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1、自动控制理论（一）（A卷）试题答案及平分标准(2009)、单项选择题（每题2分，共20分）1 . D2.C3.B4.C5. C6. B7.B8.D9.A10. A1.2.、填空题（每空2分，共20分）0, 01a =K3.4.5.1) 0 k 0的情况下）（2分）。3.解:方法（一）（15分）1） （3分）根据系统响应单位速度信号的稳态误差ess = 100s。essS（0.04s + 1）取 Kv =100s4。则 G0（s） =1002) ( 2 分)取 c =20。代入 NGoUc)，则 c)=180 +NG(购c) =90。-arctg(0.04)c) = 51 40因此满足动态性能要

2、求，可以采用滞后校正-可省略。Gc（s2琴和 C。设串联滞后校正装置的传递函数为:3) (3 分)确定参数 a : 20lg |G(jc)=20lg 1 = a =1J|Go(jeOc)|100IGod%)!-=3.90，则 a =0.256。20j(0.04 咒 20)2 +1)4) ( 3 分)5) (4 分)、， 1确定参数 T: 一般取：s：0.1c =2= T =1.95。aT则校正装置为 Gc（s） =1。1.95S+1校正后的系统SAGgs）、。.；0；：5；。验算校正后系统的所有性能指标:Kv =100s, 轧=20rad /s,Y =180 +NG(jc) =900 +arc

3、tg0.5x20-arctg0.04x20-arctg1.95 20 = 47.1 400 5S +1结论：设计的串联滞后校正装置Gc（s） =19茹符合设计要求。4.（ 1） （5分）系统稳定时K的取值范围;_沖_2 一2+丄(AA0)，则N(A) A+2A+2A + 21A =0二一=-0.5 , AN(A)1=处=一=一2N(A)负倒描述函数位于负实轴上：-2, - 0.5K(2- 2)线性部分的频率响应为G（jo3）3k1+0.2）（4+002） j亦識冷，则其与负实轴的交点为:K令 lmG（2） = 0,得 = J2 （与 K 无关）。此时，ReG（严）=-一。K系统稳定时，负倒描述函数应在G()函数的稳定区，即 ReG(j)=- -0.56所以K的取值范围为：K 3(2) (3分)系统不稳定时，负倒描述函数应在G(jo)函数的不稳定区，即KReG(jo) =-126所以K的取值范围为：K5. ( 1) ( 5 分)|2非线性部分h = 0c 0式(1)由 r(t)=R1(t)可得：r =0 , r=0，因此e = -c , e = -c所以，系统的运动方程为：210 2h式(2)2ecO其中，h = -2 e0可得各区的运动方程

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