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文档简介

1、工业机器人技术基础及应用主讲人：顾老师edubot_www.irobot- 第01章 工业机器人概述 第02章 工业机器人的基础知识 第03章 操作机 第04章 控制器 第05章 示教器 第06章 辅助系统 第07章 基本操作与基础编程 第08章 工业机器人应用 第09章 离线编程应用 第10章 工业机器人新时代第2章 工业机器人的基础知识（9）第12课时：2.4.2 数理原理学习目标：掌握空间坐标的变换方法网址：www.irobot-邮箱：edubot_工业机器人技术基础及应用第2章：工业机器人的基础知识更多免费资源网址：www.irobot-邮箱：edubot_课时工业机器人技术基础及应用

2、第2章：工业机器人的基础知识2.4运动原理2.4.2数理基础空间坐标平移变换12aonBaonBxAyAoAAPzAAd平移变换矩阵T可表示为：T=1000100010001dxdydz则坐标系B的位置表示为： F =1000100010001dxdydznxnynzoxoyozaxayaz0001pxpypznxoxaxpx+dxnynzoyozayaz0001py+dypz+dz=Trans(dx,dy,dz) F网址：www.irobot-邮箱：edubot_课时工业机器人技术基础及应用第2章：工业机器人的基础知识2.4运动原理2.4.2数理基础12空间坐标旋转变换xAyAoAaonBA

3、PzAAaonB绕x、y和z轴旋转角度的变换矩阵Rot分别表示为：Rot(x,)=1000cs0-sc0001000Rot(y,)=1000c-s0sc0001000Rot(z,)=1000cs0-sc0001000则对应的坐标系B的位置分别表示为： F =Rot(x,)F，F =Rot(z,)FF =Rot(y,)F，c=coss=sin其中：网址：www.irobot-邮箱：edubot_课时工业机器人技术基础及应用第2章：工业机器人的基础知识2.4运动原理2.4.2数理基础12空间坐标复合变换xAyAoAaonBApzAAdaonB 假设坐标系B是先沿平移向量d平移，然后绕y轴逆时针旋转角度，则坐标系B变换后的位置表示为：F =Rot(y,)Trans(dx,dy,dz)F先变换

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