FANUC机器人焊接操作中高级操作指令

1、机器人焊接操作中级培训内容草稿1. Insert, delete, copy, paste旨令在机器人培训教材中文P20-23.2. Replace指令培训教材见本文档后面.3. INST 中包含的指令例： Arc start/end, wait, Branch instructions IF/select, JMP/Labe等, timer, registers, weaving, program control旨令pause, abort, welding I/O, OffsetWait等待指令厚黄皮手册P220等待指令用来在一段指定的时间内停止程序的执行,或者在某个条件满足之前阻止程序的

2、执行.当执行该指令时,机器人不执行任何操作.有两种有效的等待指令：指定时间的等待指令：在一指定的时间段内停止程序的执行.条件等待指令：直到满足一特定的条件或者一特定的时间段后再开始执行程序.指定时间的等待指令Wait 时间指定时间的等待指令在一指定的时间段后几秒钟后再恢复程序的执行.例：1. WAIT2. WAIT 10.5sec3. WAIT R 1条件等待指令WAIT 条件处理方法条件等待指令能阻止程序的执行,直到所指定的条件被满足,或者指定的时间已经过去.有如下两种情况：假设没有指定任何处理操作,那么程序一直停止到所指定的条件被满足为止. Timeout, LBLi 语句能使程序在系统配

3、置显示屏的 14.WAIT timeout项所指定的时间内停止程序 的执行.如果在这段时间内等待后的条件被满足,那么程序等待结束,继续执行下一步程序；如果Wait后所指定的条件不能在这段等待时间内被满足,程序限制就转换到一个指定的标记上即LBL1分支程序上,并开始执行该标号所指定的程序.参照下面的短例WAIT timeout的时间数值设置是在 System con巾guration屏幕中进行设定的,路径如下：MENUS SYSTEM F1, TYPE Config 0存放器条件等待指令存放器条件等待指令是将一个存放器的值与另一个值进行比拟,并一直等待到比拟条件被满足.例如：3: WAIT R

4、2 O1, TIMEOUT LBL 14. WAIT RR 1 >=200Page 1 of 15注释：Label指令 采用Label指令(LBLi)来指定一个程序执行分支的目的地.LBLi是一段程序的起始句,是可以在INST中找到的一个独立的语句,只有先在程序中提及或者指定后,才能在等待指令或其它指令中使用.I/O条件等待指令I/O条件等待指令将一输入/输出信号值与另外一个值相比拟,并一直等到比拟条件被满足.例如：5: WAIT SDI 2 OOFF, TIMEOUT LBL 16: WAIT RDIR 1=R 1存放器指令存放器指令的作用是在存放器上执行算数操作,有效存放器如下： 存

5、放器指令 位置存放器指令 位置存放器轴指令在存放器运算中,如下所示的多项式运算可能发生：例如：1: R 2=R 3-R 4 +R 5-R 62 R 10=R 2*100/R 6注意下面的约束条件：在一行上最多可使用五个加、减、乘、除运算符.但在一行中可同时使用加减,也可同时使用乘除；但不能将加减及乘除混在同一行中.3.2.1 存放器指令一个存放器指令在存放器上执行一个数学运算.存放器由于有整数或者小数等不同的结构而多种多样.一 个简单的存放器仅仅代表一个不断累积变化的数值.例如：Ri = (value),该语句说明将一个数值装进了一个指定的存放器内.Ri = (value) + (value)

6、,该语句说明将两个数值的和装进一个指定的存放器内.00000存放器显示屏：DATA F1, TYPE Registers要输入一些注释和评论,采用下面的步骤：A,将光标移到选定的存放器编码处,按下 ENTER.B,选择一种注释输入方法C,按下期望的功能键,然后输入注释.Page 2 of 15 D,完成注释后,按ENTER.要改变存放器的数值,将光标移到数值处,直接输入想要的数值即可.3.2.2 位置存放器指令一个位置存放器指令能在一个位置存放器上进行数学运算.一个位置存放器指令能在一个指定的位置存放器中装入一个位置数据、两个数值的和或差.一个位置存放器使用相同的格式作为一个存放器指令.一个位

7、置存放器是一个装载位置数据xyzwpr的变量.注意：在使用位置存放器指令之前,通过设定 LOCK PREG来锁定位置存放器.当位置存放器指令中使用 了未被锁定的位置存放器时,运算会变得非常严格.位置存放器的设置步骤：DATA F1, TYPE Position Registers.要输入一些注释和评论,采用下面的步骤：A,将光标移到选定的存放器编码处,按下 ENTER.B ,选择一中注释输入方法C,按下期望的功能键,然后输入注释.D,完成注释后,按ENTER.要改变位置存放器的值,首先将光标移动到位置存放器的数值区域,然后按下F3, RECORD,同时要按住Shift 键.相应的位置存放器后显

8、示“ R时,表示该位置存放器已经示教过一个值了.假设该位置显示的是“ *",表示该存放器还未进行位置示教.注意：在包含多个运动 GROUP的系统中,示教一个位置存放器,要根据当前运动Group记录所有轴的位置数据值.要删除已被存储在位置存放器中的位置数据值,在按下SHIFT键的同时按下F5, CLEAR.要查出当前的位置数据值,按 F4 POSITION 0详细的位置数据屏幕出现.要改变其中任何一个值, 只要将光标移到相应的数字上,并输入一个新的数值即可.要改变配置,按下F3 CONFIGo将光标移动的相应的区域,通过使用向上和向下的箭头来改变位置数据.要改变位置数据的存储形式,按下

9、 F5REPRE,并选择需要的存储形式即相应的坐标系下位置值.要显示附加轴的数据,按下 F2 PAGE.完成设置后,按下F4 DONE.4 . Welding I/O 指令焊接输入WDI和焊接输出WO信号是由用户自己限制的输入/输出信号.4.1 Ri =WDIi第一个i表示存放器的号,第二个i表示焊接输入信号号该指令表示在一个存放器中存储了焊接输入状态On=1,Off=0.Page 3 of 15例如 R1=WI2RR 3 =WIR 44.2 WOi =On/Off i指焊接输出信号编码,On表示翻开输出；Off指关闭输出该指令的作用是将一个指定的焊接输出信号或者翻开或者关闭.例如 WO1=O

10、nWOR 3 =Off4.3 WOi =PULSE time此处的时间宽度为 0.1-25.5秒.该指令的作用是将一个指定的焊接输出翻开一定的时间.当时间未被指定时,该指令会执行脉冲输出.例如：WO 1 =PULSEWO 2 =PULSE, 0.2secWOR 3 =PULSE , 1.2sec4.4 WOi =Ri该指令通过所指定的存放器的值来决定是将焊接输出翻开还是关闭.当存放器设置为0时,该指令关闭焊接输出.当存放器的设置值为0以外的数字,该指令将翻开焊接输出.例如：WO 1 =R 2WOR 5 =RR 15 .分支指令Branch instructions一个分支指令是在执行程序的过程

11、中引出和制造一个分支,也就是在程序的执行路线中转而执行另外一部分程序.有如下四种分支指令： Label指令 Program end 指令 无条件分支指令 有条件分支指令5.1 Label指令厚黄皮书P2095.2 Program end指令厚黄皮书 P2095.3 无条件分支指令一个无条件分支指令总是会引起同一个程序执行的分支.有如下两种有效的无条件分支指令： Jump指令：引起转向执行一指定的label或程序的分支指令.程序调用指令：转向执行另外一个程序.5.3.1 Jump指令 JMP LBLiJMP LBLi指令能够使正在运行程序限制转向到去执行一个指定的label程序.例如：3. JM

12、P LBL 2: hand openPage 4 of 154. JMP LBLR45.3.2调用程序指令CALL 某一个程序5.4条件分支指令一个条件分支指令能在一个指定的条件被满足的时候使机器人从执行程序中的一个位置跳转去执行另外一个位置的语句.有效的条件分支指令有如下两种：有条件的比拟指令：当某个条件被满足后,该类指令能制造一个程序执行的分支,使机器人转向执 行一个指定的程序或者labelo该类指令中有存放器条件比拟指令和输入/输出I/O条件比拟指 令.条件选择指令：根据存放器的值,能够产生一个条件执行的分支,使机器人转向执行一个指定的跳 转指令或者一个子程序调用指令.5.4.1存放器条

13、件比拟指令IF Ri比拟运算符数值处理方法一个存放器条件比拟指令将存储在存放器中的数值与另外一个值相比拟,当比拟条件满足后,就开始执行处理方法.其中比拟运算符后面的数值可以为一个恒定值也可是一个指定的存放器.5.4.2 I/O条件比拟指令IF I/O比拟运算符数值处理方法输入/输出条件比拟指令将一个输入/输出信号值与另外一个值进行比拟.当比拟条件得到满足后,立即执行 指定的处理方法.例如：7. IF R 1=R2, JMP LBL18. IF AO 2 > =3000, CALL SUBPRO19. IF GIR 2=100, CALL SUBPRO210. IF RO 21 oOFF

14、JMP LBL 111. IF DI 3 =ON, CALL SUB1在一个条件分支指令中,在同一行的条件表达中也可同时指定多个条件,采用逻辑操作符 and或者 or o这样可以简化程序的结构,能使条件被快速有效地评估.11.3.3 令的格式 IF<condition 1>and <condition2>and <condition 3>,JMP LBL3 IF<condition 1>or <condition2>, JMP LBL3如果同时使用and和or,逻辑就比拟复杂.因此,禁止使用and和or的组合.如果在一行中使用多个an

15、d或者多个or,并且其中有一个被改动,所有其它的and或者or都要被相应地改变.你将看到屏幕上显示以下提示：TRIF-062 AND operator was replaced to ORTRIF-063 OR operator was replaced to AND在同一行中可2合使用多个 and或or,从而形成五个条件.Page 5 of 1511.3.4 件选择指令SELECT Ri = (value) (processing = (value) (processing) = (value) ( processing ELSE (value) (processing)例如： 11. SE

16、LECT R 1=1, JMP LBL112. =2, JMP LBL213. =3, JMP LBL214. =4, JMP LBL215. ELSE, CALL SUB26. Timer 指令6.1 程序定时器指令该指令的作用是开启和停止程序计时器.用来在一个程序中量度从一行到另外一行所用的时间.依次按键选择MENU-STATUS-F1 (TYPE) -Pre Timer,即可进入程序定时器屏幕画面.定时器编辑语句通常如下所例如：1. TIMER1=STARTTIMER 1 =STOPTIMER 1 =RESET程序定时器屏幕画面就是高达10种定时器的数值列表,每个定时器都有其自己的编号,

17、并且可对其进行时 间长短的设置.还可对定时器进行详细的设置,比方注释以及定时器指令执行的开始行及结束行等等.程序列举：TIMER 1 =STARTTIMER 1 =STOP6.2 系统定时器系统定时器是一个说明系统运行时间的定时器.系统定时器能显示四种类型的时间工程说明Power-on time限制部件电源开启的时间Servo-on time警报解除后,系统准备运转的时间运转时间(operation time)程序执行的时间,不包含异常终止的时间段待机时间(standby time)执行待机指令的时间根据以下步骤,显示系统定时器屏幕:Page 6 of 15MENUS STATUS F1, T

18、YPE Sys timer,系统定时器的屏幕将会显示.如果整个机器人系统有多个Group,系统定时器可在多个 Group之间进行转换,此时按下 F2 GROUP#,之后卒&入Group号即可 完成转换.可开启和停止每个工程的计时,也可对每个工程的计时进行去除和重新设置.7. Weaving 黄皮书 P194摆动指令使用的相关设置Weave setup 注意多个 Group存在时的设置对该设置界面界面进行相关设置使您能更好的调整和限制摆动操作.在大局部的应用中,默认的设置已经 适用,不必进行改动.1. Press MENUS.2. Select SETUP.3. If the Weave

19、 screen is not displayed, press F1, TYPE.descriptionWeave enable group maskDwelldelay type4. Select Weave.SETUP WeaveTJAME1 Weave Enab Le Group2 Dwell delay type:3 Frame type:4 Elevation:5 Azimuth:6 Center else:7 Radius;8 Blend weave end:9 GRP 1 Peak output10 GRP 1 Peak output11 GRP 1 Peak output GR

20、P 2 Peale utput GRP 2 Peak output GRP 2 Peak output GRP 3 Pesk output GRP 3 Peak output GRP 3 Peale output GRP 4 Peak output GRP 4 Peak output GRP $ Peak outputPowei: OFr then ON toVALUE Mask 1, *, *,*Hove ToolsPath 0deg deg ,0mm QmtnYES port DO:D pulse:.ID、secshift; 口口口secport DO: pulse：.10secshift

21、: D.00secport DO:0 pulse:.10secshift:口.口secport DO: pulse:.10secshift：,00secenable changes»item设置该工程以便实现多个 Group存在时的摆动操作.尽管所有的 Group都能势能,但仅仅机器 人能够摆动.该项设置可以是stop或者move.两者设置后摆动的轨迹如以下图所示：Dwell delay increasesweld penetration at the joint sidewalls during weaving. The stop dwell delay causes the ro

22、bot to cease all motion at the weave peak for the length of time specified by the weave schedule. Note that Stop Dwell Delay is not supported for Multigroup and Coordinated motion.The move dwell delay causes the robot to cease lateral motion but continue forward motion at thePage 7 of 15hPage 8 of 1

23、5itemdescription该项设置的是摆动矢量 Y与摆动坐标系 Y轴之间的夹角o This item allows you to enter the angle between the y component of a weave vector and the weave frame y-axis. This allows you to changeangle of the weave if you cannot rotate the tool. This changes the y alignment relative to x.AzimuthA/VWBlend weave endCe

24、nter Rise设置摆动矢量相对于摆动平面所提升的距离单位是mm设置圆形摆动的摆动距离.对于圆形摆动来说是唯一有效的参数.如果被设置成 0,弧焊系统 将仅仅采用振幅作为摆动距离,结果将是一个更圆的环形.This item allows you to specify theweaving distance for circular weaving. Radius provides a means to elongate the circle. Radius is only valid for circular weaving. If the radius is set to zero, the

25、 arc welding system uses amplitude only to specify the weaving distance. This results in a more rounded circle.该项设置每段焊缝连接处示教点的摆动特点.如果是ON,摆动保持规那么形状,并且不能经过每个示教点；如果设置成 OFF,可典型的应用于锐角的拐角处.Peak output port DOPeak output pulsePeak output shift指定一个数字输出信号,指定该信号后,在每一个摆动峰值时,该数字输出信号将会发送到焊接界面和输入电源上.对于多个 Group,要指

26、定不同的输出端口.指定峰值输出端口信号的脉冲输出长度. This item allows you to set the pulse length, in seconds, o the peak output port DO signal. For multi-group weaving, a separate peak output pulse can be assign for each group.This item allows you to shift forward, in seconds, the peak output port DO. You might need to shi

27、ft forward the signal due to robot deceleration. For multi-group weaving, a separate peak output shift time can be assigned for each group.Page 9 of 15Weave scheduleDATA Weave Sched1/10FREQ(Hz)AMP (mm)R DW(sec)L DU(sec)11.04.0.100一.10021.04.0工口口.10031,04.0.100.10041.04.0.100. 10051.04,口.1口口.10051.04

28、.0.ion.10071.04.0.10081.04,口.100.10091404.0.100.100DATA Weave SchedWeave Schedule：11/41Frequency!1.0Hz2Amplitude:4口num3Right dwell：4100sec4Left dwell;.100sec8. Program Control 指令该指令限制程序的执行.8.1 Halt指令8.2 Abort指令8.3 Halt 指令PAUSE暂停指令以以下方式打断程序的执行,引起机器人运动的减速或者停止： 如果正在执行这样一个操作指令,那么在操作结束之前,程序停止运行. 将光标移到下一行

29、,重新开始时,程序从这一行开始执行. 如果程序定时器正在使用中,此时定时器停止计时.而当程序重新开始时,程序计时起被再次激 活. 如果正在执行一个脉冲输出指令,那么在该指令结束后停止程序. 如果正在执行的是一个指令而不是一个程序调用指令,那么在该指令执行结束后停止程序；当程序 重新开始时执行程序调用指令.通过Paused令可以暂停程序运行,帮助我们进行程序的调试工作.当需要程序循环运行时,要将此指令 删除后才可实现.8.4 Abort 指令ABORT该指令以以下几种方式异常中断程序的执行,引起机器人运动的减速和停止： 如果正在执行一个操作指令,那么程序在操作指令结束前就被停止. 光标停留在当前

30、行上. 当异常中断指令被执行时,程序的执行就不能被继续.有关主程序的程序调用指令中的信息就会丢 失.9. OFFSET 指令Offsett, PR 2 (UFRAME 1)JP 1 50% FINE OffsetOFFSET指令通过位置存放器中指定的偏置数值来改变程序中的已经示教了的位置信息,并在实际运行中 移动机器人到所改变的位置上.偏置条件是OFFSET CONDITION指令中所指定的.Page 10 of 15OFFSET CONDITION指令能进一步指定 OFFSET指令中所用的偏置数值.OFFSET CONDITION指令必须在OFFSET指令被执行之前指定,所指定的偏置条件在程

31、序完成之前或者 下一个OFFSET CONDITION指令被执行之前一直有效.对于一个偏置条件,以下元素必须被指定： 位置存放器指定机器人手臂的提升方向和提升数值. 当位置信息是在Joint坐标系中被表达时,每个轴的提升数值都要使用. 当位置信息是在笛卡儿坐标系中表达的,决定偏置条件的用户坐标系要被指定.如果不被指定,正 被选择的用户坐标系将会被使用.注意：如果示教过程是在Joint坐标下进行的,那么改变用户坐标系统并不会影响位置变量和位置存放器； 如果示教是在直角坐标下进行的,并且未使用用户坐标系统,那么位置变量不受用户坐标系统的影响.在其它情形下,位置变量和位置存放器都要受到用户坐标系统的

32、影响.Tool坐标的设置值和配置是忽略不计的.当您采用OFFSET选项示教或者编辑运动指令的位置信息时,您可以示教减去偏置值的位置.从当前位置处剪去偏置数值？Yes,示教用位置信息剪去偏置数值No,直接小教位置信息输入偏置数据的PR索引卒&入OFFSET CONDITION指令中指定的位置存放器的数字.输入偏置数据的Uframe号输入偏置数值被减去时所使用的用户坐标系号.当采用数字键手动编辑位置信息时,您不能示教位置信息减去偏置值.即使纠正数值被减去的位置示教过程是有效的,当前的位置实际上也会在以下情形中被采用：指定的位置存放器未初始化."IGNORE Offset comm

33、and 被设置成" ENABLED当“IGNORE Offset command 被设置成“ ENABLED时,即使执行OFFSET指令,当前的位置也会 被直接示教为位置信息提升信息不显示,而且机器人停止在示教的位置上.在程序被暂停之后,改变了偏置数值,而 OFFSET在执行中,这个数值的变化将会影响到程序恢复执行后 的机器人运动.但是,当你改变了 OFFSET CONDITION指令中一个位置存放器的数值时,这个变化将不 会影响机器人的运动.9.1 直接偏置条件指令JP 1 50% FINE Offset , PR 2直接偏置条件指令通过在位置存放器中直接指定偏置数值来改变位置信息

34、,而无须在OFFSETCONDITION指令中指定偏置条件.参考的坐标系是当前所选用的用户坐标系.注意：如果示教过程是在Joint坐标下进行的,那么改变用户坐标系统并不会影响位置变量和位置存放器； 如果示教是在直角坐标下进行的,并且未使用用户坐标系统,那么位置变量不受用户坐标系统的影响.在其它情形下,位置变量和位置存放器都要受到用户坐标系统的影响.当您采用直接的偏置条件来改变或者编辑运动指令时,你可以通过减去偏置数值来示教位置信息.当您采用直接的偏置条件来改变或者编辑运动指令时,将会显示如下的提示信息：从当前位置上减去偏置数据？选择Yes,示教位置信息减去偏置数值.选择No,直接小教包置信息.

35、当采用数字键手动编辑位置信息时,您不能示教位置信息减去偏置值.即使纠正数值被减去的位置示教过程是有效的,当前的位置实际上也会在以下情形中被采用： 指定的位置存放器未初始化. 直接偏置条件指令中所使用的位置存放器的号未被初始化. "IGNORE Offset command 被设置成 “ ENABLED ".Page 11 of 15 当“IGNORE Offset command 被设置成“ ENABLED "时,即使执行OFFSET指令,当前的位置也会 被直接示教为位置信息提升信息不显示,而且机器人停止在示教的位置上.例 1:1: OFFSET CONDITIO

36、N PR 12 : JP 1 100% FINE3 : LP 2 500mm/sec FINE Offset例 2:1: JP 1 100% FINE2 : LP 2 500mm/sec FINE Offset, PR 110. Tool offset 指令TOOL_OFFSET_CONDITION PR 2 UTOOL1JP 1 50% FINE Tool_offset一个工具偏置指令是仗女机器人的位置,将机器人从目标位置移动到提升后的位置处,并通过工具偏置条 件中指定的偏置量记录下位置数据.偏置量被使用的前提条件是通过一个工具偏置条件指令来进行制定. 一个工具偏置条件指令指定被使用的偏置条件.必须在执行相应的工具偏置指令之前执行条件指令.一旦 工具偏置条件已被指定,直到程序终止或者下一个工具偏置条件指令执行前,该指令都是有效的.当指定 工具偏置条件时请注意以下几点： 位置存放器指定目标位置移动或提升的方向以及数值量. 使用相应的工具坐标系统来指定偏置条件. 当工具坐标系统编号被忽略时,就会使用当前指定的工具坐标系统.当一个包含工具偏置指令的动作陈述被示教或某个位置被修改时,系统将会提示操作人员根据以下信息输 入数据： 减去工具偏置数据？一按