PLC综合实习报告

1、号：P L C综合实习实习名称：PLC综合实习学生姓名：组 员：-WORD#式-可编辑- 学 院：专业班级： 电气 121指导教师：设计时间：2022 年9月20日 2022 年10月23日-WORD#式-可编辑-目录工程一、四层电梯 PLC限制系统设计 1一、系统限制要求 11.1 根本限制要求说明 11.2 要求11.3 电梯PLC限制解决思路11.4 模拟电梯运行原那么 2二、限制电路系统设计 42.1 主限制电路设计 42.2 PLC硬件设计4三、软件设计103.1 流程图103.2 软件局部梯形图11四、总结21工程二、机械手 PLC限制系统设计 22一、系统限制要求221.1 根本

2、限制要求说明 221.2 要求23二、硬件设计232.1 硬件结构242.2 工作方式24三、软件局部263.1 主程序263.2 公用程序273.3 手动程序293.4 回原点程序303.5 自动程序33四、总结37-WORD#式-可编辑-工程三、基于 S7-300 的天塔之光模拟限制 38一、系统限制要求 381 .1根本限制要求说明 38二、硬件设计39三、软件局部412 .流程图413 .I/O 点分配表414 .软件局部425 .软件调试48四、Wincc flexible 仿真48五、总结40工程四、居于S7-300的液体混合限制系统 41一 f统分析 411.1 任务411.2

3、要求411.3 说明41二3件设计42三件设计423.1 I/O 表423.2 LAD 程序433.3 软件调试47四、仿直 Wincc flexible 仿真48五、总结49六、参考文献 50-WORD#式-可编辑-工程一、四层电梯 PLC限制系统设计、系统限制要求1.1 根本限制要求说明：电梯由安装在各楼层门口的上升和下降呼叫按钮进行呼 叫操纵,其操纵内容为电梯运行方向.电梯轿箱内设有楼层 内选按钮S1S4,用以选择需停靠的楼层.L1为一层指示、 L2为二层指示、L3为三层指示、L4为四层指示,SQ1 SQ4为到位行程开关.电梯上升途中只响应上升呼叫,下降途中只响应下降呼叫,任何反方向的呼

4、叫均无效.例如,电 梯停在由一层运行至四层的过程中,在三层轿箱外呼叫时, 假设按三层上升呼叫按钮,电梯响应呼叫运行至三层时三层 上升呼叫指示灯灭；假设按三层下降呼叫按钮,电梯运行至 三层时将不响应呼叫运行至四层,然后再下行,响应三层下 降呼叫按钮运行至三层时三层下降呼叫指示灯灭,依此 类推.1.2 要求：1、限制系统采用西门子 S7-200 PLC 实现2、硬件接线图包括主电路的接线,限制电路的接线,应考虑相关联锁和平安举措.3、程序要有可读性和灵活性,对所用 I/O点和内部变量应 定义符号表,对程序应作必要的注释.1.3 电梯PLC限制解决思路电梯系统电气局部的主要组成就是电机拖动,信号元件

5、 以及轿内和外部的限制按扭.如何合理的设置和使用这些资 源,对于解决这类问题至关重要.设计中首先要了解限制对 象的特点,从而确定有关的PLC输入、输由点的选择.对于一个四层电梯的限制,要解决的主要问题包括以下几个 方面：-WORD#式-可编辑-(1)轿内按扭以及各层门厅按扭的设置；(2)电梯运行位置的监测；(3)电梯各层停车以及电梯开关门状态的监测；(4)确定限制的逻辑.通过上述问题的分析,可以完成对所需PLC的I/O 的选择.同样作为一个逻辑限制为主的系统,需要将被控电机 作为唯一的限制目标,所有的逻辑实现都是针对这一目标进 行的,根据相应的要求限制电机的正反转.1.4模拟电梯运行原那么(1

6、)接收并登记电梯在楼层以外的所有指令信号、呼梯 信号,给予登记并输由登记信号.(2)根据最早登记的信号,自动判断电梯是上行还是下 行,这种逻辑判断称为电梯的定向.电梯的定向根据首先登 记信号的性质可分为两种.一种是指令定向,指令定向是把 指令指由的目的地与当前电梯位置比拟得由“上行或“下 行结论.例如,电梯在二楼,指令为一楼那么向下行；指令 为四楼那么向上行.第二种是呼梯定向,呼梯定向是根据呼梯 信号的来源位置与当前电梯位置比拟,得由“上行或“下 行结论.例如,电梯在二楼,三楼乘客要向下,那么乘客在 三楼按下行按钮,此时电梯的运行应该是向上到三楼接乘 客,所以电梯应向上.(3)电梯接收到多个信

7、号时,采用首个信号定向,同向 信号先执行,一个方向任务全部执行完后再换向.例如,电 梯在三楼,依次输入二楼指令信号、四楼指令信号、一楼指 令信号.如用信号排队方式,那么电梯下行至二楼-上行至四 楼-下行至一楼.而用同向先执行方式,那么为电梯下行至二 楼-下行至一楼-上行至四楼.显然,第二种方式往返路程 短,因而效率高.(4)具有同向截车功能.例如,电梯在一楼,指令为四 楼那么上行,上行中三楼有呼梯信号,如果该呼梯信号为呼梯 向上,那么当电梯到达三楼时停站顺路载客；如果呼梯信号为 呼梯向下,那么不能停站,而是先到四楼后再返回到三楼停站.(5) 一个方向的任务执行完要换向时,依据最远站换向原 那么

8、.例如,电梯在一楼根据二楼指令向上,此时三楼、四楼 分别有呼梯向下信号.电梯到达二楼停站,下客后继续向上-WORD#式-可编辑-如果到三楼停站换向,那么四楼的要求不能兼顾,如果到四楼 停站换向,那么到三楼可顺向截车.-WORD#式-可编辑-、限制电路系统设计2.1 主限制电路设计该工程的主电路图如以下图所示:L1L2L3图2.1系统主电路图2.2 PLC硬件设计2.2.1 电梯输入信号及其意义：(1 )位置信号位置信号由安装于电梯停靠位置的4个传感器 SQ1-WORD#式-可编辑-SQ4产生.平时为 OFF ,当电梯运行到该位置时 ON.(2)指令信号指令信号有4个,分别由“一至四 (S1S4

9、) 4个指 令按钮产生.按莫按钮,表示电梯内乘客欲往相应楼层.(3)呼梯信号呼梯信号有 6个,分别由 U1、U2、D2、U3、D3、D4 呼梯按钮产生.按呼梯按钮,表示电梯外乘客欲乘电梯.例 如,按U2那么表示二楼乘客欲往上,按 D3那么表示三楼乘客 欲往下.(4)电梯开关门信号电梯开关门信号由手动开门按钮OP、手动关门按钮 CL产生.(5)门位置信号门位置信号由开门限位开关、关门限位开关产生.2.2.2 电梯输由信号及其意义(1)运行方向信号运行方向信号有两个, 由两个电梯运转指示灯 (电梯上行 指示UP、电梯下行指示 DOWN )组成,显示电梯运行方向. (2)指令登记信号指令登记信号有4

10、个,分别由SL1SL4个指示灯组成, 表示相应的指令信号已被接受(登记).指令执行完后,信 号消失(消号).例如,电梯在二楼,按电梯内呼按钮S3表示电梯内乘客欲往三楼,那么 SL3亮表示该要求已被接受. 电梯向上运行到三楼停靠,此时SL3灭.(3)呼梯登记信号呼梯登记信号有 6个,分别由UP1、UP2、DN2、UP3、 DN3、DN4电梯外呼指示灯组成,其意义与上述指令登记 信号相类似.-WORD#式-可编辑-(4)电梯门状态指示电梯门状态指示有 2种,即电梯关门指示和电梯开门指 示.2.2.3 可编程限制器机型的选择为了完成设定的限制任务,主要根据电梯限制方式与输 入/输由点数和占用内存的多

11、少来确定PLC的机型.本系统为四层楼的电梯,采用集选限制方式.所需输入 /输由点数与 内存容量估算如下： 1、输入/输生点的估算：采用PLC构成四层简易电梯电气限制系统.电梯的上、 下行由一台电动机拖动,电动机正转为电梯上升,反转为下 降.一层有上升呼叫按钮 U1和指示灯UP1 ,二层有上升呼 叫按钮U2和指示灯UP2以及下降呼叫按钮 D2和指示灯 DN4 ,三层有上升呼叫按钮 U3和指示灯UP3以及下降呼 叫按钮D3和指示灯DN5 ,四层有下降呼叫按钮 D4和指示 灯DN6.一至四层有到位行程开关 SQ1SQ4.电梯内有 一至四层呼叫按钮 S1S4和指示灯SL1SL4 ;电梯开门 和关门按钮

12、 OP和CL ,电梯开门和关门分别通过电磁铁 KM3和KM4限制,关门到位由行程开关 SM1检测,开门 到位由行程开关 SM2检测,并有开门指示灯LO和关门指示 灯LC.轿厢上行和下行由接触器 KM1和KM2限制,并有 上行和下行两路指示灯.输入点共有18个,输由点共有14个,总共32个.2、内存容量的估算：用户限制程序所需内存容量与内存利用率、输入/输由点数、用户的程序编写水平等因素有关.因此,在用户程序编写前只能根据输入/输由点数、限制系统的复杂程度进行估算. 本系统有开关量I/O总点数有32个,模拟量I/O数为0个c-WORD#式-可编辑-利用估算PLC内存总容量的计算公式：所需总内存字

13、数 =开关量I/O 总点数X (1015)+模拟量 I/O 总点数X (150250)再按30%左右预留余量.估算本 系统需要约1K字节的内存容量.综合I/O 点数以及内存容量,S7 -200的CPU226 输入、输由点数为24/16 ,足以满足要求.该四层电梯工程所用到的 IO 口如下表所不： 表2.1 IO 口分配表输 入输 出I0.0层位置开关Q0.2电梯上升UPSQ1I0.1二层位置开关SQ2Q0.3电梯下降DOWNI0.2三层位置开关SQ3Q0.4内呼 层指示SL1I0.3四层位置开关SQ4Q0.5内呼二层指示SL2I0.4一层内呼指令开关S1Q0.6内呼三层指示SL3I0.5二层内

14、呼指令开关S2Q0.7内呼四层指示SL4I0.6三层内呼指令开关S3Q1.0一层外呼上行指示UP1I0.7四层内呼指令开关S4Q1.1二层外呼上行指示UP2I1.0一层外呼上行按钮U1Q1.2三层外呼上行指示UP3I1.1二层外呼上行按钮Q1.3二层外呼下行指-WORDB式一可编辑-U2示 DN2I1.2三层外呼上行按钮Q1.4三层外呼下行指U3示 DN3I1.3二层外呼下行按钮Q1.5四层外呼下行指D2示 DN4I1.4三层外呼下行按钮Q1.6电梯开门LOD3I1.5四层外呼下行按钮Q1.7电梯关门LCD4I2.0手动开门开关OPI2.1手动关门开关CLI2.2开门限位开关SM1I2.3关门

15、限位开关SM2本系统设计的PLC外部接线图如图2.2所示.CPU226CN的传感器电源 24V(DC)可以输由 600mA 电流,通过核算在本设计中PLC 容量完全满足要求,CPU226CN的输由继电器触点容量为2A ,电压范围为530V ( DC )或 5-250V (AC) o-WORD#式-可编辑-SQ3三赳置开关5Q精髓量科关sidwmS2二偻栅小与3三捌骑十“踹螂黔5一蝌上看U月丽所乃笈料二行D2蜜外并行D3三檄下行4腌料布opwn c后涉制SM1SM210.0S7-20010.110卫R2ID.384IDAG-0,4I0.5g.5ID,5Q0,6I0.787II .0G1.011/

16、QUII.2 1.211JQ1J114Q1.4If .501.5i2,aOLE12,1Q11IZ2I2JDC24V11CPU226 1L2Lw3L2MdMK图2.2 PLC外部接线图-WORD#式-可编辑-娜碌UP映旗DOWN 唐一麟示SL1 帏:融日 SL2 研三翩示SL3 懈瞧指SL4 一勖n稻h upf -SWiflftT UP2 三副件上铺东UP3 二掰耳确林DN2 N科用U DN3卵4Hffl LC蝴知LCFU671220V三、软件设计3.1 流程图1、电梯开关门流程图利用行程开关是否有信号确定电梯所处的楼层,当电梯到达 外部呼叫的楼层以及电梯内部的指定到达的楼层时,电梯就进行相应的

17、开关门动作.电梯开关门流程图如图3.1所示:一楼停r咛上升、下陆序号利断电糊I 在零层-WORD#式-可编辑-图3.1电梯开关门流程图2、电梯运行流程图除电梯所在楼层外有外呼信号,那么电梯将进行相应的上、下运动.如果电梯所在楼层的上层楼层和下层楼层均有呼叫 信号,旦电梯上行,那么保存下层楼层的呼叫信号,执行上层 楼层的呼叫信号处理操作.电梯运行流程图如图3.2所示:图3.2电梯运行流程图3.2 软件局部梯形图3.2.1外召唤信号登记及消除-WORD#式-可编辑-网络1四卷下呼四层夕M手下蓑F 5四楮平层信M 4J四层外呼下印,IC )四层夕M乎下网络3 三横下呼三目H乎下安U1.4三楼平层信三

18、层外呼下Q1)三身“：皿4电梯上升记个制.2MS 2三役上呼三层外呼上宾川2三楼平层信"M4N三层外呼上“Q1.2三层外呼上IIH-pH,H-pC )中E电梯下13/记:MOU网翁* 二樱上呼二副卜呼上哀口 1二精平层信飞M1二层外呼上FQ1Jt ,r<)二层外呼上；中,1电梯下降记一M口4网络6二楼下呼二居外呼下京第二楞平居信一M41二层外呼下中.)网络G 楼上呼一层外呼上/11,.一楼平层信二M4D 一层外呼上01.二厨卜IFF七53电梯上升圮-MCI.2一层外呼上二甲口3.2.2 内指令信号登记及消除点动内呼按钮,信号登记显示.到层信号取消.本系统以 一楼为基站,两分钟内

19、无任何操作,电梯自动返回一楼.网络7 电梯内呼一楼指示一层内呼指令：U4 一层位置开美加.内呼一层指“；QQI InH,IC )网络9电梯内呼二楼指示二层内呼指会;皿5二层位置开美;1口1内呼二层指“QU 5内呼一身旨“口 44内呼二层指5口口5T10网络9 电梯内呼三楼指示三层内呼指令-1口6三层位贵开关?内呼三层指"Q口,！C )内呼三日M；g6网络io电梯内呼四楼指示四层内呼指令：07四层位置开关二电3内呼四层指“口口；T F-p-l " 内呼,层指jQuJ闰络11两分钟内无操作自动退回一楼电梯上升:口0.2电梯不降:口.一3 一楼平层信：M4UT / I1,I1 &

20、#39;T40IN TON1200-FT1 口口旅3.2.3 电梯的平层信号处理-WORD#式-可编辑-网络12 髀层信号一层位造开美.1二层位置开关：旧1三层位盍开关加2四层位置开关“03一提平层值":M4.0网络13二楼平层信号二层位置开美：口1 一层位置开美皿工三层位置开美;用2四层位置开美馆3二楮平层信+M4J网络14三接平层信号三层位置开关二丘2二层位段开关：旧1 一层位置开关“口四层位置开关:1 0 3三楼平层信M4 2,I1 d1,Ic )网络15 四楼平层信旨四层位置开关二丘$二层位置开关：以1三层位置并关；帕,2 层位罡开关也,0四楼平层信:M433.2.4 选层定

21、向及反向截梯1、轿厢上行-WORD#式-可编辑-网串1b 新网在一联网上仃1W亏向呼二局旨：QOL5 一褴平层信M4 口 一楼上行1 1pH 1(向呼三层指口.后T 1内呼四层指：皿7T 1二角廊上"IT 1三层娴手上口1一2I I四层帆邪-中石T 1三层帆邦口1&T 1二色M拜FUT 1J网培M 新痢二行信3搬上行信FM2.2上行信号:M之.1 I-T-H：)一戳上行信1 n二槌上行信代叫阿弗20新隔匚行起松上升记42上行信号闻乜 电梯下降口妙回网络17秣围在二楼时上行信号信；M2向呼三层指口口6二楼平层信飞M41二楼上行信制23)1 F-1H1C )内呼四层指QU7| |

22、四后外呼下Q 1.5T I三层外呼下iQUI I三号外呼上"：口1.2i A网络18轿膈在三楼时上行信号四层外呼下二Q15三楼平层信1M42三楼上行信M2 41 1T1 1()内1乎四层指"型了R P引连开美m传至通号mcc 也明荚门:口1二 甩梯二升皿之下行信芸M2J1,二J网络21斯照上行记忆信号一电梯上升:Q 0 2 电梯下降:Q1T1pH,1电梯上升记、：卜色22、轿闹卜行m四层位置开美JCU电梯上升记MM口.21,1C)-WORD#式-可编辑-网络22 播廊在四楼时下行信号内呼一M旨:Q44四楼平层信1M4.3四楼下行信：M2.5-IIII( )内呼二层指FQS5

23、二层料手上iQIJ三层外呼上：QI3二层料乎下：口1工网络23新厢在三棚寸下行信号内呼一层指FQQ4三楔平层信f M4 2三楼下行信-M2ETI()内呼二层揩7皿5I I层外呼上FQ1二层外呼上“：Q1J二层外呼下Fl；-WORD#式-可编辑-网络24 辂周在二秋时下行信旨内呼一段旨口口一4二楼平层信KM4.1二楼下行信M2.7幽26话懂不行电梯不降记M D.3下行信号M 2.1上仃信号科工0二楼下行信c：M2?网络25辆%下行信导四樽下行信M 25下行信年间21T IpH：)三樱下行信fM 2H电椁上升皿之一层尊式开关.0.停车信号一 MQ. 口 电杼关门Q1? 口碍一主机34HPIHd()

24、网络27轿厢下行记忆信号电梯下降:QU3电梯上升:口口 2 层位置开关:旧口电梯K降记"MU33.2.5内指令外召唤信号的保持轿厢的内呼指令与外召唤指令保持信号,用于在有乘坐需要的楼层停车,并自动或手动执行开关门操作.开关门执行 一次之后,信号取消.使电梯能够继续响应其他乘坐信号.网络28交响娴乎电梯信号保持一层手上1口1口助消保持:M1E 一楼外呼上阳.口网络29电梯下瞳叩3二辱卜呼上3.1取消保持加1.6二楼外呼上飞11.1nHd(二楼夕M乎上“Mil同将30电梯下降口口岩三励网上加12取消保持三拗卜呼上可我2三楼帆手上；卜也2-WORD#式-可编辑-网络31电梯上升:QQ.2二

25、层外呼下fQ13 取消保持二楼外呼下1.3I,l1 Ir-H I()二橙夕网络32电梯上升.口 U.2三层外呼不FQL&取消保持:阴后 三楼外呼不:M1<I,l1 IpHIC )三拗M乎下加-4网络33四层娴乎下“：口15取消保持M上四楼外呼下修刈石网第34 法照肉呼电梯信号保持向呼一层指“口口上取消保持制1工内呼一横信a：M(U网络35内呼二层指2QQ5取消保持:MLE内呼二楼信飞网口5网络3G肉田三层指7 口上取消保持;M LE向呼三楼信5M 6T l-j-H d()向呼三楷僖MOE-WORD#式-可编辑-网络37内呼四局可:QQ7取消保持;阳,6肉呼四楼信二MQ, 7IC)

26、向呼四糖信3.2.6各楼层停车信号1网络"各楼层停车信号一拗M乎上“削1口内呼一桂信回.一4刖消保持:M1E 一楼平层信5M4.口 一楂僖主信一M：网?& 39内呼三稳信取消俣持第16三楼平层信5M42三楷信车信二M26三榭M手上二M1N三橙外I乎下"；ML4,!1 I()网络40内呼二楼信口巧取消保持:MLE二楼平层信em4J二楼僖车信35I I,I1 I()二林外呼上：MI I网络41四榭卜呼下：M1 5内呼四楷信'Mtn 取消保持:W£四楼平层信CM4.3四橙停车信FU7 )3.2.7自动开关门如梯形图所示,电梯到层停车后,延时2s开门,5s

27、后自动关门.并设有手动开门按扭和关门按钮.可实现即时开关-WORD#式-可编辑-同络手动及自动开门手动开美尼.电梯运行信电梯关门©.7开门限位开关2之电梯开门退1.6T IpH dhlM()电梯开门:Q,6T37开门信号第4,4网络43一播停车信1M3 4电梯开门3 6二楼停车信XM3.5T IT37INIONPT100 m520-三楼僖车信加8得车信号:M.Y )四橙僖主信网络44手动及自动关门手动关门开关电耦开门WE 关门限位开美03电梯关门:QL7I,1 / IC )网络45开口艮位开关田T3S-Fnim50- PT 100 ms-WORD#式-可编辑-网结4G电梯运行信河口1

28、网络47保持信号的取消电梯关门7取消保持;METIC)网络48电梯!箍岩的开口信号忌手上爱二乩.一楼平层信而一.开门信号:M本4T I1 Ir-C )二层J的J*1二核平孱信、M4J三层外呼上滨5-2三楼平层上网M42三层蝌乎下聂二仙四层外呼下京二115四横平层信/M4.3-WORD#式-可编辑-四、总结本设计针对我国电梯业的现状,将可编程序PLC应用于四层电梯进行逻辑限制,通过合理的选择和设计,不但提 高了电梯可靠性、可维护性以及灵活性,同时延长了使用寿 命,并提升了电梯的限制水平,改善了电梯运行的舒适感, 使电梯到达了较为理想的限制效果.本文所设计的电梯与传统的电梯相比,在运行上具有良 好

29、的舒适感,在生活中可以节约电能,取得了良好的经济效 益,到达了理想的目的. 该电梯限制系统具有指层、 厅召唤、 选层选向、手动和自动等功能,具有集选限制的特点.通过这次设计,我熟悉到要从本质上看问题,不要流于 外表,重新学习使用了 S7-200软件.-WORD#式-可编辑-工程二、机械手 PLC限制系统设计、系统限制要求1.1 根本限制要求说明：1、机械手功能为一个将工件由 A处传送到B处,原点状 态为左上方,抓手松开.2、手动操作时,要满足相关联锁,如左右行之间,上下 行之间,以及左右行时,抓手必须在上方等.3、手动切换到自动状态,必须先回到原点状态.4、自动状态可分为连续,即按下启动按钮就

30、不断重复工 作,直到按下停止按钮为止.单周期,按下启动按钮,工作 一个循环,回到原点停止,下个循环需重新按启动按钮.单 步,每按一下启动按钮,动作进展一步.-WORD#式-可编辑-A点B点图1.1机械手工作图1.2 要求：1、 限制系统采用西门子 S7-200 PLC 实现2、 硬件接线图包括主电路的接线,限制电路的接线,应考虑相关联锁和平安举措.3、 程序要有可读性和灵活性,对所用 I/O点和内部变量应定义符号表,对程序应作必要的注释.4、 机械手能实现：手动、自动、单步、回原点等.、硬件设计PLC的特点：1 .抗干扰水平强、可靠性高.2 .限制系统结构简单,通用性强.3 .编程方便,易于使

31、用.4 .功能强大,本钱低.5 .设计、施工、调试的周期短.6 .维护方便.-WORD#式-可编辑-2.1 硬件结构图1.1中的机械手用来将工件从 A点搬到到B点,表2.1 是该工程所用的 PLC的I/O分配表,图2.1是PLC的外部 接线图.夹紧装置用单线圈电磁阀限制,输由 Q0.1为ON 时工件被夹紧,为OFF时被松开.5种工作方式选择开关分 别对应于5种工作方式.为了保证在紧急情况下 (包括PLC 发生故障时)能可靠地切断 PLC的负载电源,设置了交流 接触器LM (如图2.1 ).运行时按下“负载电源按钮, 使KM线圈得电并自锁,KM的主接触点接通,给外部负载 提供交流电源,由现紧急情

32、况时用“紧急停车按钮断开负 载电源.2.2 工作方式(1)在手开工作方式,用I0.6I1.3对应的6个按钮 分别独立限制机械手的升、降、左行、右行、松开和夹紧.(2)在单周期工作方式的初始状态按下起动按钮I0.0从初始步M0.0开始,机械手按工作顺序完成一个周期后, 返回并停留在初始步.(3)在连续工作方式的初始状态按下起动按钮,机械 手从初始步开始,工作一个周期后又开始搬运下一个工件, 反复连续地工作.按下停止按钮,并不马上停止工作,完成 最后一个周期的工作后,系统才返回并停留在初始步.(4)在单步工作方式,从初始步开始,按下起动按钮, 系统转换到下一步,完成该步的任务后,自动停止工作并停

33、留在该步,再按下起动按钮,才开始执行下一步的操作.单 步工作方式用于系统的调试.(5)机械手在最上面和最左边且夹紧装置松开时,称 为系统处于原点状态(或称初始状态).在进入单周期、连 续和单步工作方式之前,系统处于原点状态.如果不满足这 一条件,可以选择回原点工作方式,然后按起动按钮I0.0 ,使系统自动返回原点状态.表2.1 IO 口分配表-WORD#式-可编辑-输 入输 出I0.0启动Q0.0上升电磁阀I0.1停止Q0.1夹紧电磁阀I0.2左限位开关Q0.2下降电磁阀I0.3右限位开关Q0.3右行电磁阀I0.4下限位开关Q0.4左行电磁阀I0.5上限位开关Q0.5原位指示灯I0.6上升按钮

34、I0.7下降按钮I1.0左行按钮I1.1右行按钮I1.2夹紧按钮I1.3松开按钮I1.4手动开关I1.5回原点开关I1.6连续开关I1.7单周开关I2.0单步开关-WORD#式-可编辑-后前停止 左麟 右限位 卜收位 七位 上升 下降 左右 右位 藏 於开 翎 回爆 磁单用 单步_*io.o S7 -200IQ J10,210,310. +10,5 5L1IO .7Nilq2|11 ,1/1-11 .211 .31 L门,400,0口%ao, i1 1 -eQO,2I1.7QQ.312.0CCI.4-ca,51 MMDC 24VL4r- 一L>U L J 1V-=1-iT / AC220

35、V四闽 娘附 下降阀 右行阀原点用余灯- -r图2.1 PLC外部接线图三、软件局部该工程程序分为主程序、公用程序、手动程序、回原点程序和自动程序这5个局部.3.1 主程序在主程序中,用调用子程序的方法来实现各种工作方式的 切换.公用程序是无条件调用的,供各种工作方式公用. 种工作方式同时只能选择一种工作方式.工作方式为手开工 作方式时调用手动程序,工作方式为回原点工作方式时调用 原点程序,工作方式为连续、单周期和单步工作方式时调用 自动程序.-WORD#式-可编辑-3.2 公用程序公用程序用于处理各种工作方式都要执行的任务,以及不同的工作方式之间相互切换的处理.在开始执行用户程序、系统处于手

36、动状态或自动会原点状态时,如果机械手处于原点状态,初始步对应的M0.0将被置位,为进入单步、单周期和连续工作方式做好准备.如果此时M0.5为OFF , M0.0将被复位,初始步为不活动步,按下起动按钮也不能进入时步M2.0 ,系统不能在单步、单周期和连续工作方式工作.从一种工作状态切换到另一种工作状态时,应将有存储功能的位元件复位.工作方式多时,应仔细考虑各种可能的情 况,分别进行处理.在切换工作方式时应执行以下操作：1当系统从自开工作方式切换到手动或自动回原点工作 方式时,I1.4和I1.5为ON ,将除初始步以外的各步对应的 存储位M2.0M2.7复位,否那么以后返回自开工作方式时,-WO

37、RD#式-可编辑-可能会由现同时有两个活动步的异常情况,引起错误的动2)在退由自动回到原点工作方式时,回原点开关I1.5的常闭触点闭合.止匕时将自动回原点中各步对应的存储器位M1.0M1.5复位,以预防下次进入自动回原点方式时,可能会由现同时有两个活动步的异常情况.3)非连续工作方式时,连续开关I1.6的常闭触点闭合,将连续标志位 M0.7复位.RS1网烙标题I网修注箱T - IIdC )网络2启动原点条件:同口 5初蛤生:忖口.口T I(9)1手幼开美：口,4原点条件用口 5初始步加口口II1,IC R )1回原点开关二II 5网络3手动开关:门/口点降步:MN0网络4回原点开关45a点升;

38、M1 0T,ICQ网络5在绕开关口一 6连续标志:M.7-WORD#式-可编辑-3.3 手动程序手动操作时用6个按钮限制机械手的升、 降、左行、右行、 夹紧和松开.为了保证系统的平安运行,在手动程序中设置 了一些必要的联锁：1用限位开关I0.2I0.5的常闭触点限制机械手移动 的范围.2设置上升与下降之间、左行与右行之间的互锁,用来预防功能相反的两个输由同时为ON.3上限位开关I0.5的常开触点与限制左、右行的 Q0.4和Q0.3的线圈串联,机械手上升到最高位置才能左、右移动,以预防机械手在最低位置运行与别的物体碰撞.4机械手在最左边或最右边左、右限位开关I0.2或I0.3为ON时,才允许进行

39、松开工件复位夹紧阀Q0.1 、 上升和下降的操作.【尹力程序网络 1 网络标题卖紫夫紧词砥降步刊2.夹紧闽削.1I| § 右限位开关：旧3 松开按钮：氏3 夹紧冏:Q.I H-rH I R1左眼位开美2 上升按电仙.6 上限位开关m.5 不耀阙:Q0L2上升闽:口口 口下降按担：叱7不瓜位开上.口 4上升阙:QOL 口下降圈:Q. 2-WORD#式-可编辑-网络3左行左行按钿11口左限位开关;应2 上限位开关：旧巧原点五口为 左行阀心口.4网珞*右行右行按钿1否限位开关切彳上闱位开关:in 5左行瓶：口口4右行诋：qna3.4 回原点程序在回原点方式按下起动按钮I0.0 ,机械手可能

40、处于任意状态,根据机械手当时所处的位置和夹紧装置的状态,可以 分为3种情况,采用不同的处理方法.(1 )夹紧装置松开如果Q0.1为OFF,表示夹紧装置松开,没有夹持工作, 机械手应上升和左行,直接返回原点位置.按下起动按钮 I0.0 ,应进入图3.1中的“ B点升步M1.4 ,转换条件为 I0.0?而.如果机械手已经在最上面, 上限位开关I0.5为ON, 进入“B点升步后,由于转换条件满足,将马上转换到“左 行步.自动返回原点的操作结束后,原点条件满足.公用程序中的原点条件标志 M0.5变为ON,顺序功能图中的初始步 M0.0在公用程序中被置位,为进入单周期、连续或单步工 作方式做好了准备.(

41、2)夹紧装置处于夹紧状态,机械手在最右边此时夹紧电磁阀 Q0.1和右限位开关I0.3均为ON,应将 工件放到B点后再返回原点位置. 按下起动按钮I0.0 ,机械 手应进入“ B点降步M1.2 ,转换条件为I0.0?Q0？I0.3,首先 执行下降和松开操作,释放工件后,机械手再上升、左行, 返回原点位置.如果机械手已经在最下面,下限位开关I0.4为ON.进入“ B点降步后,由于转换条件已经满足,将-WORD#式-可编辑-马上转换到“松开步图3.1自动返回原点的顺序图(3)夹紧装置处于夹紧状态,机械手不在最右边,此时夹紧电磁阀Q0.1为ON ,左限位开关I0.2为OFF o按下起动按 钮I0.0,

42、应进入“A点升步M1.0,转换条件为I0.0?Q0.1?TO2, 机械手首先应上升,然后右行、下降和松开工件,将工件放 到B点后再上升、左行,返回原点位置.如果机械手已经在 最上面,上限位开关I0.5为ON ,进入“ A点升步后,因 #转换条件已经满足,将马上转换到“右行步.自动返回厚占i网络1网络标题i 网络注注一后动.口夹累闽二皿1右限位开关口白 菊升:ML0I I |1 |1 / |( 5 )1-WORD#式-可编辑-问给2人卓升-Mi n 上限性开美-in k石行加1 1网络3启动:出夹攀解Q0.1右限位开关：皿3B点除M1.2< 5 )1右行:M11右限位开*1必右行制1T I

43、r)制第4口点降:M1,2下限位开关：24松开:M1.3II1 H-p：:)R点畔依1 ?L_< R )阿绪5启动:旧口夹紧闽口口1B点升M 4网络6日点升:M 1.4上限位开关：.5左行:M 1,51网络8砥升阳.上升阀口口.网络7左限位开关10.2 左行:ML 5T ICR)1-WORD#式-可编辑-网络wB 苴降:M1 2TM：Q0.2T IC )网络12左行K115左行澜口04T IC >3.5 自动程序图3.2是处理单周期、连续和单步工作方式的自动程序的 顺序功能图,最上面的转换条件与公用程序相关.单周期、 连续和单步这3种工作方式主要是用“连续标志M0.7和“转换允许标

44、志 M0.6来区分的.-WORD#式-可编辑-Md5 (SMOJ+H .4+11.5_傩10© M0,5凰?隔QO2A融心iIO.4T37QD.0S QOJT5T105 上艮隹aA升ID.3M2.3右行M2.4右-1 QD.2biz.mR QDJ称开TseM2,6M2.7Q 0 4 左行W7 I0.2 单追四与定限伐M67.2图3.2自动程序顺序图I自动程序 一网堵1 硝标题I播:生辉一启动io.o连殖开关;11 6序止旧1连绿标志;MU7-C )这续标念:网络2启幼：1加转换允许M0.&-C )单田开关I2.0T,1-WORD#式-可编辑-初始步加口.启动皿口原点条件:转排允许N0l6A点降步对之口网络4百阜步的2.下限但开关：肛才转换允讦:M0"夹紫罗W2.1网络5文索生MN1T37转拣允VFWQEAfS升步;同？二网站G2自开步:MZ之上限位开天加房 转摭尤许MU-E 右行步M23网络7有行会M2.3右厢值开关:旧.3转姑代许:Mfl.B白点E整注:M2 4II1 I1IC 3 >1右行步:M2；< 曰1网络日匕国运场«工4M期立开天：近4转版允在时CLE松升步加N.5