调速器的基础知识

1、调速器的基础知识 .txt 机会就像秃子头上一根毛，你抓住就抓住了，抓不住就没了。我和你 说了 10 分钟的话，但却没有和你产生任何争论。那么，我们之间一定有个人变得虚伪无比！ 过错是短暂的遗憾，错过是永远的遗憾。相遇是缘，相知是份，相爱是约定，相守才是真爱。 调速器的发展趋势？调速器问世百余年来，服务于各厂站的同时自身也在不断的发展、更新。目前，总体来说调 速器的发展有三大趋势：1、由常规油压向高油压发展。液压执行机构长期以来一直被广泛用作水轮机调速器这种重载伺服控制系统的执行机构，它 具有能容比大、惯性小、响应快、功率放大系数大、运行平稳、负载刚度大等特点。随着液 压技术的发展，其他许多采

2、用液压系统的工业领域早已实现了高油压化，微机调速器也有从常规油压（2.5MPa、4.0MPa）向高油压发展的趋势。采用高油压的调速器利于实现小型化、 集成化、标准化。2、机电转换接口控制方式从间接数字控制向直接数字控制发展。所谓间接数字控制是指微机控制信号通过D/A转换环节将数字信号转换为模拟量信号（如010V、410mA等）后，再经放大后驱动电液伺服系统的控制方式。该方式必须通过D/A转换环节，将数字量转换为模拟量实现数字控制，其主要存在以下问题：（1）由于控制器存在模拟电路，易产生温漂和零漂。 （2）多了 D/A 环节,降低了可靠性。 （2）阀的外控特性表现出滞 环，消除滞环使阀的造价大大

3、增加，结构复杂，可靠性降低。（ 3）整体式磁性材料由于铁损引起的温升严重。而直接数字控制不通过D/A接口，微机控制信号直接以数字开关信号与电液伺服系统接口实现数字控制，消除了间接数字控制存在的上述问题，使整个系统简单化， 并实现整个系统的数字化，应用前景非常广阔。3、整体制造及零配件从各厂家独立制造向标准化发展。长期以来，虽然各调速器生产厂家生产的调速器规格基本一致，但是调速器的设计、生产标 准、各零部件不尽相同，不仅给用户带来检修、维护不便，而且无法实现批量生产。伺服电机与步进电机类调速器的区别与比较？电机类调速器分为伺服电机及步进电机两种。伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执

4、行元件，把所收到的电信号转换成 电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当 信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数 字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺服电 机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统中大 多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似 （脉冲信号和方向信号） ，但在使用性能和应用场合上存在着较大 的差异，从控制精度、低频特性、距频特性、过载

5、能力、速度响应能力比较起来，全数字式 交流伺服电机无疑比步进电机优异得多。但步进电机应用于调速器上，可以使用这样的控制 方式：仅控制步进电机的转动方向和启 / 停，因为伺服电机主要强调的闭环控制， 这种开环的 控制方式是伺服电机不具备的控制方式。这样就可以和调节器构成一个以“模糊控制”为基 础的直接数字控制方式的调速器。 （注： 不是所有的步进式调速器均采用这种控制方式，其区别具在于调节器是否具有 D/A 环节）。综上所述，在基于间接数字控制模式的调速器中，全数字式交流伺服电机调速器比步进电机 具有优越性；但基于直接数字控制的步进式调速器明显优于间接数字控制的各型调速器。调速器机械液压系统随电

6、液转换方式的不同，分为：电液转换器类、比例伺服阀类、数字阀 类及电机类。其中电机类还分为步进电机和伺服电机两类。水轮机微机调速器是一个典型的数字式液压位置伺服系统，数字式液压位置伺服系统按电液 转换环节接口控制方式主要分为两大类：间接数字控制和直接数字控制。间接数字控制是指电液伺服系统通过 D/A 转换环节，以模拟量接口实现数字控制。比例伺服阀采用420mA的线性电流作为驱动信号，微机调节器必须通过D/A转换环节，以模拟量接口实现控制， 因此比例伺服阀调速器是一个典型的间接控制方式的数字式液压位置伺服系统。 传统的各类伺服阀也都属于这类伺服系统。随着计算机技术在流体控制系统中的大量应用，数字化

7、成了一种必然的趋势。与间接数字控 制方法相反，控制量不通过 D/A 接口，直接以数字开关信号与电液伺服系统接口实现数字控 制的方式称为直接数字控制。目前主要有以下两种方式实现：其一是利用数字执行元件步进电机加适当的旋转直线运动转换机构驱动阀芯实现直接 数字控制，由于这类数字控制元件一般按步进的方式工作，因而常称为步进式数字阀或离散 式比例阀。通过合理的设计，这类阀具用重复精度高及无滞环的优点。其二是对高速开关阀的（脉宽或脉冲调制）控制。通过控制开关元件的通断时间比，以获得 在某一段时间内流量的平均值，进而实现对下一级执行机构的控制。在流体动力系统中，这 种控制方式的控制信号是开关量，因而是直接

8、数字控制。该控制方式具有不堵塞、抗污染能 力强及结构简单的优点。采用间接控制方式构成的系统通过D/A接口实现数字控制，这种方法存在如下缺点：（1 ）由于控制器中存在着模拟电路，易于产生温飘和零飘，这不仅使得系统易受温度变化的影响； 同时，也使得控制器对伺服阀本身的非线性因素如死区、滞环等难以实现彻底补偿。（ 2）用于驱动比例阀和伺服阀的比例电磁铁和力矩马达存在着固有的磁泄现象，导致阀的外控制特 性表现出 2%-8%的滞环，采用阀芯位置检测和反馈等闭环控制的方法可以基本消除比例阀的 滞环，但却使阀的造价大大增加，结构复杂，可靠性降低。 （3）由于结构特点所决定，比例 电磁铁的磁路一般只能由整体式

9、磁性材料构成，在高频信号作用下，由铁损而引起的温升较 为严重。因此直接数字控制方式明显优于间接数字控制方式。作为直接数字控制方式的步进式数字阀和开关阀相比较：步进式数字阀按步进的方式工作， 具用重复精度高及无滞环的优点。但是，步进式数字阀通过阀芯的步进运动将输入的信号量 转化为相应的步数 （脉冲数），因而存在着量化误差， 通过增加阀的工作步数可以减小量化误 差，但却使阀的响应速度大大降低。同时，步进式调速器必须保留有引导阀和主配结构，造 成步进式调速器的结构较复杂，加工件较多，不具有良好的通用互换性。相较而言，高速开关阀与控制系统的接口更简单，且不需要中间环节就能构成直接数字控制 系统，应用前

10、景十分广阔。将高速开关阀应用于水轮机微机调速器，能实现整个系统的数字 化，构成全数字式调速器。但由于流量、压力脉动等因素的限制，数字阀在大型调速器上的应用范围受到一定的限制， 目前仅能应用于操作功不大于 17000kg.m 的非双调机组的调节控制。综上所诉，中小型调速器选用数字阀较为适宜，大型调速器宜选用步进电机（但要注意控制 方式参见后述关于电机类调速器的比较说明） 。调节器应选用双微机系统还是单微机系统？由于调节器硬件平台的演变，我国微机调速器的系统结构经历了从单微机系统、双微机系统 到双通道容错系统的发展过程。一段时间，基本上公认双通道容错的系统结构可靠性较高、 容错能力较强。但随着 P

11、LC（可编程逻辑控制器）的微机调速器的问世，由于计算机主机系 统的可靠性大幅度提高，人们对双微机系统的必要性提出了质疑？为了提高微机调速器的可 靠性，国内不少厂家对微机系统的设计采用了冗余结构。但是，从现场运行的状况来看，其 故障绝大部分来自微机系统外部，元器件特别是大规模集成电路的故障率毕竟很低，而出自 软件内部的问题，靠冗余无法解决；对于双微机系统，多一个双机通讯和检测切换电路，多 一个双机切换时的负荷扰动，就会多一个故障隐患和不可靠因素。从实际效果来看，双机系 统的硬 /软件结构复杂， 可靠性不一定比单机系统高。 而且从理论上讲， 结构越简单可靠性越 高，而且结构简单可省掉双机系统必需的

12、一些通讯、检测和切换组件，用户以后的维护也更 加方便。从国外的水轮机微机调节器系统结构来看，既有单系统、也有双系统的。但国外一些著名的调速器制造公司，如Vioth、ABB WOODWAX 均采用了信号测量和调节处理完全分开的设 计思想，即采用多 CPU的结构形式。所以可靠性的提高在于将任务进行合理的划分，而不是 任务的集中管理。同时，模块化的硬件设计不仅容易得到可靠性的保证，而且使得软件的设 计具有更大的灵活性和针对性。微机调速器的调节器（电气部分）如何选型？ 目前微机调速器的调节器硬件构成有单片机、工控机、可编程控制器三大类调节器。单片机、单板机是微机调速器早期的调节器产品，系各调速器厂家根

13、据调速系统任务需要， 选择如8051、8086、8096等微控制器（MCU为硬件基础，自行设计线路板构成调节器。由 于可靠性低、抗干扰能力差等原因，故障率高。为提高调节器的可靠性，减少故障率，后提 出以双机冗余方式构成双微机调节器，但由于缺乏专业的抗干扰设计，生产上又缺乏严格的 元器件老化、筛选过程以及严格的焊接工艺保证等多方面原因，未能根本解决可靠性问题。 因此逐步退出了市场，但由于成本低廉，依然有些厂家生产。后随着基于IPC （工业控制微机）完善。国内迅速的将可靠性能高的 现了调节器的硬件可靠性的进步，和PLC（可编程逻辑控制器）等通用处理器平台的不断发展 IPC和PLC等通用微机平台应用

14、于水轮机调速器领域，实 放弃了以单板机、 单片机及基于 8098、 8086 等的双微机作为主机硬件平台的专用调节器之路。IPC （工业控制微机）是通过对个人计算机（PC）的板路、内存以及机箱等进行专门电磁兼容设计，使它能应用于环境恶劣的工业控制环境的PG其特点是：程序移植性强；能实现多任务并发等。但由于其硬件设计还是基于商用个人计算机（PC的总线结构，而且软件平台必须基于 windows 或 liux 等操作系统上， 因此其可靠性还是比完全针对工业现场设计的PL（C 可编程逻辑控制器）少一个数量级。正是由于这个原因，近年各IPC （工业控制微机）厂家纷纷推出按PLC总线构架的工业控制微机（P

15、CC。与常规PLC相比较，PCC最大的特点在于其 类似于大型计算机的分时多任务操作系统， 支持多任务并发处理。 其可靠性到没有很大提高。PLC（可编程逻辑控制器）是专门为解决工业现场恶劣环境而诞生的工业控制计算机系统，其高可靠性已得到广泛的验证。国内将其应用于水轮机调速器后，以其优异的高可靠性能立即 成为调速器的主流方向。目前出现的各种调速器控制系统还没有比PLC可靠性更高的，因此宜优先选用PLC作为调速器的调节控制核心。水轮机调速器调速器有哪些类型？如何划分？水轮机调速器的分类方法较多， 按调节规律可分为 PI 和 PID 调速器； 按系统构成分为机械式 调速器（机械飞摆式） 、电液式调速器

16、及微机调速器；实际应用中常用是以下几种区分方式：1 、按我国水轮机调速器国家型谱以及调速器行业规范，调速器分为：中、小型调速器；冲击 式调速器；大型调速器等。中、小型调速器以调速功大小来区分，冲击式调速器以喷针及折 向器数目来区分，大型调速器以主配压阀名义直径来区分。调速器分类表小型调速器中型调速器大型调速器 接力器调速功WW lOOOKg.m lOOOKg.m < W 7500Kg.mW>7500Kg.m2、微机调速器依据调节器(电气部分)及机械液压系统(机械部分)的不同形式，有以下区 分：2.1 按调节器的硬件构成有单片机、工控机、可编程控制器三大类调节器。其中单片机、单 版机

17、构成的调节器由于可靠性差、故障率高等多方面原因，已趋于淘汰。目前可编程控制器 以其高度的可靠性成为调节器构成首选。2.2 机械液压系统依据电液转换电液转换方式分为：电液转换器类、电机类、比例伺服阀类、 数字阀类。其中电液转换器类已基本为市场淘汰，其他几种均有不同厂家生产。3、按照调速器的适用机组类型分为：冲击式调速器、单调、双调。冲击式调速器适用于冲击 式水轮发电机组；单调适用于无轮叶调节的混流式、轴流定桨式等水轮发电机组；双调适用 于有轮叶调节的轴流转桨式、灯泡贯流式水轮发电机组。1 调速器的基本作用是什么？调速器的基本作用是：(l) 能自动调节水轮发电机组的转速， 使其保持在额定转速允许偏

18、差内运转， 以满足电网对频 率质量的要求。(2) 能使水轮发电机组自动或手动快速启动， 适应电网负荷的增减， 正常停机或紧急停机的需 要。(3) 当水轮发电机组在电力系统中并列运行时， 调速器能自动承担预定的负荷分配， 使各机组 能实现经济运行。(4) 能满足转桨式、冲击式水轮机双重协联调节的需要。2我国反击式水轮机调速器系列型谱中有哪些类型？ 反击式水轮机调速器系列型谱中主要包括：(1) 机械液压式单调节调速器。如：T 100、YT 1800、YT一 300、YTT 35等。 电气液压式单调节调速器。如：DT-80、YDT- 1800等。(3) 机械液压式双调节调速器。如：ST 80、 ST

19、-150 等。 电气液压式双调节调速器。如：DST-80、DST 200等。另外，仿前苏联的中型调速器 CT 40，重庆水轮机厂生产的中型调速器CT-1500作为系列型谱的代用品，仍在一些小型水电站中使用。3调节系统常见故障的主要原因有哪些？ 调速器本身以外的原因造成的，大体可归纳为：(1) 水力因素 由于引水系统水流的压力脉动或振动而导至水轮机的转速脉动。(2) 机械因素 主机本身摆动。(3) 电气因素 发电机转子和走子的间隙不均匀， 电磁力不平衡， 励磁系统不稳而使电压振荡， 永磁机制造和安装质量不佳而导致飞摆电源信号的脉动。由调速器本身原因造成的故障： 在处理这类问题之前，首先应当确定故障的属类，然后再进一步缩小分析和观察的范围，尽快找到故障的结所症在，以便对症下药，迅速排除。 在生产实践中遇到的问题往往很复杂，原因也很多。这就要求除认真掌握调速器的基本原理外，对各种故障的表现形式、检查方法及处理对策等，都应全面地了解。4. YT系列调速器主要有哪些组成部分？YT系列调速器主要由以下几部分组成：(1) 自动调节机