四轴飞行器定位模块设计任务书

1、本科生毕业设计任务书（工科及部分理科专业适用）题目四轴飞行器定位模块设计题目来源：省部级以上市厅级 横向 自选题目性质：理论研究应用与理论研究实际应用研究学院:系：专业班级：学生姓名：学号起讫日期：至指导教师：张宇职称：讲师指导教师所在单位：学院审核（签名）：审核日期：二0 五年制说明1. 毕业设计任务书由指导教师填写，并经专业学科组审定，下达到 学生。2. 进度表由学生填写，至少每两周交指导教师签署审查意见，并作 为毕业设计工作检查的主要依据。进度表中的周次是指实际的毕 业设计进程中的周次。3. 学生根据指导教师下达的任务书独立完成开题报告，于 3 周内提 交给指导教师批阅。4. 本任务书在

2、毕业设计完成后，与论文一起交指导教师，作为论文 评阅和毕业设计答辩的主要档案资料，是学士学位论文成册的主 要内容之一。毕业设计的主要内容和基本要求 四轴飞行器是微型飞行器的一种，也是一种智能机器人。它利 用有四个旋翼作为飞行引擎来进行空中飞行，它的尺寸较小、 重量较轻、适合携带和使用的无人驾驶飞行器一样能够携带一 定的任务载荷，具备自主导航飞行能力。在复杂、危险的环境 下完成特定的飞行任务。本设计要求设计惯性导航模块和 GPS导航的模块，为飞行器的 提供全球位置信息。毕业设计图纸内容及张数 定位模块电路原理图1张定位模块电路PCB图1张程序流程图若干三、毕业设计应完成的软硬件的名称、内容及主要

3、技术指标完成的硬件名称：四轴飞行器姿态检测模块内容：利用陀螺仪传感器和加速度传感器集成芯片 MPU6050、 GPS或者北斗导航模块，提供飞行器的实时坐标。主要技术指标：（1）在没有卫星信号的时候，偏差能够在 2KM以内，在有卫 星的时候，偏差在200以内；（2）动态性较好，能及时更新位置信息。四、毕业设计进度计划序号各阶段工作内容起讫日期实施地点1熟悉四轴飞行器控制系统2学习MCU处理器及陀螺仪和三轴加速度传感器3学习卡尔曼滤波算法4完成定位模块硬件设计5完成MCU固件程序编写6制作定位模块电路并调试通信代码7撰写毕业设计任务书五、主要参考资料1 刘晓杰.基于视觉的微小型四旋翼飞行器位姿估计

4、研究与实现D.长春：吉林大学，2009.2 范承志，王宇峰，林小娥等.一种位置无传感器无刷直流电动机驱动电路J.微电机,2001(3) : 19-20,24.3 李朝青.单片机原理及接口技术M 北京：北京航空航天大学出版，1997.4 曹杰,史金飞，戴敏.基于单片机的无传感器无刷直流电动机控制系统设计J.自动化仪表,2005,26(12) : 13-16.5 刘焕晔.小型四旋翼飞行器飞行控制系统研究与设计D.上海：上海交通大学,2009.八、毕业设计进度表 (本表至少每两周由学生填写一次，交指导教师签署审查意见)第一、二周(2月25日至3 月 10 日)学生主要工作：指导教帅审查意见：签名：年

5、 月日第三、四周（3月11日至3 月 24 日）学生主要工作：指导教帅审查意见：签名：年 月日第五、六周（3月25 日至4 月 7 日）学生主要工作：指导教帅审查意见：签名：年 月日第七、八周（4月8日至4月 21 日）学生主要工作：指导教帅审查意见：签名：年 月日第九、十周（4月22日至5 月 5 日）学生主要工作：指导教帅审查意见：签名：年 月日第十一周至毕业 设计工作结束（5月6日至5月 19 日）学生主要工作：指导教帅审查意见：签名：年 月日第十一周至毕业 设计工作结束（5月20日至6 月 5 日）学生主要工作：指导教帅审查意见：签名：年 月日七、其他（学生提交）1开题报告1份2.外文资