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文档简介
4 4 串联机器人运动方程串联机器人运动方程杆件坐标系建立法杆件坐标系建立法 给定一个给定一个n n自由度的机器人,自由度的机器人,其几何形态类似于人的手臂,本算法按手臂的其几何形态类似于人的手臂,本算法按手臂的形态为每一杆件建立一个标准正交坐标系。从形态为每一杆件建立一个标准正交坐标系。从机座开始到末端执行器逐个给坐标系标号。相机座开始到末端执行器逐个给坐标系标号。相邻杆件间的关系可用邻杆件间的关系可用4 44 4齐次变换矩阵表示。齐次变换矩阵表示。这样建立的坐标系有助于制定一种步骤统一的这样建立的坐标系有助于制定一种步骤统一的关节变量解法。将在后面各节中讨论。关节变量解法。将在后面各节中讨论。coscsinsip作为一次校核,将作为一次校核,将 , 则则T矩阵为:矩阵为:0,90,0,904321 06 05100032.2000112.92110009.149010T11A134.5 4.5 并联机器人运动学方程并联机器人运动学方程iiiaTbPd
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