JM863斜臂机械手控制器操作说明书说明书1要点

1、功能概述 .1安装注意事项 .1第一章系统配置及安装 .21.1 配置及说明.21.2 控制系统的安装及调试 .2第二章按键说明.32.1 操作面板按键位置图 .32.2 手动状态下操作说明 .42.3 自动状态下操作说明 .52.4 功能操作说明.62.4.1 待机页面 .62.4.2 中英文切换.62.4.3 功能选择.62.4.4 特殊功能.72.4.5 单双臂选择.82.4.6 模组选择. .92.4.7 教导 .92.4.8 时间 . .102.4.9 I/O 监视 112.5 标准动作程式 .122.5.1 单臂动作程式. .12-132.5.2 双臂动作程式 .14-182.6

2、故障说明.19-26功能概述JM863 机械手控制系统专为立式、 卧式注塑机、 斜臂式机械手专用。 本控制器支 持单臂和双臂使用。 内存 17 组程式供客户选择； 70 组故障警报提示；I/O 监视及教导功能；并具有中英文切换等功能；安装事项A 安 装使用及维护前，须熟读本说明书及一切安全注意事项并需专业人士作业；B 安 装地点请远离可燃物体及强磁点；C 环 境温度需在0 -70，不宜在恶劣环境下使用；JM863 机械手控制系统第2 页第一章 系统配置及安装1.1 配置及说明1 显示部分： （ 一套 ）1）显示板2）键盘板2 主机部分：（ 一套）1）主机板3 电源部分：（ 一套）1）开关电源4

3、 其它1） 37 芯线一根1.2 控制系统的安装及调试1、控制系统的安装及注意事项1） 安装控制器的电箱，应具备通风良好、防油、防尘的条件。若电控箱为密闭式则易使控制器温度过高，影响正常工作，须安装抽风扇，电箱内适宜温度为50以下。2） 控制器安装应尽量避免与接触器、变压器等交流配件布置过近，避免不必要的突波干扰。2、维护注意事项请定期维护保养本控制系统，确保中继板清洁、继电器正常工作。第二章按键说明2.1操作面板按键位置图JM863 机械手控制系统第 12 页2.2手动状态下操作说明按键后，显示手动画面，可进行手动操作，操作机械手各自单一动作,及调整各部分机械（手动操作时要有开模完成信号才能

4、操作，并确保不得碰触模具）在手动画面时可进行手动操作，手动画面显示如右主臂上升/下降动作，再按一次,* 手动 *无动作则反相动作。主臂前进/后退动作，再按一次,则反相动作。主臂夹/放动作，再按一次，则反相动作机台旋出/旋入动作，再按一次，则反相动作真空吸/放动作，再按一次，则反相动作预留通/断动作，再按一次，则反相动作副臂上升/下降动作，再按一次，则反相动作副臂前进/后退动作，再按一次，则反相动作副臂夹/放动作，再按一次，则反相动作关模动作2.3 自动状态下操作说明取出成型机发生警报但确认要继续自动时，可按自动键关警报，且机械手继续动 作。若发生警报时按停止键，则机械手回退到原点状态，且退出自

5、动状态。O自动键后，显示自动画面，显示如右:自动周期25.0设定产量5000目4500无动作1.00.0自动周期：记录当前自动循环所用的时间。设定产量：预计设定的生产数量。当目前产量到达设定产量时，会警报目前产量：实际取物完成生产的数量。当前动作：当前所执行的动作。设定时间：当前动作预计使用的时间。操作时间：当前动作实际所用的时间。2.4 功能操作说明2.4.1 待机页面开机后，控制系统进入自动检测功能页面，而后进入待机页面。按停止键结束动 作后亦进入此页面，此时可按各功能键进入功能页面操作各项功能，各项功能欲结束 动作，需按停止键返回此待机页面，显示如下。2.4.2 中英文切换于待机页面下，

6、按LANG键进入中英文切换页面语直1、突模连锁:按输入键选择中文或英文显示。2.4.3 功能选择功I于待机页面下，按 比N1 键进入功能选择页面，可按上/下光标键移至各功能设定项。 不使用正相 反相 不使用不使用：当射出成形机开模完后，机械手臂和成形机顶出同时动作 使用：机械手臂下降后，准备取物时才允许成形机顶出动作2、主火检测:正相：夹具开关正相检测，自动操作时夹子取物成功，则夹具开关信号为ON 反相：夹具开关反相检测，自动操作时夹子取物成功，则夹具开关信号为OFF 不使用：夹具开关不检测，自动操作时夹子取物不管成功与否，皆不作确认开 关信号检测。3、副火检测：同主火检测。4、真空检测：不使

7、用：自动操作时真空开关信号不作检测。使用：自动操作时真空吸盘取物成功，则确认开关信号为 ON2.4.4 特殊功能5488 再型外待机：不使用按键音：开即进入特殊功能页面，可按上/下光标键移至各功能设定项。预留计次：00 周期时间：60.0 警报时间：12.0 安全门：使用1、预留计次:设定00为不使用，如设定数值，则预留阀输出依照数值定为间隔模次动作。2、周期时间:取出机动作监视时间，取出机动作完成后，等待射出成形机开模完成信号再次输出，若时间超过周期设定值，则警报3、警报时间：设定警报时间，时间到达停止警报，但警报画面保留4、安全门：不使用：安全门信号不作检测。使用：取出机下降取物时，会检测

8、射出机安全门信号。5、型外待机：不使用：自动操作时机械手于旋入侧待机，照模组程式动作。使用：自动操作时机械手于旋出侧待机，成形机开模完，机台旋入后再执行模组程式动作。6、按键音：关：按键时无按键音。开：按键时有按键音。2.4.5单双臂选择于待机页面下键两次进入密码页面，输入即进入单双臂选择页面7752 再单双臂选择: 单臂程式1、单双臂选择:单臂程式：设定标准动作程式为单臂程式 双臂程式：设定标准动作程式为双臂程式2.4.6模组选择于待机页面下，按存 取SAVE键，即进入动作程式模组选择页面。*模组选择 教导 * 读入：(0-99)? 0口 写至：(20-99)?20选择第（0-99）?00参

9、照模组动作图，在0-99组中设定自动时所欲执行之模组，按下模组号后再按输入键即可若要复制动作程式模组，则按键两次，即进入复制模组页面*复制模组* 读入：（0-99）? 00_ 写至：（20-99）?20从0-99组中选取一组程式读出，存放至20-99组中记忆，作为不同生产模具编号2.4.7教导于待机页面下，按键，即进入教导页面* 教导*2002突模延时01 2003主臂下降012004模组结束可参照标准动作程式（0-19组），读入程式0-99组，再将程式内容改变后存入20-99 组内。设定“读入”模组后按输入键，光标跳至“写至”模组处，设定“写至”模组后按输入键，即进入教导步序区内动作。在教导

10、步序区内，可按上/下键到每个步序做动作修改，修改完成后按输入键即可 存储当前修改的动作，同时机械手臂执行动作，且跳至下一个步序，让操作者了解程 式动作内容。20 0 3 主臂下降 0 1模组号 步序编号 动作内容 动作时间在教导中插入一行无动作指令0在教导中删除一行动作指令。2.4.8时间面。键，即进入时间修改页在此页面可按向上、向下光标键移动至要修改的时间位置， 输入数值再按输入 键，即完成时间的修改。注1:步序动作后的时间为执行动作的延迟时间，延迟时间到则执行当前步序动作。注2:如果当前步序动作为开关确认时，动作时间同样计时，若是实际动作时间 超过计时，则计时完成后，需等待动作开关确认后才

11、可继续下一个步序动作。2.4.9 I/O 监视JM863机械手控制系统第13页于待机页面下或自动操作状态下，按监视MONIT键，即进入I/O监视页面。上升限主夹确认限O副夹确认限O吸着确认限在此页面可按向上、向下光标键，监视各输入输出信号的状态输入输出LS1、上升限SQL1、副前进阀2、主夹确认限2、主下降阀3、副夹确认限3、 生前进阀4、吸着确认限4、 土夹阀5、旋入限5、真空阀6、旋出限6、旋出阀7、中板模确认7、旋入阀8、不良品信号8、副下降阀9、安全门信号9、副夹阀10、开模完成信号10、预留阀11、全自动信号11、警报12、射出信号12、开关模信号13、急停信号13、托模延时14、1

12、5、14、关模启动15、急停2.5标准动作程式开模延时10002主臂夹 0006主臂下降6010开模延时:0102主臂后退1=0106机台旋出9110机台旋入开模延时:0202主臂前进=0206主臂下降'=0210开模延时电302主臂夹 0306机台旋出力310机台旋入开模延时$402突模延时？403 主臂下降2.5.1单臂动作程式程式0：夹移动侧 0000 产量 0001E004 主臂前进C0005 008 机台旋出C0009 £012 机台旋入程式1:夹固定侧 0100 产量 0101印104 主臂下降力105 中108 主臂上升 屯109 司112 主臂上升今113程式

13、2:夹固定侧 0200 产量 0201蹿04 主臂夹 0205 0208 机台旋出 P209 1=0212 机台旋入程式3:火移动侧0300 产量 0301 1=0304 主臂下降用305 1=0308 主臂前进呼309 9312主臂上升 用313程式4:吸移动侧 0400 产量 0401突模延时即03主臂下降主臂后退C0007主臂上升主臂放 0011主臂上升突模延时今 103主臂前进主臂夹 0107主臂前进主臂下降=0111 主臂放突模延时:0203 主臂下降主臂上开国207 主臂后退主臂放 0211主臂上升突模延时“303 主臂前进主臂后退比307 主臂上升主臂下降0311主臂放JM863

14、机械手控制系统第14页真空吸 0406主臂下降|=0410主臂吸副臂夹移动侧开模延时|0502真空吸 0506机台旋出|=0510主臂下降|-0514开模延时屯602主臂夹 0606开模延时由702主臂后退 07060404主臂前进E4050408机台旋出 由4099412机台旋入程式5:夹吸移动侧0500 产量 0501R504主臂前进噂505R508主臂上升电5091=0512主臂上升 屯513R516机台旋入程式6:模内放移动侧0600 产量 0601R604主臂前进06051=0608主臂上升程式7:模内放固定侧0700 产量 0701国704主臂下降R705司708主臂放 07092

15、.5.2双臂动作程式双臂：程式0:主臂后退印407主臂上升真空放 0411主臂上升突模延时R503 主臂下降主臂夹0507主臂后退主臂下降|=0511真空放主臂放0515主臂上升突模延时3603 主臂下降主臂后退R607 主臂放突模延时R703 主臂前进主臂夹 0707主臂前进JM863 机械手控制系统第 21 页开模延时 0002真空吸 0006双臂前进=0010主臂上升 00140000 产量 0001印004双臂前进5005用008双臂上升嗡009司012真空放 0013突模延时9003双臂下降副臂夹 0007双臂后退机台旋出气011主臂下降副臂下降。015副臂放印016 副臂上开 口0

16、17 机台旋入 邙018双臂后退程式1:主臂夹副臂夹移动侧0100 产量 0101司104 双臂前进 R105印108 双臂前进 S109112 主臂上升S113U0116 机台旋入R117开模延时>0102双臂夹 0106机台旋出=0110副臂下降 0114双臂后退突模延时 R103双臂下降双臂后退却107双臂上升主臂下降E111主臂放副臂放 0115副臂上升程式2:主臂夹移动侧0200 产量 0201>=0204 主臂前进R205 1=0208 机台旋出0209 中212 机台旋入程式3:主臂夹固定侧0300 产量 0301中304 主臂下降R305 电308 主臂上升电309

17、0312主臂上升 >0313程式4:主臂夹固定侧0400 产量 0401404主臂夹 0405“408机台旋出>0409开模延时£202主臂夹 0206主臂下降 0210开模延时1 0302主臂后退口306机台旋出力310机台旋入开模延时1 0402主臂前进口406主臂下降四410突模延时R203主臂下降主臂后退邙207主臂上升主臂放 0211主臂上升突模延时屯303主臂前进主臂夹 0307主臂前进主臂下降0311主臂放突模延时9403主臂下降主臂上升4407主臂后退主臂放 0411主臂上升O 0412机台旋入程式5:主臂夹移动侧0500 产量 0501开模延时用502突

18、模延时©503主臂前进0504主臂下降R505 主臂夹0506主臂后退«=0507 主臂上升=0508主臂前进=0509 机台旋出 F510 主臂下降 3511主臂放中512主臂上升=0513 机台旋入程式6:主臂吸移动侧0600产量0601开模延时0602突模延时 0603主臂卜降=0604主臂前进R605真空吸0606主臂后退=0607主臂上升=0608机台旋出=0609主臂卜降1 0610真空放0611主臂上升0612机台旋入程式7:主臂夹吸移动侧0700产量0701开模延时0702突模延时0703主臂卜降R704 主臂前进0705真空吸0706主臂夹0707主臂后退

19、1=0758主臂上升=0709机台旋出P710主臂卜降=0711真空放1=0712主臂上升:0713主臂卜降成714主臂放0715主臂上升R716机台旋入程式8:主臂夹 模内放 移动侧0800 产量 0801开模延时由802突模延时浇03 主臂下降R804 主臂前进805 主臂夹 0806主臂后退S807 主臂放1=0808主臂上升程式9:主臂夹 模内放 固定侧09000904F908副臂：程式10:1000曰004口008 1012程式11:1100110411084112程式12:12004204口2081212程式13:1300430443081312突模延时:0903主臂夹 0907主

20、臂前进主臂前进突模延时 4003副臂夹 1007副臂下降T011副臂前进副臂前进 副臂放突模延时 1103副臂后退可107副臂放 1111突模延时 1203副臂后退T207副臂下降4211副臂下降副臂上升副臂上升副臂前进副臂上升 副臂放突模延时 1303副臂上升-4307副臂放 1311副臂下降副臂后退副臂上升产量 0901主臂下降=0905主臂放 0909副臂夹固定侧产量 1001副臂下降4005副臂上升=1009副臂上升4013副臂夹移动侧产量 1101副臂前进=1105机台旋出1109机台旋入副臂夹移动侧产量 1201副臂下降=1205副臂前进耳209副臂上升 1213副臂夹固定侧产量

21、1301副臂夹 1305机台旋出 ，309机台旋入开模延时:0902主臂后退=0906主臂上升开模延时 7002副臂后退F006机台旋出口010机台旋入开模延时口102副臂夹 1106副臂下降1 1110开模延时=1202副臂夹 1206机台旋出匚1210机台旋入开模延时:1302副臂前进匚1306副臂下降=1310程式14:副臂夹模内放固定侧1400/4044408程式15:150015041508程式16:1600 1604'1608U612L1616程式17:1700日704U7081 1712开模延时门402副臂后退匚1406产量 1401副臂下降4405副臂放 1409 副臂

22、上升副臂夹模内放移动侧产量 1501 开模延时副臂前进中505副臂夹副臂上升主臂吸副臂夹移动侧产量 1601双臂前进日605双臂上开口609真空放 1613双臂后退突模延时 1403副臂夹 1407副臂前进副臂前进0502突模延时 15031506副臂后退的507开模延时 J602真空吸 1606双臂前进7610副臂放 1614突模延时 J603副臂夹 1607机台旋出口611双臂上升4615主臂夹副臂夹移动侧产量 1701双臂前进-4705双臂前进-1709双臂上升-1713开模延时-1702双臂夹 1706机台旋出F710机台旋入口714突模延时-1703双臂后退口707双臂下降T711双

23、臂后退副臂下降副臂放双臂下降双臂后退双臂下降机台旋入双臂下降双臂上升 双臂放2.6故障说明错误编号表：错误的编号是0105旋入限ON06旋出限ON以上为错误原因！ ！错误的编号为0201 上升限ON以上为错误原因！ ！错误的编号是0301上升限OFF以上为错误原因！ ！JM863机械手控制系统第22页错误的编号是0611副火阀ON03副夹确认限OFF以上为错误原因！ ！错误的编号是0407吸阀ON04吸确认限OFF以上为错误原因！ ！错误的编号是0504主火阀ON02主火确认限OFF以上为错误原因！ ！错误的编号是0804主火阀OFF02主火确认限ON以上为错误原因！ ！错误的编号是0707吸

24、阀 OFF04吸确认限ON以上为错误原因！ ！错误的编号是0911副火阀OFF03副夹确认限ON 以上为错误原因！ ！错误的编号是1005旋出阀ON04旋出限OFF以上为错误原因！ ！错误的编号是1106旋出阀OFF05旋出限OFF以上为错误原因！ ！错误的编号是1204 土夹阀ON03 上夹确认限ON以上为错误原因！ ！错误的编号是1311副火阀ON03副央确认限ON以上为错误原因！ ！错误的编号为3102上升限OFF机械手未归原点以上为错误原因！ ！错误的编号为3205旋入限OFF机械手未归原点以上为错误原因！ ！错误的编号为3306旋出限ON机械手未归原点以上为错误原因！ ！错误的编号为

25、3407中模板确认OFF机械手未归原点以上为错误原因！ ！错误的编号为3509开模完成限OFF机械手未归原点以上为错误原因！ ！错误的编号为45错误的编号为46错误的编号为47机日旋转前发生01主下降阀ON以上为错误原因！ ！机日旋转前发生09副下降阀ON以上为错误原因！ ！机日旋转前发生01上升限OFF以上为错误原因！ ！错误的编号为5009开模完成限ON07中板模确认OFF以上为错误原因！ ！错误的编号为5106旋出限OFF05旋入限OFF以上为错误原因！ ！错误的编号为52手臂下降前发生04主火阀ON以上为错误原因！ ！错误的编号为53手臂下降前发生11副火阀ON以上为错误原因！ ！错误

26、的编号为54手臂下降前发生07吸阀ON以上为错误原因！ ！错误的编号为55手臂下降前发生09开模完成限OFF以上为错误原因！ ！错误的编号为56手臂下降前发生07中板模确认OFF以上为错误原因！ ！错误的编号为57手臂下降前发生08安全门信号OFF以上为错误原因！ ！错误的编号为5809开模完成限ON08安全门信号OFF以上为错误原因！ ！错误的编号为59等待开模逾时以上为错误原因！ ！错误的编号为60手臂下降取物时09开模完成限OFF以上为错误原因！ ！错误的编号为61手臂下降取物时07中板模确认OFF以上为错误原因！ ！错误的编号为6212急停信号OFF发生紧急停止事件以上为错误原因！ ！37P定义:1、中模完成信号LS7IN 8 ）20、5V2、回斜限LS6IN B）21、5V3、回直限LS5IN 3 ）22、5V GND4、吸着确认限LS4IN 9 ）23、5V GND5、上升限