T-01-O-F-任务一 认识机器人的操作

1、项目一 弧焊机器人的操作【学习目标】知识目标：1） 熟悉机器人使用环境及安全操作规程2） 掌握正确启动、停止机器人的方法3） 熟悉示教器的组成，掌握示教器各部分功能的使用4） 熟悉机器人示教模式的组成，掌握示教模式的使用5） 熟悉机器人点位的组成，掌握机器人点位示教能力目标：1） 能够检查机器人使用环境是否符合安全规范2） 能够正确启动、停止机器人3） 能够进行示教器的基本操作4） 能够对机器人进行基本示教【工作任务】任务一 认识机器人的使用任务二 机器人的示教任务一 认识机器人的使用【任务导读】【相关知识】 一、安全使用机器人工业机器人是在生产现场使用的设备，在工作过程中需要遵守各项安全操作

2、事项，才能确保其顺利运行。机器人在空间动作，其动作领域的空间成为危险场所，有可能发生意外事故。因此，机器人运行需要有安全的使用环境，机器人的作业人员在操作机器人时要有安全意识，在确保自身安全及其他相关人员的安全后进行操作。由于机器人在运行过程中存在危险性，因此对机器人的运行的场地有专门的安全要求，良好的安全运行环境是保证机器人顺利运行的必要条件，机器人的安全使用环境的要求主要有以下几点：(1)在系统的周围应设置安全栅栏和安全门，如果打不开安全门，作业人员无法进入安全栅栏内，如图1-1所示。安全门上应设置互锁开关、安全插销等，以使作业人员打开安全门时，机器人就会停下。（2）外部设备均应该接上适当

3、的地线（A类、B类、C类、D类）。（3）应尽可能将外部设备设置在机器人动作范围之外。（4）应在地板上画上线条来标清机器人的动作范围，使得操作者弄清包括机器人上配备的机械手等刀具在内的机器人的动作范围。图1-1 机器人安全栅栏和安全门2.作业人员的定义 作业人员的安全是机器人安全问题的核心，根据操作机器人内容的不同，机器人作业人员可以分为操作者、编程人员和维护人员。（1）操作者：进行机器人电源ON/OFF操作；从操作面板启动机器人程序。（2）编程人员：进行机器人的操作；在安全栅栏内进行机器人示教等。（3）维护技术人员：进行机器人的操作；在安全栅栏内进行机器人示教等；进行机器人的维护（修理、调整、

4、更换）作业。3.作业人员的安全(1)操作者的安全操作者在日常运转中对机器人系统的电源进行ON/OFF操作，通过操作面板执行机器人程序的启动操作，并且不允许进入安全栅栏内作业。操作者应注意如下的安全事项：1)不需要操作机器人时，应断开机器人控制装置的电源，或者在按下急停按钮的状态下进行作业。2）应在机器人的动作范围之外进行机器人系统的操作。3）为了预防负责操作的作业人员以外者出其不意的进入，应设置防护栅栏和安全门。4)应在操作者伸手可及之处设置急停按钮。(2)编程人员的安全在进行机器人示教作业时，某些情况下编程人员需要进入机器人的动作范围内，因此编程人员相比操作者承担更大的安全风险，安全问题显得

5、尤为重要，应注意以下的安全事项：1)在不需要进入机器人动作范围的情形下，务必在机器人的动作范围外进行作业。2）在进行示教作业之前，应确认机器人或者外围设备没有处在危险状态并且没有异常。3）在迫不得已的情况下需要进入机器人的动作范围内进行示教作业时，应先确认安全装置（如急停按钮、Deadman开关等）的状态。4）程序结束后，须按照下列步骤执行测试运转：a.在低速下，单步运行至少执行一个循环。b.在低速下，连续运行至少执行一个循环。c.在中速下，连续运行执行一个循环，确认没有发生由于时滞等引起的异常。d.在运转速度下，连续运行执行一个循环，确认可以顺畅地进行自动运行。e.通过上面的测试运行确认程序

6、没有差错，然后在自动运行下执行程序。5）编程人员在进行自动运行时，须撤离到安全栅栏外。 (3)维修人员的安全维修人员也需要进入安全栅栏进行机器人的修理、调整、更换作业，须注意以下的安全事项：1）在机器人运转过程中切勿进入机器人的动作范围内。2）应尽可能在断开控制装置的电源的状态下进行维修作业。应根据需要用锁等来锁住主断路器，以使其他人员不能接通电源。3）在通电中因迫不得已的情况而需要进入机器人的动作范围内时，应在按下操作箱/操作面板或者示教器的急停按钮后再进入。此外，作业人员应挂上“正在进行维修作业”的标牌，提醒其他人员不要随意操作机器人。4）在进行气动系统的分离时，应在释放供应压力的状态下进

7、行。5）在检修控制装置内部时，如要触摸到单元、印刷电路板等，为了防止触电，须先断开控制装置的主断路器的电源，后再进行作业。6）更换部件务必使用FANUC指定的部件，特别是保险丝等如果额定值不同，不仅会导致控制内部的部件损坏，而且还可能引发火灾。二、机器人的启动和关闭1.机器人的控制装置FANUC机器人由机器人本体、控制柜和示教器构成。其中控制柜和示教器组成了机器人的 控制装置，如图1-2所示。图1-2 FANUC机器人控制装置2.启动机器人正确启动机器人的步骤如下：（1）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有安全设备是否正常。（2）将控制柜电源开关置于ON。（3）旋开控制柜上的

8、急停按钮和示教器上的急停按钮。3.关闭机器人正确关闭机器人的步骤如下：（1）使机器人停止在一个安全的位置。（2）按下示教器上的急停按钮和控制柜上的急停按钮。（3）将控制柜电源开关置于OFF。三、认识示教器示教器和控制柜共同组成了机器人的控制装置。示教器通过电缆和控制柜相连，是连接用户和机器人的接口操作装置。机器人的基本操作一般是通过示教器完成的。下面以FANUC R-OiA型号机器人的示教器为例，介绍示教器各按键的基本功能和液晶屏画面显示的含义。1.示教器整体结构FANUC R-OiA型号机器人示教器上设有机器人示教所需的操作按键和按钮，其整体结构如图1-3所示。 图1-3 FANUC R-O

9、iA型机器人示教器整体结构2.示教器按键功能FANUC R-OiA型号机器人示教器各按键的功能如表1-1所示。表1-1 FANUC R-OiA示教器各按键功能名称图标功能示教器（TP）有效开关ON：TP有效。OFF：TP无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。急停按钮不管示教器有效开关状态如何，都使机器人进入急停状态，按下此按钮，机器人立即停止运动。DEADMAN开关当TP有效时，只有DEADMAN开关被按到适中位置，机器人才能运动，一旦松开或按紧，机器人立即停止运动，并出现报警。PREV键返回之前的操作，显示上一屏幕。功能键 用来选择画面最下行的功能键菜单。NEXT键将功能键菜单

10、切换到下一页。SHIFT键与其他键一起执行特定功能，SHIFT键与其他按键同时按下时，可以进行JOG进给、位置数据的示教、程序的启动，左右的SHIFT键功能相同。MENU键用于显示屏幕菜单。SELECT键用于显示程序一览画面，列出和创建程序。EDIT键用于显示程序编辑画面，编辑程序。DATA按键用于显示数据画面，显示各寄存器内容。FCTN按键用于显示辅助菜单。光标键 用于移动光标。DISP键用于分屏显示:1.与SHIFT键同时按下，分割画面(一个画面、二个画面、三个画面、状态/一个画面)。2.单独按下DISP键，实现操作对象画面的按顺序移动，可操作的画面，其标题行呈蓝色显示。STEP键用于单步

11、运行与连续运行之间的切换。GROUP键用于群组、副群组的切换：1.单独按下时，依次切换群组、副群组。2.按住GROUP键的同时，按住希望变更的组号码的数字键，即可变更为该群组。3.按住GROUP键的同时按下0，可进行副群组的切换。HOLD键用于中断程序的执行，暂停机器人运动。RESET键用于解除报警。BACKSPACE键用于删除光标之前的字符或者数字。ITEM键用于在一个列表中选择一个项目，例如：要在一个TP 程序列表中选择一行, 按下ITEM, 输入要选行的编号后按下 ENTER。ENTER键用于数值的输入和菜单的选择。焊接键 WELD ENBL：焊接开。WIRE+：送丝。WIRE-：退丝。

12、OTF键STATUS键用于显示状态画面。I/O键用于显示I/O画面。POSN键用于显示当前位置画面。DIAG/HELP键1.单独按下的情况下，移动到提示画面，获得关于如何使用当前屏幕的信息。2.在与SHIFT键同时按下的情况下，移动到报警画面，显示报警信息说明、起因和纠正办法。数字符号键 用于输入数值、符号。前进、后退键 与SHIFT键配合使用用于程序的启动，程序执行中松开SHIFT键时，程序执行暂停：键从前向后运行程序。2.BWD键从后向前运行程序。COORD键用于切换手动坐标系。速度键 用于调整机器人的运动速度。依次进行如下切换：VFINE（微速）FINE（低速）1%5%50%100%（5

13、%以下以1%为刻度切换，5%以上）。运动键 与SHIFT键同时按下用于点动（JOG）进给。3.示教器显示画面示教器的显示屏是彩色显示屏，显示画面可分为状态区、窗口区和功能菜单区3个显示区域，如图1-4所示。图1-4 示教器显示画面 状态区如图1-5所示，包含了8个软件LED、报警信息、速度倍率值、坐标系等信息。软件LED以屏幕显示的方式来显示状态，代替了传统LED的状态显示形式。每个软件LED都有2个显示状态，若是处于文字加图标的显示状态，表示此时软件LED “接通”，若是处于无图标只有文字的显示状态，表示此时软件LED“断开”。状态栏各标识的表示含义如表1-2所示。图1-5 示教器显示画面状态区表1-2示教器显示画面状态区各标识含义标识含义处理上段表示ON，下段表示OFF，ON时表示机器人正在进行某项作业。单段 上段表示ON，下段表示OFF，ON时表示处在单步运转方式下，按下示教器上的STEP键可切换到连续运转方式。暂停上段表示ON，下段表示OFF，ON时表示按下了示教器上的HOLD键，或者输入了HOLD信号。异常上段表示ON，下段表示OFF，ON时表示发生了报警。同时按下示教器上的Deadman开关和RESET键，用于解除报警。实行上段表示ON，下段表示OFF，ON时表示正在执行程序。I/O上段表示ON，下段表示OFF，搬运工具