机械手实际操作及其编程2

1、.3程序编辑3.1命令说明开机正常后进入归原点画页乎助 hfi 0E 跑 dJXfksel理点，疫曰肥序jn mn 电口, ?QMBDIJU对咗Li串护 IrtE没有任何警报，按 dl键归原点，归原点正常后进入下面画页按“教导”键进入编辑画页。3.1.1编辑器说明s删除一行程序_|创建一个新程序X剪下一行程序复制一行程序兰贴上复制一行程序或剪下一行程序。光标移到下一行9换到最下一页换到下一页光标移到上一行把程序内容显示扩大挣3用-紀q1底尘:ClLJBlAJ_L J_h编辑各功能键说明3.1.2教导指令1）直线（轴直线运动操作） 按看直理键进入各轴直线运动操作。WxHU 通m 0HU 迪IHD

2、 冈irif四QM兰巳键。轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘输入各轴位置；第二、通过右边各轴寸动键操作 到所需位置，按左边“ MX”等一个键把当前位置设到对画框内。如果要全部设入，按 当通过数字键盘输入各轴位置时，一定要注意所设定值是否安全。2）速度按键进入速度设定。3）计时按5键进入延时功能设定。泌时间4) 一般 I/O按響键进入侧姿回正等选择。峠0 1主背蜒蜒施1i1主肖飯*!?气迂210s背引拽兀11孟背上百气览吃島臂娠埔气缸j功川:侖-JRiOrN傷故ms5)成型I/OC爲威里10按 键进入成型相关条件设定。I h:*卅翊也。热-耕览功曲曲*：鯉g57*玄也点晞;ucUiG冊口附

3、我*iieX、功韋J -7.耕増6)治具I/O治具10键进入治具相关功能设定。7)周边I/O键进入周边相关功能设定。功醍險辱：周也tte自冃输so克坳址用令：尚边KJ M査谯ft匕0虎A吳一飞訥增0点10D鞘送芾110：.：02.iliii.fli32lOii .1.-帕7Z词丨-8）回圈回圈按键进入循环功能设定。9）跳跃键进入跳转功能设定。寵仿令：眺砥 -列断疋 I标養*行号-u-i:总=J; 10）停止按!戶也 键进入程序完成设定。刃能衍令：愕止*程加車11）宏键进入调用已经编好的子程序。功號血浄：三年巨篥世式】巨*1武34-15IF&S6IX5巨集锌式&编号为099共100个。12）堆叠

4、键进入装箱取物功能设定。编号为03共4个。13）运算.键进入相关功能设定。；运尊按一:NCMOD运棘：METCK|薩f* 功能1tJOL:；CiR*MO Ok此功能在高阶编程内做详细说明。为变数。3.1.3编辑新程序1）程序保存归完原点后进入如下操作页面(d2a_4 aeSs0/)03&J03临w冷ojooAO D 6DJOMS5fQiDa主 W3LJS5QI m屏幕下方显示如下菜单点击按钮QIQ单击薮狞，进入教导画面烁4常H I嚮盂溜I：鵲hrimu至=_ 。应心1Hl61 OI巨鼻点击档案按钮进入如下画面按钮，切换到如下画面在此页点击M3OUOOSt加 qUefP.tII 卑3工白自1em

5、oRfflciQh1-QI 厂时巨曦一基氛S*EotJt=&绘5设定 Kf=.TA &变埶点击模具编号空白框，弹出输入键盘如下 i卜丄沪5HUMLWlJ12 1 4s61O|Si i W(i俱撼号IHagrU1uDel耳1 s1 FfHJX1 L1 r3pweDhK c5 N犒辑巨*统巨*居衆 J ru伏克 堆&；殳定矗祥不*也吏K输入模具编号，点击,再点击保存按钮HI 0在此画面中可以根据模具产品功能需要,编辑各式程序。下面进入正式教导阶段:2）速度宴P键进入如下画面点击100性空白框，弹出输入键盘，输入速度值，点击萌主,输入完毕，返回以上画面，点击丨:匕邓，进入如下画面議崑酣卜 JHJ0

6、,=慣：口A同 rSSIrD1 卫gl出边:口1 p回晤:B略堆柱H1H1OjOC-叙(too&00100*此速度为在下一速度设定前直线运动时各轴的运动速度，如果以下程序中没有再设定其它速 度，整个程序中轴运动都以此速度运行。2）轴操作到待机位置按1%議键进入各轴直线运动操作，如下图所示。此页的按钮如刽刽等可以移动相应的轴，配合在编程时无须进入手动操作画面， 通过这些按钮就可以很方便的将相应的轴移动到目标位置，中的“MX等相应按钮将相应轴的当前坐标设入坐标框中，如须将当前坐标全部设入，请按或者直接输入各轴坐标，如果需要某一个轴移动或者一个以上轴移动时，不需要移动的轴的坐标设为空白，例如移动Mz

7、 , Sz轴到坐标零位置，其它轴不动，在中输入坐标0，其它的为空白。诵辑N电列有鬲 M-KI加巨亏更巨帚y ojie d *7OjOOz爲一-皿-i-t-血*-:皿吕mo芦X.门挨态efi段疋取估不是!?蛮菇键，命令添加到编辑栏中，画面显示如下。a洱号山K&x0X0fl_ _QE OIWfi弐菩mi俱主诗，cri a钦C蕊0炖omL*JQI QI4 -fey5邑g 口y出房ec3=|馳血 -._?7丄0& 彳a霽盘1巒爭倉聲r运期RofitiTr耘OLJOO&Qja将Mx轴移动到-300mm , Sx移动到85mm，按照上面操作将坐标输入坐标框中，注意：负数输入是先将数值输入，然后按减号键将负

8、号输入，点击即可。画面显示如下:单0制Oi O.o；1 I脅fiUif 军 ino片JJ节酣创 iZOiOt- SWICjOC-氓侈品引主irxmBLiXj副育庄zi.M -IGL8I.5 边：科吐一必巨事斗”烂S3K1CI.OO0.00J1-巨黑号垛巨tt战吉堆a说定a变料谡Kr单咔2绘将动？主ff?：JiK.越BMso.OC 宜送曲却：生SfH-JWm SWK?5flOIDaO X rQbdVl厂葷步却罰靖pl挥三Si olCjM蛀O.It注晖“慣ffl苗弓:严d三加F一I汩樓甲冋CUT苫另* fc：A EoA再堆巨鼻按新增二键进入下面画页。響OW I議 硕A.Rct4直疑侈碗割主Xjro

9、,K *)*fK35JK?一世宅p S开呈必QB 久 QEJ ej OJ七*”塔fi負G肌就巨ftLO狀恚堆豆说疋恶样环BL CflHr歼蟆定1号幵6）操作Z轴下行到模内键进入各轴直线运动操作。fl & MW3 k 昭EU1QRed烘異舛勺al*-7SMaloos倉藝事n則 iff iLicX- DWCuOsi、-幵桓完喀号开巨0.宜经廿云1裂主普KigP园WM05J01 OI卑龍SN： 里蟻E杼LK：（全邹谓人He僦3E720rmil 2匚:鬲就00 0皿密IPK .I1JI:倉iSW*按四键进入下面画页。直疑爆功利主肯275UJ0Q Srtrj：72i?.L再*A穌O鱼口因晟里R1-壮1

10、苣口止|1必E；EHHSPJtF上旣tY 0直址曲到主ffx-300.0Ci S.tfjSSLX)aTF=Ti!I；l 芒ffta宛皆开埒謝殳卞|申|坏良 创变数蜩动钊iff mix-蛊忖前凶MT 0曲 霖 UXO。购.潘0疋1巨*恳蜕巨*档褰1C花 36:羊序a我框2可主恃7?沟门:B.tr-72)Lo7)操作X轴到取产品位置键进入各轴直线运动操作。工自剥1U工OjOli.:工uJKSit鬲C*nn.(X1对離iff夸:Y CjOCFfea$t!i沏5漫娱总!荀到主JtHPOT财m曹S3i53壬fl*轿时F井5十馄以P科 i27njM Sf普71iJ*j1蜜 Lnnosi a i91訂S觀榕

11、耳囲主管口50烦到ttsTsorfl?W巨黑 B统巨鶴 栏去主爭际I 11W*.朗U30=Yg标巴m匚me 电UlE. ?rnr 白rungg gg 旳giy轉悄按叫键进入下面画页。=*0 列 MlZI2译封逋宰hXl*Rif胪埜I Ti 上frtCO： JOliTr皿CE吉 E悴罰 gl. Uz75t.M1T11T1宜iJ游二世 ffx.2DG.ffi) BWXOJOOujto:Q.0&飞QW . Pm旳A町10 F；u”-吕硬砂j割岁一阴fI 3 固lit Q*凹圈二百S*nr富1L.CC:心a;，単8）治具开始吸产品按熠治專。二、lE-:ift 1T三= L厂 qpJt巨馨fes卜.郴态

12、 *搔.比左 更棉仰显 毎豈釈键进入治具功能设定，选择相应选项，如当前页没有显示，请按进行翻页查找；点击L7J分别为所选功能为ON或OFF ；选中栓症不栓知中的“检知”，表示如果没有夹到或者没有吸到产品或者检知信号失落都会有相应的报警,机械手会立即暂停，待安全门开合一次后机械手才会继续运行完剩余的程序步骤;廷迟时伺报警延迟时间即在有夹或吸动作在所设时间之后如果没有检测到相应的检知信号,选择主臂吸1ON，检知，0.5秒后如果没有吸检知信号就报警。显示如下图羊白譎Ux来备 Wz町3中的延迟时间为就会报警。例如血齢详吟：夹具It0J冒li更嚏孚里电圭兰夕迺皿flJ：WxQjQQ L專丄Ii逮帚胡 5

13、1 iffzjo.od BiVzC.tXi 直址棋S钊圭ft )C创DmV丹L-_told厂勢 I O I:淖巨爭生巨臬fi (.7也鶯I otKi 堆叠谕定車特不Ha变豈按綁曽J键进入下面画页。9）治具开始夹料头$悴吋丰住沖a錄宿臼卸圭（T30.OOfl.WEWS 娱卷动到主 WK-asJ.co 1副 tL.ljlM矗唱0 50輕巨咯 16Id KS325哨3C I 2虞左議囹盘左：K举味良3变數威:数10）操作X轴后退位置按工一 -键进入各轴直线运动操作。.却OjTOOjKDJMRi丹植se号开耳彎舸列主-VK沁例禺晴冏X 三宵照d闘丈a埼晋.Jt鉛 旦标es： 隹却退.丸牡椚悖I圭習卫轴

14、$Q卫朋HX0 00賤OjQfHW1弭StK迪迟时Fo.S昨11詈JW来農I开扌反延近时（可占严T*f?，l 土岂ZMOT W青踊Wtci-X迢S5YJEIB 说iim弓mnmooLC辿區仙匕L射申加至堆巨勲也3减懈T L/叫新增按键进入下面画页。KQlj帚5宜弐淨功辯主育羞它曲仞BWXO加Wi迟聊冋5哂10IQ O港-jO巴咒lAEBu二 “ FW1诃0 卜慌0耳电忙e幵S程葩上町佝0至trsmpTi 摊；Tft元苗号开:6liteiE garasTOiKir itsMEid 丨_ _ M J1XI QBQI 厂 e节a氓摄戟和主臂乂 JoojOo Bttfsasro4丨o巨事辺N&4溜V

15、oafl?hE(r?皿1巨标es：全鄂设.人1MsIDE *b磁皿 *aa曲LWC 迪mapiOXW mff daaTm匚越qq冷i N诃按新增二键进入下面画页。10)允许关模OJM血M)QM.拿08L&LE直览拶站到主 ijK-aon.oo aiSxyxx)主骨观开警赧亚迟时冋月凸；悄意則开*權阳迟叩可05凹挺迟沁严貳is梅动到主aX-Kfl W拥HfKSSmb JI X二 i 一亠三r单-屮fi绘怪动到至讶20,00园臂”700巨乞或里10按 键进入设定允许关模,能送允关，否则如果手臂不在上位位置,讦愎讦耳开flJJj移站别宝电那凶ilSEfTSOW直疑檳功乳主脣XJQOjCB別實XflL

16、QOIffJLNiOJq甄城巨UJQC;I眈QtfrjS 堆S退蛊55样r不段1?吏烹允许关模信号必须要在手臂上行到上位位置或在模外时才即使程序中已写入了允关命令都不会有允关信号输出。Ms0/0aQJQO昭ss0加CjOCReael肯啜开*113时冋0_5?；甕laosD眇宜送捋动封主WxOGjOO BWX3S.OO聂1333互忌QE-Qi主臂：? 二 r- f51ftl歐曳具10TV Ttis边 Hf回匪电吐斑筋沪堆脅鬥W0弧1J1 CjM 即 aw巨51 I弓统巨皐怛* I 匚狀态痒&说疋 取样汗代 褻養12）操作丫轴横出放料头按手一键进入各轴直线运动操作。半自間制崭延ni. 4s)fxi

17、& wxojoo t饥II亓傩:|耳站k匕1.1104懿utoM_沖.用憾!U ?：QUOREle12：13141冗许矢糅.芜13_0*01厂年屮 L O主时结咒iEi开Hi4巨*StKt血SZVmri 飞mA 追mi 纟iQi纟4gg4gq近就.新增按键进入下面画页。LL2LILl主（T诃开LS13）放料头治專0桂和：不怪知.曲込匚tzzr 帖;SI回列厂*杏真迟俯悴；YL 50.11111E1E1副昊型 阡詛抿妲迟叩司a戈社S妖f?科列 土穹 nXWJWl WWlSSJOOfi桃 rM疔I svuomfll 曹ZP3Cjl O耳统巨st;W;込Rriaei:J2和U -KiO归E .瓷,q

18、zzEj AtifelO止口甲j肓S03朋11Q抗吏桂a迪定取祥苻岂I ?畫软键进入治具功能设定，例如选中副臂夹具1，选择右边的OFF，选中的“不检知”，显示如下。J.CC琴0勺J 跑 洼雀M：-000 k 幵 書tesE岷时间04 pl画W电1 M延逼时耶一廷迟込卍H參恪已和 ir：-MO.OO WXS5.（B1011LiHi牛笑T*14主u筮箱Pli幵B 州 ffEw trE(j.wimt!?-w:XlUJCJ二：0.00用凌帯：Z【口健即.帀弦規慣态呈凶一 CJEh 厂卄新击巨*牙览巨杲按新增键进入下面画页。二 two幅 1胆 0? n 诃T 遜*5具精弩1J站XSI1T巧長I幵譬氓乎尸

19、盯鬥0T r10?11J12 1Li；14:L516.-1.-gJI-H1E开為|半不准却-=-.-TA()HfeO廉型W业只夬矶d二&周边.10宓Sli-QI 9身准去*1去干fe知yj_o=S耳统巨?6档盂期态 真电庄胡样r弔罠14)操作丫轴到放成品位置按夢键进入各轴直线运动操作。轉辑卑自勘Msc.(iDO诵备1七0轴1 SeOJjOClOCEZ映異蜒弓dJJ处*褪邮耆；A.ij塾1,14i?LGiJI岂H实耳1幵ins延电叭可0.3秒延建八.砂X主VJnCLBWK3E.ftJ之衙拱具1托年程知需宦Btia： 全部aA爭助就丰Be議BIPjCjOO主If能伺Pl ffT|g45fl.CQL

20、l劃語*41 3下卷引rsMET1750mn. amnimrr 9ma fjfmfi r赠持巨A0q/ ferv新t*抵缭巨某档案1匸锻态堆*沒左样/不总a那四键进入下面画页。2Ouu Si co? ii.nr- _ -5F-5和LILZ査出g 到 trsOj0C aSfs.KL4L&L7边翌榕厶倒YhiUTOkC%乔桂知一貲秤n Yttt虫,PXA.-伽知筮1.1笔,虫加 ti冏边ICI、) gSex斑o第巨昨11寻上QBQl厂单步ajq巨串 互统巨裏rag15）操作轴到放产品位置按 看直欣键进入各轴直线运动操作。攝辑至6就111ft址怜埒5）上ff;-3oao&flWxi匚曲6址捞动赴圭詡

21、EV, aSojooIB主爾就辆rru幵宜寒TtaUSOflOSW-Pi供不羟甸16L7uxjJiirar单哎颂空mu :？&0 I O1.EMl 陆J.CL II(jJX碍L：i口 aOCC站能* M：目标上址 W：A.IMk30岀#303k 一 h-bfmn 3巨典罢St巨皋a J-J一-J-J GtJoolQ新噌四键进入下面画页。LI12甸I響丁 HJ E耳嫦祥动利Wx网敬舟烬祁XIJl纓樹肺I iSzafc flWzCLDO址苗氓OjJI14151617轻讪到Y村1750jCBO量匚止QB Ql厂旱挣_a疑移封1?!” 主音;1Ktfier键进入治具功能设定。例如选中正臂吸1，选择右边

22、的OFF，选中植却 -.不t金知 的“不检知”，显示如下。171213J4J5J6J?1壬肯如YfilL幵14巧a 昨站別 /SSITSQJBa遗移功虫主ff：do&xwj（滴W爲，字岸谢 垫nzooo ftUr购0）吒讦关JS网iEEL J -灿詁1!*礙倔厲Liait?JOC匾啤xtf雀熙,r-巨宗耳妊巨黑1 1狀志tfr娄唸毎5样；环5L U拧4直悸动尹主WlQD.D主WSSSO.DC按四键进入下面画页。IM悄好L虫平自韵M心勺COv(LOa冉SgfeORTa碳杆就羽I主BeO.K WWeOXIO14S堆籽动刖Yfaiigo.Q：171?17）放产品后延时按壬甜划畑W 丫辅拧力.00B经

23、 1 越圭03 主205*10019WTT Xli I:主轉1关不丘知广*步SI键进入延时设定。LJ1417耳的动列 ia-ffl.oe siW;o.oo圭雪堆SiFU奸1450,00档寿Si迟时闫刘樟切 WsssmmhJXIEO 主盘沿！恙；KS5eL920于厂片戸*Rcwl档索0.50 t- 誓f#诜八严irSSC新增按键进入下面画页。LiL4鬻曲鵲S.溜Y -riL5L6L?L?L9JL18)操作Z轴上行按芒不怪知Q-磁2呂住啊电史亦編朋I 2除吐O二fc周世10线畅廿剽丫律1?50jq主KkJf-jjOO rlXOQ巨it馬纭岂旱拦辛I堆S浪毎嚴忙环見S變兴19）操作轴回模内待机位置键

24、进入各轴直线运动操作。(ft弭13J&i?20里口宜纽慘甜到Tfe|?50,W应时粹訥別击&翼应.问tiffteaijoc王ffva笑卞G如j- J.Lj . L4 S100AOjWii.OG注0加DJOQPCt期晦h 豐兰 目标QE= 全剳谡入血M2汁XSsi 丫 t k .OJOOElB 4lOn i3KE 吕mejOs.yt+Ei 主谜 xgcqjoo 主管4,oc* ，iF广20 “巨*S3P：匚严琵I断 I 新哂按新增二键进入下面画页。tJO d.oeA OJOb；.0：17球秤*卜T栢HWQO atf氓臭1黄索隹如 i出拾田护t+biTSOjOOBi5if?s）引 tc 30100

25、 r50jro1?咽L关柚知目ZI苴堆捋弟引主彗X-gOD主警EOQQJ躊乐謁*具|就1到 主昔X：3QpJP9主吿些，辱22巨集助fR时辛；PjL11按键进入下面画页。匕e詁亘SLtX也 IX?PLIK17ie天FS知S蜒甘口 H Vjfl 750-0直出拎鬲列 Wk2Cj) ifz3S0iS20217Aa绘捋曰牡iVlC-?00a宵功他Yifln.ra23韵J丨X匸naQIZHQI 厂时 0 I O I 錘纬揭网巨第教导完成按lj键储存数据。3.1.4编好新程序试运行在试运行之前按I冋空flue皤引沁期5161io22胪眾乞耳_摒吐园XMili石纭巨探“ + ”“ - ”键把运行速度调小，

26、慢速运行。1( X買卷邑1去K憧知益蛭弼虫；匀a媾杼卑韭iWlCjO.Cfl主音2350J=建穆別射.iUxjooLQD iWzjojoCi宜恬討扎rtaojco33LZJOe jrxi.isi 巨O时011A1灵AlcIF X-1 gtft 阖辿10跃论“止咄巨慨胪塔脅0U1Otits雉耳说定 取样/不艮（iTS趙？P巨界号窃巨st运行若没有勾选单步，按th.步。如下图:互饋忖希剃 U：v.Oci BJffzij.QC/壬惘II 7T警压巧迟*t问3占薇W讦，車壬1；Q1皀蛟和到t：x-3OC.(M副WXTiSCO档町加圭钙*11关=1悝完常p n*1倉到ill時賀血劃首曲20.gS 出惨君到全 iTx-soo eiirx?j(K