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1、自动控制原理试题答案C(s)一、 第一步将G2后的引出点往后移动和G1后的比较点往前移动，得到R(s)(6分)C(s)R(s)图1 （4分）再将前向通道合并，反馈通道合并。 (3分)最后求的传递函数为。（2分）二、先求闭环的传递函数，从而得到特征多项式D(s)，这里求得，(5分)所以列劳斯表如下：0.051.60.651+K1+K由第一列数大于0可知系统稳定的充要条件是或；(10分)或者由第一列数大于0可知或时临界稳定， 或时稳定，或时不稳定 三、(1) 由系统开环对数幅频特性曲线可知，系统存在两个交接频率0.1和20，故 (4分)且 得 k = 10 (2分) 所以 (1分) (2) 系统开

2、环对数幅频特性为 (3分)从而解得 wc = 1系统开环对数相频特性为 (3分)将wc = 1代入上式得到 j(wc) = -177.15° (1分) 故 g =180° + j(wc) = 2.85° > 0° 系统稳定。(1分)四、(1) 由题意，(2分)且得；(2分) 又由可得,且得.(2分)(2) (4分)_(3) . 图2(2分)五、由，得非线性特的负倒特性，； (2分)由A=0，=0；，可知非线性的负倒特性曲线在幅相曲线上为左半实轴；(2分)再由，(3分)可知，(3分)由此可以画出系统的开环幅相曲线即乃氏曲线如下图所示： 图3令ImG(

3、jw)=0,得到w=1；此时ReG(jw)=-2；故乃氏曲线与实轴交点为（-2，0）； (3分)由ReG(jw)= 得到；所以为稳定的自激振荡。(1分) 因为在（-，-2）段为稳定的，（-2，0）段是不稳定的。六、（1）终值定理法：， (5分) (3分)； (3分)故K=90。 (3分)（2）误差系数法： (5分) (3分) (3分)；故K=90。 (3分)以上任意一种方法均可。七、根据给定的稳态指标，确定符合要求的开环增益K。本例要求在单位斜坡输入信号作用下，说明校正后的系统仍应是1型系统，因为 ，所以应有，取K=10。 (3分)根据，求得未校正系统的开环截止频率为，相角裕量为，幅值裕量为。 (1分)相角裕量的计算 (3分)则 令，则 (3分)作直线与未校正系统对数幅频特性曲线相交于，取。可见，是满足的要

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