卫星-声学组合定位系统satellite-acoustics概要

1、in tegratedpositi oning system卫星-声学组合定位系统satellite-acoustics卫星-声学组合定位系统是将卫星接收机接口和声学定位系统接口与计算机连接，并相应连接其他定位设备所组成的定位系统。产品种类：1基于GPS孚标的水下长基线（LBL）定位系统1）定位精度与DGPS精度相当；2）定 位范围20-100平方公里2高精度短基线（SBL）和超短基线（USBL）定位系统1 ）工作半径大于4公里2 ）定位 精度优于1%斜距3 ）使用方便灵活3水下声学应答器/释放器可工作在水下 1000米/4000米/8000米4水声通信链通信速率 240-2400bps5根据

2、用户需求的水下声学定位系统主要应用领域：海洋工程、水下考古、海洋资源勘探与开发、近岸工程、水下反恐、水下RUV/UUV/AUX定位与导航、蛙人/潜员水下定位与导航。GAPS型全球声学定位系统仪器介绍：该系统是一套无需标定的便携式超高精度超短基线（USBL系统，它将惯性导航与水下声学定位完美 地结合在一起，并融入了 GPS定位技术。这使它能 最大限度地满足水面和水下定位及导航的需要。可 同时对多个水下目标（ROV AUV拖鱼）精确定位， 并可提供高精度的姿态及航向数据。即使在GPS数据中断或有跳点的情况下，仍不丢失定位数据。在 系统的有效作用距离内，不管水深多大，均可保持 水下目标定位数据的高速

3、更新输岀。技术规格：水下定位精度：斜距的0.2%;有效距离:4000m ;覆盖范围:200o（声学阵下方）;工作频率:2030kHz。法国IXSEA GAPS全球声学定位惯性导航系统惯性导航和水下声学宦位的完美组合GAPS是一套勿需标定的便携式、即插即用趙短 基融声学宦位（USBL）制性导航磁它将高蓿度光 纤紀螺惯性导就技术与水下声学址位究芙地结合在 -曲 年融人了 GF5测駁技术，斎逾可臥同时追踪爹 个水F目标，这愎用妄須途的CAPS能呈大琨度她满 足海jE j和水卜宦位及导航的要求 水下声学定位的一场革命传统的USBL系统由于涉及的外弼 传感器多，如罗经、运动传感器、声 学换能器等，在系统

4、T作之前，等传 感器之间的相对偏移虽需要宿确的测 虽，系统还需要进厅海I.杯定。即使 如此，并传感器之间的安装、测金误 差会传导给定位计隊，从而影响系统 的总粘度。此外，各种传感器之河的 连接市时会产生接口数据交换报容性问题，给系统的稳定性帝来影响。此外.传统的USBL IL女装和杯定完毕后，齐传感器之间的位置则不能变动。否则，若有一个传感器的位誉发生 了变化，则系统必须車新林定才能使用。因此，传统的USBL系统不能便携式即捕即用。GAPS的出现，给水卜声学定位领域带来了 -场革命GAPS内置有一个髙粘度的光纤陀 螺惯性导航系统.母船的方位、纵摇、横揺、升沉等姿态数据均由一体化的GAPS提供，

5、齐传 感器Z间的相对偏移屋4出厂前己进厅内部标定并固化血系统的内部程序中，因此，系统 现场无需进行林定，不存金齐传感器之间的安装、测量误差问题，确保了系统的高箱度导航 定位。此外，由于GAPS的所冇传感器均由IXSEA公可自行开发生产，各传感器之何的连接没 有热容性问题，系统的稳定性得到了保证。换能器安装方面.由于GAPS内部有-套PHINS惯性导航系统，换能器的方位、姿态等数需均町以以高刷新速率输岀，无论GAPS的换能器姿态如何，系统均能结糅出高秸度的水 卜目林位置，因此，GAPS的换能器安装It常简单一一既町以用绳索悬吊于水中，也町以采 用发蓝盘刚性安装于船舷:若刚性安装架的结构稳定，GA

6、PS还可以为作母船的罗经运动传级 器，提供母船的方位、纵/横摇以及升沉数据。 GAPS的系统组成(1) GAPS声学换能器阵，内置高粘度PHIS惯性导航单元，GPS接收机(VAAS./ENGOS 兼容，不含夭线)(2) 控制和显示单元；帝图形显示及系统软件的PC计算机,(3) 连接电缆(4) 水卜信标(MT832-HD-R) GAPS的安装(1)绳索悬吊：用绳索将GAPS声学换能器阵悬吊于船舷。（2）船絃刚性安装；用发蓝盘将GAPS换能器刚件安装F船舷使用时将换能器放入水中 GAPS主要技术指标水卜定位定位精度；0. 2V料距角度粘度：0.12护离粘度？0. 2m有效呼离；3000m凌盖范1热

7、200 （以换能器为中心200工作频率；半球形范国内）20、30kHz.MFSK Chirp 调制技术纯惯导模式！0. 6 Whr 航程 % （3n/Hr.航速 2 节）姿态及海面定位方位/横摇/纵摇；0.01 定位！2-5cm （外接RTK接收机）0.53m （外接DGPS接收机）20m （内置GPS接收机）位置漂移（失去GPS信号）：2m/2分钟水卜目杯的定位数据刷新率為（10hz,和水深无关； 同时对3个水卜目林（ROV、AUV、拖鱼）精确定位； 海面舰船定位数据高速更新（lOOhz刷新率）； 不因失去GPS信号或者GPS信号蹟点而丢失定位数据。电源：24VDC/50W；工作温度：-5C+50 C存储温度；一2（rc+70 C换能器外壳材料；钛1& （空气/水中）