SMC606冲压机械手系统说明书

1、雷赛SMC606中压机械手系统用户使用手册Versio n?Copyright 2015 Leadshine Technology Co., Ltd.All Rights Reserved.版权说明本手册版权归深圳市雷赛智能控制股份有限公司所有，未经本公司书面许可，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。本手册中的信息资料仅供参考。由于改进设计和功能等原因，雷赛公司保留对本资料的最 终解释权，内容如有更改，恕不另行通知。调试机器要注意安全！用户必须在机器中设计有效的安全保护装置， 在 软件中加入出错处理程序。否则所造成的损失，雷赛公司没有义务或责任负 责。第 1 章产品概述. 1SMC6

2、06 运动控制器的特点. 1基于 SMC606 勺冲压机械手系统简介. 2订货信息. 2主界面功能介绍. 3第 2 章参数设置. 4速度设置. 5厂商设置. 6工作零点设置. 9密码设置. 10软件限位设置. 11阵列设置. 11堆垛设置. 13其他设置. 14第 3 章手动操作. 15点动操作. 15定位操作. 15手轮操作. 16第 4 章程序编辑. 17文件存取. 17固定点编程. 19自定义文件编辑. 20第 5 章 自动运行. 24功能介绍. 24报警提示. 26第 6 章联线测试. 27功能介绍. 27第 7 章监控界面. 28通用输入口监控. 28专用输入口监控. 29通用输出口

3、监控. 29报警记录显示. 30附录. 31附录 1 SMC606 接口端子定义表 . 31附录 2 SMC606 硬件接线说明 . 33附录 3 常见问题解决方法. 34附录 4 SMC606 与雷赛伺服接口定义 . 35第1章产品概述SMC606 运动控制器的特点SMC606-IE 是一款支持 IEC61131-3 编程语言标注的高性能独立式运动控制器。 该控制器 在处理大量数据计算功能时，还能处理不同的外设数据交换。 在总线接口方面，可通过自身的 总线协议组成网络，网络间通信速率可达到 100MHz 能够适用于任何数字式控制场合和总线式 控制场合。SMC606-IEC 是运动型逻辑控制器

4、与传统逻辑控制的完美结合，它主要特点在运动控制性 能上，除具有传统的逻辑控制功能外同时具有较强的定位控制功能和轨迹控制功能SMC606-IE 主机可控制 6 个步进或伺服电机，具有最高 2M 脉冲频率、多轴直线插补、圆弧 插补、连续曲线插补、连续 I/O 以及 I/O 延时功能、S 形曲线速度控制等高级功能。SMC606-IEC 基于嵌入式处理器和 FPG 的硬件结构，脉冲方向信号的输出、原点及限位等 信号的检测处理，均由硬件实现，确保了高性能运动控制的高速、高精度及系统的稳定。通过 简单的编程设定即可开发出稳定可靠的高性能高速连续轨迹运动控制系统。SMC606-IEC 提供了丰富的 I/O

5、接口和通讯接口： 10/100M 自适应以太网接口、RS232 RS485EtherCAT 总线接口、CANope 总线接口。图SMC606外观图基于 SMC606 勺冲压机械手系统简介本系统主要适用 4 轴和 5 轴的冲压机械手控制。编程方式支持固定点和自定义两种编程模 式，在标准五点模式中可采用固定点示教编程， 简单方便；在特殊路径控制中可采用自定义编 程实现任意路径及 10 动作，指令类型（取料、取料等待、取料上方、取料完成、放料、放料等 待、放料上方、放料完成、空移、延时、等待输入、开输出口、条件跳转、强制跳转）非常丰 富；除此之外，本系统能储存 20 个文件，每个文件能存储 60 条

6、指令，可快速适应不同的搬运路 径。同时，本系统以摆臂轴为参考轴做连续运动，运动平滑性好，效率高。系统控制参数控制电机轴数：4 轴（5 轴）最大脉冲频率：4M限位原点接口： NP 常开（常闭）编码器接口： 4 通道（5 通道）AB 相正交编码器采集编程方式：固定五点及自定义路径两种模式示教编程：手动示教及拖动示教订货信息表SMC606运动控制器及主要配件订货代码名称订货代码说明运动控制器SMC606必选电缆线CABLE09-DP-10选配DB-25P公焊线式带壳双排选配主界面功能介绍图SMC606冲压机械手系统主界面图为系统开机界面，开机后进入此界面，此界面各按钮功能如下:“自动运行”“手动操作

7、”进入自动运行界面，自动运行界面是系统正常工作时的操作界面。进入手动操作界面，手动操作界面可以手动控制各轴正反转。图SMC606冲压机械手系统参数密码“参数设置”一一点此按钮会出现二级密码输入界面，如图 1-3 所示，输入密码进入参 数设置总界面（初始密码为 0,进入后可在密码设置里自行修改）。“程序编辑”一一点此按钮会出现密码输入界面，进入文件编辑界面，文件编辑界面可 对文件进行新建、删除、复制、编辑操作。“联线测试”一一进入联线调试界面，该界面可监视上下位机联线所用I/O 口的状态。“监控界面”一一进入 I/O 测试界面，可监视系统所有输入输出口状态，也可手动切换 输出口状态，显示报警记录

8、。第2章参数设置参数设置总画面:图参数设置总界面速度设置图速度设置界面图 2-2 为速度设置界面，可设置机械手各轴的加减速度，运行速度和回零速度，这些速度 参数都是机械手终端的运行速度， 运行速度是自动运行和手动操作的参考速度。设置好各轴速 度参数后，按“保存”即可将参数保到控制器中。“返回”一一退出至参数设置总界面。厂商设置图厂商设置界面图 2-3 为厂商设置 1 可对各轴的脉冲当量进行设置移动轴脉冲当量为： （每转脉冲数*减速比分子）/ （丝杆导程*减速比分母）。旋转轴脉冲当量为： （每转脉冲数*减速比）/ （减速比分母*360 ）。“回零顺序”一一复位时各轴的先后顺序。数值小的先回零；当

9、设为 0 时，此轴不参与回 零；当两轴或多轴回零顺序数值一样时，这些轴同时回零。“EZ 回零”一一“禁止”为普通回零模式：回零加反找；“开启”为 EZ 回零模式：回到机 械零点后再寻找 EZ 信号。“下一页”一一进入厂商设置 2。“返回”一一返回至参数设置总界面。图厂商设置界面2“限位开关”一一“常开”表示外部传感器为常开型；“常闭”表示外部传感器为常闭型。 “原点开关”一一“常开”表示外部传感器为常开型；“常闭”表示外部传感器为常闭型。“回零方向”一一“正向”表示逻辑坐标为正的方向回零；“反向”表示逻辑坐标为负的 方向回零。“脉冲模式”一一“正向”表示脉冲类型为：脉冲+方向正逻辑；“负向”表

10、示脉冲类型为: 脉冲+方向负逻辑；“双正”表示脉冲类型为：双脉冲正逻辑；“双负”表示脉冲类型为: 双脉冲负逻辑。“反馈模式”一一“正向”表示外部编码器反馈信号为正逻辑；“负向”表示外部编码器反馈信号为负逻辑。“上一页”一一进入厂商设置 1；“下一页”一一进入厂商设置 3；“返回”一一返回至参数设置总界面；图厂商设置界面3“速度比例上限”一一自动运行界面中允许设置的最大速度比例。“A 前后轴固定长度” 一一 A 轴在回到零点位置时（机械零点或工作零点）摆臂轴旋转中心的距离，在矩阵取放料时需使用。“系统版本设置”一一可切换五轴版和四轴版两种，四轴版无翻转轴。“ 1 倍频比例”一一手轮 1 倍频时对

11、应实际倍率。“ 10 倍频比例” 手轮 10 倍频时对应实际倍率。“ 100 倍频比例” 手轮 100 倍频时对应实际倍率。“上一页”一一进入厂商设置界面 2。“返回”一一返回至参数设置总界面。，校正轴中心到工作零点设置图工作零点设置界面图 2-6 为工作零点设置界面，设置机械手工作零点。可手动示教工作零点，也可直接 输入具体数值作为工作零点，手动示教可切换高低速。“设坐标”一一将各轴当前坐标载入各轴工作零点处。“保存”一一设置各轴工作零点位置后，按保存按钮将工作零点保存。“返回”一一返回至参数设置总界面。密码设置图密码设置界面图 2-7 为使用时间限制密码设置界面，共可设置 3 级密码。“初

12、始化运行时间”一一将系统的运行时间清零。“一级密码”一一从参数设置总界面进入厂商设置界面和密码设置界面的密码“二级密码”一一从开机界面进入参数设置总界面的密码。“三级密码”从开机界面进入程序编辑的密码软件限位设置图软限位设置界面图 2-8 为各轴软限位设置，可设置各轴正负软限位和选择是否开启软限位阵列设置图取料阵列设置界面图 2-9 为取料阵列设置，可对每个选中文件进行矩阵取料设置， 只有料盘为矩形阵列的情 况下才能进行矩阵取料。进行矩阵取料时， 要设置料盘的行数、 行间距、 列数、 列间距， 可选择“先行后列”或“先 列后行”，以及“S 形”或“Z 形”的取料模式。矩形取料需要示教两点：取料

13、点以及取料点在 矩形料盘中的对角线上的点（取料点在文件编辑中示教）。“当前文件编号”一一需要进行矩形阵列设置的文件，按上下键可切换文件。“阵列使能”一一是否使用取料阵列。“当前行，当前行”一一阵列当前执行的行与列（可根据实际情况修改）。“行数”一一阵列的行数。“行间距”一一阵列的行间距。“列数”一一阵列的列数。“列间距”一一阵列的列间距。“先行后列/先列后行”一一执行阵列时是先走行还是先走列。“Z 形/S 形”一一执行阵列时是走“ S 形”还是“ Z 形”。“手动示教”一一进入手动示教界面。“载入” 将各轴的当前位置载入至对角点中， 对角点是取料点在矩形料盘中的对 角线上的点。“下一页”一一进

14、入放料阵列设置。“返回”一一返回参数设置总界面。“保存”一一保存设置的参数，只有保存后设置的阵列参数才生效。图放料阵列设置界面图 2-10 为放料阵列设置，设置方法与取料阵列相同堆垛设置图取放料堆垛设置界面图 2-11 是取放料堆垛设置界面，要设置层数和单层高度。取放料堆垛时，取放料点都是 堆垛的最底端位置。“堆垛使能”一一是否开启堆垛功能。“当前层”一一堆垛执行的当前层（可根据实际情况修改）。“总层数”一一堆垛总层数。“单层高度”一一单层的高度。“保存”一一保存设置的参数，只有保存后设置的堆垛参数才生效。“返回”一一返回参数设置总界面。图其它设置界面图 2-12 是其它设置界面设置界面，可设

15、置手动操作时的速度百分比，参考速度是运行速“参数设置密码”一一设置从开机界面进入参数设置总界面的密码。“回零后到工作零点”一一选“开启”，回到机械零点后会继续运行至设置的工件零点 然后再停止；选“禁止”，回到机械零点后直接停止。“吸料超时”一一打开吸手后，超过设置时间真空压力开关值仍未到则报警。“放料超时”一一关闭吸手后，超过设置时间真空压力开关值仍未关则报警。“冲压超时”一一冲压信号给出后，冲床超过设置时间仍未动作则报警。“返回”一一返回至参数设置总界面。其他设置度。第3章手动操作点动操作图手动操作界面a:点击此类按键可使对应轴单独回零。:点击此类按键可上下，前后，左右点动移动对应轴。“返回

16、”返回至开机界面。定位操作在图 3-2 处输入各轴坐标，点击“定位”键可将各轴定位到此处，在定位过程中按“停止”键可减速停止各轴图定位操作界面手轮操作连有手轮的冲压机械手，可将 “手轮按钮”打开，通过手轮调整各轴位置图手轮操作界面手轮接线详见附录中接线定义。第4章程序编辑文件存取图文件存取界面图 4-1 为文件存取界面，触摸文件列表对应的文件，即可选中文件。“新建”会弹出如图 4-2 的窗口，输入文件名，新建一个文件，新建的文件在文 件列表最后。图文件新建界面选中文件后，按“删除”会弹出如图 4-3 的窗口，按“删除”后删除选中文图文件删除界面图文件复制界面“编程”一一选中文件后，按“编程”会

17、出现图 4-5 所示的编程模式选择界面图编程模式选择界面“固定点编程” 标准四点文件，有取料等待点、取料点、放料等待点、放料点，以及 取放料高度、取放料延时等参数。“自定义编程”一一可根据需要路径自由编写文件。删除”“复制”按“复制”会弹出如图4-4 的窗口，可将选中文件复制在文件列表最后固定点编程图固定点编程界面图 4-6 为固定点编程界面，只需设置四个点：取料等待点、取料点、放料等待点、放料点（取料完成与取料等待采用相同坐标，放料完成与放料等待采用相同坐标，点类型具体含 义请参考自定义编程部分）。点击“点类型”按键即可将各轴定位到该点。取/放料高度一一取/放料点垂直上下的安全距离。取/放料

18、延时一一取/放料后延时的时间，设为 0 则不延时。“单台机/中间机/首台机/末台机” 选择冲压机械手的工作类型（点击后依次循环）：“单台机”在取料等待点和放料等待点都不等待信号，直接执行取/放料。“中间机” 在取料等待点和放料等待点必须等待信号。“首台机”在取料等待点不等待信号，在放料等待点要等待信号。“末台机” 在取料等待点必须等待信号，在放料等待点不用等待信号“低速/中速/高速” 定位时高中低速切换按扭。“停止”一一定位过程中停止所有轴。“手动示教”一一进入手动示教界面（用法与自定义编程手动示教相同）“打开吸手”一一开真空吸取物料。“保存”保存文件。“返回”一一返回文件存取界面。自定义文件

19、编辑自定义编程界面1图自定义编程界面2图 4-7,4-8 为自定义编辑界面，一个文件最多能编 60 行，首先在行数中输入需要的行数。每个点都可选择需要的点类型。点类型：“取料等待”一一到达位置后会等待上位机给信号，如果有信号则去取料，否则等待。 “取料上方” 取料点垂直上下的上方安全点。“取料点”-抓取物料的点，也是码垛取料和矩形取料的一个示教点。“取料完成”一一取料完成点到达位置后会给上位机信号，允许上工位放料。“放料等待”一一到达位置后会等待下位机给信号， 如果有信号则去放料，否则等待。 “放料上方”- 放料点垂直上下的上方安全点。“放料点”-放料的点，也是码垛放料和矩形放料的一个示教点。

20、“放料完成”一一放料完成点到达位置后会给冲床信号，启动冲床冲压。“空移”一一机械手途经的点，不输出任何口，也不等待任何信号。“延时”一一延时时间达到后再执行下一步。“开输出口” 一一将设置的输出口置为设置的状态。“等待输入”-等待输入口到达设置状态后再执行下一步。“条件跳转”一一判断输入口状态，满足时跳转到指定行号。“强制跳转”一一直接跳转到指定的行号。“载入”一一将手动示教的坐标载入对应行中。“行操作”-弹出如图 4-9 所示的界面，可插入行、删除行、复制行、增加行。图行操作界面图手动示教界面“手动示教”界面与手动界面基本相同， 只是增加了“定位选择”和“拖动示教”功能, 将各轴手动移动至所

21、需位置，也可选择手轮微调各轴位置。“定位选择” 打开如图 6-8 所示的窗口，可定位到当前文件的任意一行。图定位行界面手动示教”进入图 4-10 的手动示教界面图拖动示教界面“打开/关闭使能”打开或关闭伺服使能，关闭伺服使能后拖动各轴到所需位置，编码器位置会随着拖动而改变，工件坐标不变。“关闭使能”后，载入程序的是编码器坐标，“打开使能”载入的是工件坐标。“拖动示教”后可选择“同步坐标”将当前工件坐 标与编码器坐标同步，为保证位置准确，拖动示教后一定要回零。拖动示教点击进入图 4-12 拖动示教界面第5章自动运行在文件编辑完成后即可进入自动运行界面，选择相应程序运行功能介绍图自动运行界面图 5

22、-1 是自动运行界面。“速度比例”一一可按“”加减速度，每次增减 10%也可直接输入需要数值，最大限制 值在厂商设置中设置。“当前状态”一一显示系统的运行状态，有待机，运行，空走，暂停，停止，回零五种 状态。“当前动作”一一显示文件当前运行点的类型。“当前产量”一一显示上电后系统当前搬运的产量， 断电后自动清零或长按数字 3 秒钟可 自动清零。“累计产量”一一显示系统出厂后搬运的总产量，长按数字 3 秒钟可自动清零，断电保持。 “运行效率”完成单个循环所用的时间。“编码器”一一显示伺服反馈的编码器位置。“工件坐标”-显示指令脉冲位置。“单次/循环/单步”一一“单次”，只运行选择文件一次；“循环

23、”，循环运行文件；“单步”，每条指令执行完都会暂停。“运行” 点击后按标准模式运行文件。“空走”一一只走文件的位置，不开输出口，不等待输入信号。“位置优先/速度优先”一一“位置优先”，保证每个点的位置都到位才执行下一条指令， 但不保证动作连续，摆臂轴中间可能会停顿；“速度优先”，以摆臂轴速度连续为前提，其他轴 直接走向取料等待或放料等待的下一点。（两种优先模式均要满足取料或放料信号到位才生效 ）“暂停”一一暂停文件运行，暂停后再按启动或空走接着暂停前的步骤运行。“停止”一一停止文件运行，停止后再按启动或空走从文件第一步运行。“回零”一一回零点。点回零后会弹出图 5-2 的是否回零点。开启了 “

24、回零后到工作零点” 则回到机械零点后再运动到工作零点，否则只回机械零点。图回零确认界面“主菜单”一一返回开机界面。进行堆垛取放料时，当物料取完后会在自动在运行界面弹出图5-3，图 5-4 所示的窗口，点“确认”将重新执行堆垛（从第一层物料开始），点“停止”则停止程序。图堆垛取料确认界面图堆垛放料确认界面报警提示图回零确认界面图 5-5 是报警列表，当运行出错时会弹出报警列表。点“关闭”可关闭报警列表。 报警内容：骨口. 序号报警内容骨口. 序号报警内容骨口. 序号报警内容1A超出硬限位9D软限位报警17吸手放料超时2B超出硬限位10E软限位报警18过程中掉料报警3C超出硬限位11A伺服报警19

25、设备急停中4D超出硬限位12B伺服报警20吸手取料超时5E超出硬限位13C伺服报警21取料联线信号异常6A软限位报警14D伺服报警22放料联线信号异常7B软限位报警15E伺服报警23放料冲床掉落8C软限位报警16吸手取料超时表报警详细列表报警说明：报警时蜂鸣器和红灯会打开，设备立即停止运行，系统弹出表对应报警内容，报警后点击“关闭”按键即可消除报警， 伺服报警时按关闭键伺服会自动清除报警恢复使能 状态。第6章联线测试功能介绍图联线测试界面图 6-1 是联线测试界面， 联线测试用于与上下位机信号交互检测调试时使用， 可以 看到本工位机的允许取放料信号状态，也可手动给上、下位机允许取放料的信号。通

26、用输入口监控第7章监控界面图 通用输入口监控界面图 7-1 为通用输入口当前状态专用输入口监控图专用输入口监控界面图 7-2 为轴信号状态。包括原点信号，正负硬限位信号通用输出口监控图 通用输出口监控界面图 7-3 为通用输出口状态，可手动切换输出口状态报警记录显示图报警记录显示界面附录 1 SMC606 接口端子定义表AXIS-0AXIS-5引脚信号说明引脚信号说明1EGND外部电源地14E24V外部24V电源输出2ALM驱动报警15RESET报警清除3SRVON驱动使能16NC保留4A-编码器输入17A+编码器输入5B-编码器输入18B+编码器输入6C-编码器输入19C+编码器输入7+5V

27、内部5V输出20DGND内部数字地8NC保留21DGND内部数字地9DIR+方向输出22DIR-方向输出10DGND内部数字地23PUL+脉冲输出11PUL-脉冲输出24DGND内部数字地12NC保留25NC保留13DGND内部数字地表轴信号DB25接线定义ENC 手轮接口引脚信号说明引脚信号说明1+5V内部5V电源输出14DGND内部数字地2EMGN手轮急停15DGND内部数字地3NC保留160-S轴选41-S轴选172-S轴选53-S轴选184-S轴选65-S轴选19X-1倍率选择7DGND内部数字地20X-10倍率选择8NC保留21X-100倍率选择9NC保留22DGND内部数字地10+

28、5V+5V编码器电源输出23DGND内部数字地11A+手轮输入24A-手轮输入12B+手轮输入25B-手轮输入13DGND内部数字地表手轮信号DB25接线定义IO 端子接口引脚说明引脚说明IN0外部启动按钮OUT0IN1外部停止按钮OUT1开吸手IN2外部复位按钮OUT2IN3急停按钮OUT3破真空IN4OUT4冲床开关IN5取料位允许取料OUT5允许下工位取料IN6放料位允许放料OUT6允许上工位放料IN7OUT7蜂鸣器IN8取料冲床上止位OUT8三色灯红IN9放料冲床上止位OUT9三色灯绿IN10真空值到OUT10三色灯黄IN11OUT11异常时输出IN12IN13外部暂停按钮表端子接线定义引脚说明引脚说明EL0+前后轴正限位EL3+旋转轴正限位EL0-前后轴负限位EL3-旋转轴负限位ORG0前后轴原点0RG3旋转轴原点EL1 +上下轴正限位EL4+翻转轴正限位EL1-上下轴负限位EL4-翻转轴负限位0RG1上下轴原点0RG4翻转轴原