压为_MPa以下，注油速度设定在_g/s以下。12. 对准标记的检修处理内容是检查机器人_是否一致，同时还要检查_是否正常。13. 当DX100显示机器人本体_或使用_后需更换电池。14. 更换机器人本体电池时必须先连接_，再拆_。15. 补充S轴减速机油脂的注入量是_毫升，更换S轴减速机油脂的注入量是_毫升。1

3、6. 补充L轴减速机油脂的注入量是_毫升，更换L轴减速机油脂的注入量是_毫升。17. 补充U轴减速机油脂的注入量是_毫升，更换U轴减速机油脂的注入量是_毫升。18. 补充R轴减速机油脂的注入量是_毫升。补充B轴减速机油脂的注入量是_毫升。19. 伺服接通_小时，补充油脂；伺服接通_小时，更换油脂。20. 补充和更换油脂时：L臂处于与地面_的位置，U臂处于与地面_的位置，R臂姿势处于与地面_的位置。21. 补充T轴齿轮注油口1和注油口2油脂油脂的注入量是_毫升，补充R 轴齿轮油脂油脂的注入量是_毫升。22. S轴在排油口和注油口安装堵塞，拧紧力矩为_Nm（0.5 kgf m）。23. L轴注油口

4、装上堵塞的拧紧力矩为_Nm，排油口安装堵塞的拧紧力矩为_Nm。24. U轴注油口装上堵塞的拧紧力矩为_Nm，排油口安装堵塞的拧紧力矩为_Nm。25. R轴补充油脂安装堵塞的拧紧力矩为_Nm。26. T轴补充油脂安装注油口1和注油口2堵塞的拧紧力矩为_Nm，排气口安装H 制动螺丝的拧紧力矩为_N m（0.29 kgf m）。二、判断题( )1. 使用中，软件要经常备份，同时根据要求可更改原始盘数据。( )2. 使用中不得随意翻阅或修改程序及参数。( )3. 机器人本体维护可以在通电情况下进行，以利于缩短检修时间。( )4. 定期进行粉尘清洁，保持机器人和电控箱周围清洁。( )5. 平时运行中应注

5、意机器人有无异音和其他不正常现象。( )6. 添加油脂时注入侧的软管首先填充油脂，然后再添加油脂，防止减速机内进入空气。( )7. 谐波减速机特点是采用齿差减速方式，主要用于机器人的R、B、T轴。( )8. RV减速机采用小齿轮带动大齿轮方式减速，主要用于大中型机器人上。( )9. 机器人减速机使用寿命一般在10年左右，保养只能以加油润滑方式进行。( )10. 减速机在使用寿命到期后出现损坏情况，可以单独更换部分损坏器件。( )11. 添加油脂时要在排油口处安装接头、软管等，方便注油操作。( )12. 机器人六轴添加的油脂种类相同。( )13. 使用专用注油泵注油时，要求注油泵的气压为0.3M

6、Pa以下。( )14. 更换电池时先连接新电池组，再拆旧电池组是为了防止电池损坏。( )15. 补充S轴减速机油脂第一次需要注入140cc，以后注入量为70cc。( )16. 机器人六轴添加的油脂容量相同。( )17. S轴补充和更换油脂结束是通过观看排油口流出油脂的颜色区分的。( )18. 减速机补充和更换油脂时出油口位于注油口的下方，便于加速油的注入。( )19. 减速机补充和更换油脂后，六轴装上堵塞的拧紧力矩相同。( )20. 对机器人本体加油后，请立即涂抹密封胶，密封堵塞，防止油脂流出。( )21. 在安装手腕轴盖板、加油堵塞时，必须要涂抹密封胶，以便防止粉尘等杂质进入。三、选择题1.

7、 设备如长时间不使用，需要将机器人运动到（ ），并用防护装置罩住各设备。 A、程序原点；B、作业原点；C、指定位置；D、初始位置2. 机器人的R轴上使用的减速机属于（ ）。 A、谐波减速机；B、RV减速机；C、蜗杆减速机；D、都可以3. 机器人减速机使用寿命一般在（ ）左右。 A、1年；B、5年；C、8年；D、10年4. 更换机内导线（S、L、U、R、B、T部分）的检修间隔时间为（ ）小时。 A、6000H；B、12000H；C、24000H；D、36000H 5. 补充S轴减速机油脂的注入量是（ ）毫升。 A、40；B、65；C、70；D、126. 要求机器人处于合适的位置，以下说法错误的是（ ）。 A、S轴