最新三菱PID控制实例

1、三菱PLC和FX2N-4AD-TC实现温度PID闭环控制系统的学习参考。收樂丁网络如冇綾权请联系管理员删I除琐目尺寸mm(X) X (*) X (X)热电AIK/J绘输入范!8K2：.100*1200 C 兹字箱出(-100012000)Jfi：-100*6001 数字 » 4 (-1000*600)|KI<?X58 匕<XX|»|或0«|«|55x87x90风机鼓入的新风经加热交换器、制冷交换器、进入房间。原理说明：进风不断被受热体 加温，欲使进风维持一定的温度，这就需耍同时有一加热器以不同加热量给进风加热， 这样才能保证进风温度保持恒定。

2、pic接线图如下，按图接好线。配线时，应使用带屏蔽的补偿导线和模拟输入电缆配合, 屏蔽一切可能产生的干扰。fx2iv4ad4c的特殊功能模块编号为0。FX2Z这里介绍pid控制改变加热器（热盘管）的加热时间从而实现对温度的闭环控制。2秒倜期）2秒« PID控制时电加热器的动作状态D502xlms=ON|BjONONON输入和输出点分配表输入信号输岀信号名称代号输入点编号名称代号输出点编号自动迪谐后PID控制选择开关X10故障显示灯Y0无自动训谐0tPD控制选择开关SXII加热誥RY1小2秒自动调谐时杲大输出的90%时电加热器的动作伏态 在温度控制系统中，电加热器加热，温度用热电耦检测

3、，与热电耦型温度传感器匹配的 模拟量输入模块fx2n-4ad-tc将温度转换为数字输出，cpu将检测的温度与温度设定值比 较，通过pic的pid控制改变加热器的加热时间从而实现对温度的闭环控制。pid控制时 和口动调谐时电加热器的动作情况如上图所示。其参数设定内容如下表所示。自动溯&中（设定值）PID控制中（设值）（S1- 1500 （+5（rc）500 （肝VC）*釆样时间（S3】3000ns500ms输入漁波S3H27 ax70%微分増益S3】+50%0X输出值上限S3+222000 （2 抄）2000（2 秒）输出值下限S3+2300动作方向输入变化量报嚳S3+1的bill0（无

4、）0 （无）（ACT）输出变化量报誓S3+1的bit20（无）0 （无）输出Ifi上下限设定S3+1的bit51 （和1 （有）首出值1800根据运算三菱pic和fx2n-4ad-tc实现温度pid闭环控制系统程序设计:目标值设定（s（rc）输入滤波常数（a）设定（70%） 徽分増益（）设定（叹）输出值上限设定（2秒ON）输出值下限设定（0S!QN）2653自动调谐设定开始自动调谐动作标志自动调谐用采样时间(Ts)设定(3抄)动作方向(ACT )自动调谐开贻自动调谐用输出值设定(1.8® ON)通常动作时的采样吋间(Ts)设定(500ms)模块NO.O中,BFM切0中的识别码送 到D

5、0,若识别码为2030,则为ONFX2N-4AD-TCS 式设定CH1 :不使用,CH3 :不使用 CH2 : K型CH4:不使用FX2N4ADTC CH2数据的读取收樂丁网络如冇綾权请联系管理员删I除116103128141145149156158PID动作初始化PID指令驱动PID动作中自动调谐动作确认自动调谐结束转移到通常动作加热器动作周期定时期器 =2秒a加热器动作周期定时期器 预置加热器输出错误发生用选择开关置xlO作为口动调谐控制后的pid控制，用选择开关置xll作为无口动调谐 的pid控制。当选择开关置xlO时，控制用参数的设定值在pid运算前必须预先通过指令写入，见图 程序0步

6、开始，m8002为初始化脉冲，用mov指令将目标值、输入滤波常数、微分增 益、输出值上限、输出值下限的设定值分别传送给数据寄存器d500、d512、d515、d532、 d533。程序第26步，使mO得电，使用口动调谐功能是为了得到最佳pid控制，口动调谐不能 口动设定的参数必须通过指令设定，在第29步47步之间用mov指令将口动调谐用的 参数（口动调谐采用时间、动作方向口动调谐开始、口动调谐用输出值）分别传送给数 据寄存器 d51O、d51k d502o程序第53步开始，对fx2n-4ad-tc进行确认、模式设定，J1在pic运行中读取來自 fx2n-4ad-tc的数据送到pic的d501中

7、，103步开始对pid动作进行初始化。第116步开始，xlO闭合，在口动调谐后实行pid控制，当白动调谐开始时的测定值达 到目标值的变化量变化1/3以上，则口动调谐结束，程序第128步140步，口动调谐收集丁网络.如有佞权请联系管理员删除结束，转移到通當动作，ml复位。第47步，将通常动作的采样时间设定值500ms用脉冲执行型mov （p）指令送给d510, 进行pid控制。用选择开关置xll作为无口动调谐的pid控制（当选择开关置断开位置时，将pid动作 初始化，即d502清零）。程序116步，执行pid指令。加热器动作周期（246设为2秒，当加热器动作周期2秒钟 到，通过复位指令将t246

8、清零，因为m3动作，t246重新计时。通过触点比较指令，控 制加热器是否工作，由T pid调节获得需要的加热时间的数据置T- d5O2中，d502不是 固定值，靠pid來调节，在pid调节过程中，m3动合触点始终是闭合的，当加热时间通 过（246记录的数据小于pid传送的数据d502时，加热器加热，否则停止加热，等待加 热器动作周期2秒到，（246清零并重新计时，此时加热器乂加热，周而复始。通过pid控制不断调节加热器的加热时间，从而实现了恒温控制。当控制参数的设定值 或pid运算中的数据发生错误时，则运算错误标志辅助继电器m8067变为on状态，通 过y0输出给故障指示灯显示。«什

9、么是反馈控制以及为什么要使用反馈？三菱Q系列PLC编程手册-PID控制指令篇三菱FXPLC的PID控制指令FX2N的PID指令的编号为FNC88,如图所示源操作数Si、S2、S3和LI 标操作数D均为数据寄存器D, 16位指令，占9个程序步。S1和S2分 别用来存放给定值SV和当前测量到的反馈值FV, S3S3+6用来存放控制 参数的值，运算结果MV存放在D中。源操作数S3占用从S3开始的 25个数据寄存器收樂丁网络如冇綾权请联系管理员删I除FNC88PID1PID怡鱼元命令PID型）32位元谕令9CWPID演算對欢犍梗系列名稱備註FX1SFX1NFX2NFX2NCPID指令是用来调用PID运

10、算程序，在PID运算开始之前，应使用MOV指令将参 数设定值预先写入对应的数据寄存器中。如果使用有断电保持功能的数据寄存 器，不需要重复写入。如果口标操作数D有断电保持功能，应使用初始化脉冲 M8002的常开触点将其复位。PID指令可以同时多次使用，但是用于运算的S3、D的数据寄存器元件号不 能重复。PID指令可以在定时中断、子程序、步进指令和转移指令内使用，但是 应将S3 +7清零（采用脉冲执行的MOV指令）之后才能使用。控制参数的设 定和PID运算中的数据出现错误时，“运算错误”标志M8067为ON,错误代码 存放在D8067中。PID指令采用增量式PID算法，控制算法中还综合使用了反馈量

11、一阶惯性数字滤 波、不完全微分和反馈量微分等措施，使该指令比普通的PID算法具有更好的控 制效果。PID控制是根据“动作方向”（S3H1）的设定内容，进行正作用或反 作用的PID运算主诉：右手掌外伤1小时。广患者自诉1小时前在路边走路时不小心跌倒，致右手掌受伤，当即右手掌肿胀、疼痛，流血，汹动受限, "丙无恶心及呕吐，无气促，无昏迷史，自行给予布条包扎伤口，遂来我院就诊，门诊以“右手掌皮裂伤”收住我科。伤者自伤后精神欠佳，食欲下降，大小便正常，体重无明显减轻。既往平素体健。无肝炎病史，无结核病史，无传染病接触史，无手术史，无输血史，否认药物及食物过敏史, 史：接种史不详。个人生于当地

12、，未到外地久居，无“血吸虫”疫区居住、疫水接触史。平素生活规律。不抽烟，不酗酒，否 史：认重大精神创伤史。月经及婚姻适龄结婚，爱人及了女均体健。史：家族家族中无特殊病史可询。史:T36.5°C, P62次/分，R20次/分，BP135/76mmHgo发育正常，营养般，自动体位，衣情痛苦。神志 淸楚，检査合作，皮肤色泽正常，无黄染、皮疹及皮下出血，毛发分布正常，皮肤温度、湿度正常，弹 性好，皮肤无水肿，无肝掌、蜘蛛痣及皮下结节。全身及局部衣浅淋巴结有无肿大。头颅大小正常。双 眼正常，眼睑无水肿，巩膜无黄染，双侧瞳孔对光反射存在等大等圆，双侧耳廓正常无略形，外耳道无 分泌物，乳突无压痛，

13、鼻腔通气良好，咽无充血。双侧扁桃体无肿大。颜而部外形对称，无畸形，口唇 无发纟甘，口腔无特殊气味，舌苔正常，伸舌无偏斜，口腔粘膜无溃疡，牙龈无出血o颈软：两侧对称, 颈静脉无怒张，无抵抗强直感。颈动脉无异常搏动及杂音，气管居中。甲状腺无肿大。未触及结节。胸 “丫检廓两侧对称无畸形，无局部隆起、凹陷、压痛。呼吸可。胸肋间隙无增宽、无变窄、隆起或凹陷。双肺 呼吸音清晰，未闻及湿罗音，无胸膜摩擦音及哮鸣音。心前区无异常搏动及隆起，心尖搏动在左侧第五 肋锁骨中线内侧约0.5厘米处，心前区未触及震颤及心包摩擦感。心率62次/分、心律齐，未闻及杂音。 腹部对称平坦、无膨隆、凹陷，无腹壁静脉曲张，未见明显胃肠型及嚅动波，无明显压痛、反跳痛，无 移动性浊音、包块。肝脾胁下未叩击，胆奏区无压痛反跳痛。无移动性浊音，肠鸣音正常，未扪及包块。 肋脊角及腰部无隆起，无腰人肌刺激征，平卧位肾脏未触及，双肾区无叩击痛，耻骨上区无膨隆，无压 痛，未触及包块。前后二阴未查。脊柱无畸形，无红肿，活动自如。双下肢