ABB机器人维修手册

1、ABB 机 器 人 维 修 手 册前言本手册包含了一些维修的详细说明指导，包括电气及机械. 阅读者需要有：*熟练的技能*有电气上的知识或*机械上的知识 本手册由以下几部分组成1安全2相关信息3机械手4控制柜6附录电路图,机械手3HAC13347-1在“维修手册2”里面电路图,控制柜3HAC5582-2在“维修手册2”里面产品文件这个文件包包含控制柜，机械手及硬件信息，有以下内容 安装及试车手册包含以下信息安全，维护相关信息拆箱现场安装电气连接开始安装控制柜软件系统结构目录校正模型定义信息维修手册包含以下信息：安全，维护相关信息机械手的所有的维修工作详细指导控制柜的所有的维修工作详细指导维护手册

2、包含以下信息：安全，维护相关信息维护计划表维护计划表中的各部分的详细说明，如清洁,润滑及检查等 通常分为机械手及控制柜两部分第一章:安全,维护说明 本章讲述对于安装及维护维修人员需要了解的安全信息 由于前面专门有安全手册 ,这里只作一些补充 注意以下元件的高压危险 注意控制柜里面 DClink 储存的能量控制柜里面，如,1/0模块，有可能由外部供电 主开关电源 计算机系统的供电单元 (230VAC)整流部分(400-480VAC及700VDC.注意:电容) 驱动单元 (700VDC)输出部分 (115/230VAC) 工装的电源或一些其它特殊的电源 当机器人关电后注意外部到控制柜的供电线路仍然

3、有电 其它连接机械手里面的高压危险 电机的供电进线 (800VDC 左右) 连接到工装或其它部分 (最大 230VAC)测试刹车运行的时候 ,轴电机的刹车都会正常磨损 .所以要定期对刹车进行检查 具体检查如下 :运行机械手的轴到最大的静态负载位置 . 用控制柜上的工作模式选择开关将电机关掉 检查轴是否维持原位置如果电机关了后 ,机械手保持不动 ,说明刹车正常 第三章机械手说明 本章详细叙述了机械手的维修 ,包括机械手的一些外部设备 移除电缆保护壳电缆保护壳在机械手里面的位置如下图 机械手底座的插头 ,和 电机 1的插头;及 电机 2的插头;及 测量板上的插头 ;,及电池插头及刹车释放单元的插头

4、 X8,X9 及 X10 电机 3的插头;及及信号灯插头及 电机 4的插头;及 电缆保护壳分离处的插头 ;6 电缆保护壳分离处的插头在上臂的管道里 ;和 电机 5的插头;及 电机 6的插头;及后盖板插头 插头 地线接头 保护尼龙带 所需设备设备序列号注意电路图3HAC13347-1在维修手册2里面标准工具3HAC15571-1其它工具或步骤见下面的详细说明下面详细叙述如何移除电缆保护壳，轴1-4 移除，电缆保护壳轴1-4在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条： -在机器人运行后，电机和齿轮温度都很高，注意烫伤 -关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒

5、 下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂 电缆保护壳容易损坏，所以要小心,特别是接头处 为了更容易移除，请将机械手运行到如下位置轴2和3可以稍为斜起点 轴6:不重要拧开机械手的后盖的螺栓，将后盖拆除 断开地线连接位置见上图 断开插头及 拉出电缆及插头 断开电机1和2的所有的插头位置见上图7仔细地打开SMB盖,电池及SMB单元 见的电缆可以不断开，这样就不需再校正 注意不要让盖子的重量把电缆拉得太紧 如果要彻底取下盖子，必须断开插头 这样以后就必须要校正机器人断开插头,R1.SMB4-6.断开 X8,X9 和 X10 松开4颗保护螺栓这将从结构上松开电缆保护壳 10通过拆除尼龙带及保护壳

6、上的两颗螺栓不同的机械手有不同的调节盘 来拆除调节盘请选择合适的拧开下臂中保护螺栓的螺帽来拆除 电缆保护架 通过拧开上臂的两颗螺栓拆除到手臂 房的电缆保护架 断开后盖电缆分离点的插头6位置见上图 断开电机3和4的插头位置见上图 轻轻地将电缆保护壳拉出 轴5-6电缆保护壳的位置见下图轴5-6电缆保护壳的位置 电缆支架，腕节单元电缆支架，上臂管里面 轴5电机插头；及 上臂管插头及电缆夹电缆保护壳分离点插头；6轴6电机插头；及移开轴5,6的电缆保护壳5电机的这里是讲移除上臂电缆的保护壳，而单独的电缆从上臂管里面的连接点到轴 移除方法这里没有叙述，但紧节着在后面会讲到.a在开始维修机械手之前需仔细阅读

7、下面几条：，电机和齿轮温度都很高，注意烫伤 斤有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒 下来、如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂 电缆保护壳容易损坏，所以要小心,特别是接头处轴5导向正确的方向来打开轴6电机的盖子 子，腕节单元及上臂管里面A:盖子，腕节单元B:盖子，上臂管里面2移开轴6电机的盖子并断开所有的插头位置见上图3通过松开腕节单元顶端的3颗螺栓B:电缆支架后的螺栓,2颗 来松开电缆支架C:电缆支架底部的螺栓,1颗有两颗螺栓是很容易看见的，还有一颗在电缆支架的底端中心处4将电缆从轴6电机里面拉出来5松开上臂管顶部的两颗螺栓来松开位置见上图电缆支架

8、6断开管子里面的两个插头和位置见上图移开最后的电缆扎带8移开电缆夹，后面的位置见上图9断开电缆保护壳分离点的插头6位置见上图10轻轻地拉出保护壳下面讲如何拆除轴5的电缆1移除腕节单元如何移除在后面有叙述2移除轴5电机的盖子3断开轴5电机上所有的插头4通过松开电缆密封盖电缆出口处的两颗 螺栓移除电缆密封管5移除轴5的电缆装回电缆保护壳机械手电缆保护壳位置如下图： 机械手底座的插头，和 电机1的插头;及电机2的插头;及测量板上的插头;,及电池插头及刹车释放单元的插头X8,X9及X10 电机3的插头;及及信号灯插头及电机4的插头;及电缆保护壳分离处的插头;6电缆保护壳分离处的插头在上臂的管道里；和

9、电机5的插头;及电机6的插头;及后盖板插头 插头 地线接头 保护尼龙带 所需设备Cable harness 帥:歸 1-41HAC 14940-1IRB 6600电缆保护壳，轴1-4Cable harness sues3HAG 16331-1IRB 6650电缆保护壳，轴1-4CaMhamHS. axes 5-6JHAC 14140-1电缆保护壳，轴5-6CaMe hwius, axis 5JHAC 14139-1轴5电缆保护壳Circuit Diagram3HAC 13347-1 Included in tie Repair Manual, part 2电路图在维修手册2里面Standard

10、 toolkit3HAC 15571-1 The contenis are ttefinea in section St护如 tg黜 on皿我诃！标准工具内容见前面详细叙述其它工具或步骤见下面的详细说明装回轴1-4的电缆保护壳下面详细叙述如何装回轴1-4的电缆保护壳在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条：-在机器人运行后，电机和齿轮温度都很高，注意烫伤 -关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒 下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂 电缆保护壳容易损坏，所以要小心,特别是接头处为了更容易移除，请将机械手运行到如下位置轴2和3可以稍为斜起点2从

11、结构的中间放下电缆及插头注意电缆不要互相搅在一起 注意插头的正确位置3接上后盖处的插头和4接上地线位置见上图5上好后盖的螺栓6接好电机1和电机2的插头位置见上图从SMB里面上好密封盘 接好插头,.接好 X8,X9 和 X10.如果被断开了 ,也请接好 用螺栓上好SMB盖子10上好保护壳的调节盘的两颗螺栓注意：不同的机械手有不同的 调节盘,请选择合适的11将电缆保护壳穿过下臂 装回下臂上保护电缆的支架 装回保护到手臂房的支架 确定保护壳没有打搅14接上电机3和电机4的所有插头位置见上图15接上后面的电缆分离点的插头 6位置见上图 注意上螺栓时，不要将附盘弄弯了 M6,两颗16上好到手臂房的电缆保

12、护壳的尼龙带位置见上图 轴5-6的电缆保护壳的位置如下图所示 电缆支架，腕节单元电缆支架,上臂管轴5电机插头；和R4MP5上臂管里的插头；和电缆夹,后面的 电缆保护壳分离点的插头；6 轴6电机插头;和下面详细叙述如何装回上臂电缆保护壳，而轴5那段单独的到电机的电缆将紧接 着在后面讲述在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条：-在机器人运行后，电机和齿轮温度都很高，注意烫伤 -关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂 电缆保护壳容易损坏，所以要小心,特别是接头处必须将阵由5导向正确的方向来打开轴6电机的盖子机械

13、手需调整到如下位置 轴6位置不重要2轻轻地将电缆保护壳从后面插入到上臂3将上臂管里面的两个插头和位置见上图连上，并用两颗螺栓将电缆支架装到管上装好轴6的电缆，在上臂的正确位置， 轻轻地将插头通过腕节单元顶端的 孔穿过至轴6的电机如果电缆长了 ,可以在这个区域将电缆打个环,并用扎带捆住用三颗螺栓上紧电缆支架，腕节单元，其中后面两颗容易看见，第三颗位于 电缆支架底部的中心B:电缆支架后面的两颗螺栓C:电缆支架底部的螺栓重新连接到轴6电机的插头并装好电机盖子 装好上臂及腕节单元的盖子确定电缆装正确的，另外，装盖子时，不 要有挤压A:腕节单元的盖子B：上臂管的盖子 装好保护壳的扎带 装好后面的电缆夹位

14、置见上图 用两颗M6螺栓将后面的电缆分离点位置见上图 的插头连上注意紧螺栓时，不要把附盘弄弯了下面叙述如何装回轴5的电缆1接好轴5电机的所有插头2用两颗螺栓将电缆出口处的电缆密封盖装好3装好轴5电机的盖子4装好腕节单元如何装腕节单元后面有叙述次维护（维修，安装或保养）过后，下面几点很重要： 工具及其它不相关的物品都应拿走，不要留在机械手上了 正常的安全设备都正确地安装了 ，如:TPU使能设备-所有的人都应站在安全范围外-特别关注前次维修产生的效果移除整个手臂系统整个手臂系统的定义就是整个机械手除了基座及轴 1变速箱也就是上下 臂，平衡设备及构架，见下图上臂下臂构架齿轮箱，轴1基座螺栓平衡设备

15、校准滑轮 轴1电机需要的设备Lifting device,ipulator3H AC 15607-1Instruction 3HAC15971-2 enclosed!吊装设备，机械手3HAC15607-1说明书3HAC15971-2Standard toolkit3H AC 15571-1The contents are defined in section Standard toolkit on page 181标准工具包3HAC15571-1内容见维护手册 其它一些特殊的工具会在以后的详细步骤里面指出F面详细叙述如何升起及移除整个机械手系统注意烫伤始维修机械手之前需仔细阅读下面几条 人运行

16、后，电机和齿轮温度都很高， -关掉所有的电源、液压源及气压源-当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒 如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂 机械手重1300kg!提升工具一定要选足够大的.操作步骤见下页确定机械手的位置如右图所示 如果不是这个位置，必须运行到 如右图所示手动松开刹车见安装手册里的手动松开刹车章节”将轴1齿轮箱的油排出详见维护手册的换瘦 1齿轮箱章节取下轴1电机详见后面的取下电机章节将起重机运行到机械手上方装好吊装设备并按说明调节位置吊装设备序列号前面已经指出如何调整吊装设备见说明书.必须按说明进行吊装将构架底部的校准滑轮取下位置见上图松开基座上的24颗螺栓,将手

17、臂位置见上图 系统取下升起手臂系统并放到安全区域吊装的时候确定所有吊钩及附件都在正确位置!尽管移动机械手的速度很慢，但也一定不要倾斜装回整个手臂系统整个手臂系统的定义就是整个机械手除了基座及轴1变速箱也就是上下臂，平衡设备及构架，见下图下臂构架齿轮箱,轴1基座螺栓及垫圈（24套）平衡设备校准滑轮Standard toolkit3HAC 15571-1The contents are defined in section Standard tooiht an page 18!导对标准工具包3HAC1551-1内容见维护手册 其它工具见详细叙述的步骤里面的说明针,M12x130用于装回机械手的时候

18、 引导机械手.通常用一轴1电机Lifting device, manipulator3HAC 15607-1Instruction 3HAC 15971-2 enclosed!装设备，机械手3HAC15607-1说明书3HAC15971-2Guide pin$T M12 x 13CUed to guide the complete rm system when refitting. Always u&e the gu 泊色 pins in pains!所需要设备吊F面详细叙述如何提升及装回整个手臂系统 始维修机械手之前需仔细阅读下面几条： 人运行后，电机和齿轮温度都很高，注意烫伤 -关掉所有的电源、液压源及气压源 -当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒 如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂 机械手重1300kg!提升工具一定要选足够大的.按照说明书提示装好吊装设备序列号上面已经指出 吊起整个手臂系统并以低速移动，但不当吊起机械手时，确定所有的吊钩 要倾斜及附件在正确位置调节链条长度见说明书装好两颗导针,M12x130,到构架的安该图为构架的下视图,由下向上看 装孔里面，如右图所示A:导针的定位孔一颗装入定位孔（齿轮箱里的弹性销）B:轴1齿轮箱上的弹性销定位孔 另一颗穿过构架装手臂系统时,通过观察电机1上的这是个复杂的工作，一定要小心， 空的安装孔来对准位