Sony的双足机器人

1、Sony的双足机器人SDR-4X详细资料利用基于各种传感系统和记忆学习能力的行动控制软件系统。实现高运动性能和丰富交互能力的sony SDR-4X小型二足步行娱乐机器人。试作机SDR-4X主要特征：1）实时综合自适应控制系统：( Real-time Integrated Adaptive Motion Control )基于它机器人不仅可以在凹凸和倾斜地面行走，还可以在被施加外力的情况下保持步态 进行实时控制。-能在10mm左右不平凹凸面行走-能攀爬10度左右斜坡-施加外力时，能自动躲避，防止摔倒-摔倒时，防止冲击，能自动调整关节保持一定姿势缓和冲击2）实时步态模式生成控制( Real-tim

2、e Gait Pattern Generation Control )利用传感器反馈信息，适应实际路况，实时调整步幅，步行周期，旋转角度，生成必要的步态模式。实现动态稳定协调的步态。3）实世界空间感知技术( Real-world Space Perception Technology ) 利用安装在头部的两个CCD摄像机，能测出被拍摄物的距离，从而感知自身和地面及障碍物的距离，利用这个信息，自动生成回避障碍的行走路径。头部安装的7个麦克风，能检测出声音的方向。）Multi-modal Human Interaction Technology 1，个人识别学习技术能在复杂的背景中检测出人的脸部，

3、进行识别。利用学习技能最多能记忆识别10名不同的人，还可以凭声音识别不同的人。2，连续声音识别和未知单词的提取利用无线本地环路(wll)与外部计算机同步通信，能识别快语速连续说话，还可以利用外部计算机中的字典学习记忆新的单词。3，基于记忆的对话和行为控制技术利用CCD摄像机获得人和物的场所的信息，能够被机器人短期记忆下来，在此基础之上，同过对话等和人的深入交互，能够长期记忆人的面容和名字，机器人能够记录生动的交互信息，从而能够实现对人更加复杂的对话和行为。4，声音合成和歌声生成能配合动作声情并茂地与人交流，具有很好的娱乐性。可以输入歌曲和歌词，通过声音合成技术能够生成带有颤音的歌声。 5，手等

4、部位采用安全设计，提高与人交互时的安全性6，比SDR-3X增加了机器人的自由度，提高了表现力头部增加了4轴自由度，手腕增加一个自由度，5个手指能独立动作。7，加强得小型驱动装置与SDR-3X使用的驱动装置相比，SDR-4X使用的驱动装置初始扭矩、额定扭矩、效率分别提高了30%、15%、20%，使得机器人的运动和应答性能显著提高。8，SDR Motion Creator 使用计算机上的软件系统，能构简单的编辑生成丰富多彩的舞蹈，这套软件，对于输入的舞蹈指令，能自动矫正，防止摔倒的舞蹈姿势产生，复杂的动作能简单的生成。 CPU64位RISC处理器（2）内存64MB DRAM（2）OSAperios

5、(SONY 独有的实时系统)机器人控制结构OPEN R控制程序转移介质16MB MEMORYSTICK关节自由度头部：4 自由度 躯干：2自由度 腕部：5自由度 （2）脚：6自由度（2）手部：独立5指 （2）合计：38自由度传感器部分测距红外线方式 头：1两手：2加速度体干 X,Y,Z/3轴；腿X,Y/2轴角速度体干 X,Y,Z/3轴足低力传感器 4*2 温度外部用4 ；内部用2触觉传感头部感压橡胶足低sheetswitch手sheetswitch肩taktswitch图像输入11万象素1/5 英寸CCD彩色摄像头声音输入麦克风 7声音输出扬声器输入输出接口PC卡 （TYPE II） *1 记忆棒 *1提示眼 LED4096色耳 LED单色POWER LED2色步行速度最高：6m/分(不整地面) 步幅：10cm步行周期 1秒/步最高：20m/分（平整