《ID的应用案例》ppt课件

1、LADSTL阐明阐明PID TBL，LOOPTBL：参数表起始地址：参数表起始地址VB，数据类型：字节数据类型：字节LOOP：回路号，常量：回路号，常量0-7，数据类型：字节数据类型：字节 PID指令指令案例：压供水水箱PID控制 v一恒压供水水箱，经过变频器驱动的水泵供水，维持水位在满水位的70%。过程变量PVn为水箱的水位由水位检测计提供，设定值为70%，PID输出控制变频器，即控制水箱注水调速电机的转速。要求开机后，先手动控制电机，水位上升到70%时，转换到PID自动调理。1. PID控制回路的参数表控制回路的参数表 运转PID控制指令，S7-200将根据PID控制回路的参数表中的输入丈

2、量值、控制设定值及PID参数，进展PID运算，求得输出控制值。参数表中有9个参数，全部为32位的实数，共占用36个字节。PID控制回路的参数表 地址地址参数参数数值数值VD100过程变量当前值过程变量当前值PVn水位检测计提供的模拟量经水位检测计提供的模拟量经A/D转换后的规范化数值转换后的规范化数值0.0-1.0间间VD104给定值给定值SPn0.7 0.0-1.0间间VD108输出值输出值MnPID回路的输出值规范化数值回路的输出值规范化数值0.0-1.0间间VD112增益增益Kc0.3 可正可负可正可负VD116采样时间采样时间Ts0.1s 正数正数VD120积分时间积分时间Ti30mi

3、n 正数正数VD124微分时间微分时间Td0封锁微分作用封锁微分作用min 正数正数VD128上一次积分值上一次积分值Mx根据根据PID运算结果更新运算结果更新0.0-1.0VD132上一次过程变量上一次过程变量PVn-1最近一次最近一次PID的变量值的变量值恒压供水恒压供水 PID控制参数表控制参数表 2.回路输入量的转换和规范化回路输入量的转换和规范化 l每个回路的给定值和过程变量都是实践数值，每个回路的给定值和过程变量都是实践数值，其大小、范围和工程单位能够不同。在其大小、范围和工程单位能够不同。在PLCPLC进进展展PIDPID控制之前，必需将其转换成规范化浮点控制之前，必需将其转换成

4、规范化浮点表示法。步骤如下：表示法。步骤如下： 步骤步骤l1将实践从将实践从16位整数转换成位整数转换成32位浮点数或实数。位浮点数或实数。以下指令阐明如何将整数数值转换成实数。以下指令阐明如何将整数数值转换成实数。l2将实数转换成将实数转换成0.0至至1.0之间的规范化数值。用下之间的规范化数值。用下式：式：l实践数值的规范化数值实践数值的规范化数值=实践数值的非规范化数值或实践数值的非规范化数值或原始实数原始实数/取值范围取值范围 +偏移量偏移量l其中：取值范围其中：取值范围=最大能够数值最大能够数值-最小能够数值最小能够数值=32 000单极数值或单极数值或64 000双极数值双极数值l

5、偏移量：对单极数值取偏移量：对单极数值取0.0，对双极数值取，对双极数值取0.5 3. PID回路输出转换为成比例的整数回路输出转换为成比例的整数 l程序执行后，PID回路输出0.0和1.0之间的规范化实数数值，必需被转换成16位成比例整数数值，才干驱动模拟输出。lPID回路输出成比例实数数值=PID回路输出规范化实数值-偏移量*取值范围l程序如下： PID控制功能的运用控制功能的运用 1. 控制义务控制义务 l一恒压供水水箱，经过变频器驱动的水泵供水，维持水位在满水位的70%。过程变量PVn为水箱的水位由水位检测计提供，设定值为70%，PID输出控制变频器，即控制水箱注水调速电机的转速。要求

6、开机后，先手动控制电机，水位上升到70%时，转换到PID自动调理。2. 程序分析程序分析 1I/O分配手动/自动切换开关I0.0 模拟量输入AIW0 模拟量输出AQW02程序构造由主程序，子程序，中断程序构成。主程序:用来调用初始化子程序，子程序:用来建立PID回路初始参数表和设置中断，由于定时采样，所以采用定时中断中断事件号为10，设置周期时间和采样时间一样0.1s，并写入SMB34。中断程序:用于执行PID运算，I0.0=1时，执行PID运算，本例规范化时采用单极性取值范围32000。 地址地址参数参数数值数值VD100过程变量当前值过程变量当前值PVn水位检测计提供的模拟量经水位检测计提

7、供的模拟量经A/D转换后的规范化数值转换后的规范化数值VD104给定值给定值SPn0.7VD108输出值输出值MnPID回路的输出值规范化数值回路的输出值规范化数值VD112增益增益Kc0.3VD116采样时间采样时间Ts0.1sVD120积分时间积分时间Ti30minVD124微分时间微分时间Td0封锁微分作用封锁微分作用minVD128上一次积分值上一次积分值Mx根据根据PID运算结果更新运算结果更新VD132上一次过程变量上一次过程变量PVn-1最近一次最近一次PID的变量值的变量值恒压供水恒压供水 PID控制参数表控制参数表 子程序子程序INT-0lLD SM0.1lCALL SBR_

8、0l子程序建立PID回路参数表，设置中断以执行PID指令lLD SM0.0lMOVR 0.7, VD104 / 写入给定值(注满70%)lMOVR 0.3, VD112 / 写入回路增益0.25lMOVR 0.1, VD116 / 写入采样时间0.1秒lMOVR 30.0, VD120 / 写入积分时间30分钟lMOVR 0.0, VD124 / 设置无微分运算lMOVB 100, SMB34 / 写入定时中断的周期100mslATCH INT_0, 10 / 将INT-0执行PID和定时中断衔接lENI / 全局开中断l中断程序执行PID指令lLD SM0.0lITD AIW0, AC0 / 将整数转换为双整数lDTR AC0, AC0 / 将双整数转换为实数l/R 32000.0, AC0 / 规范化数值lMOVR AC0, VD100 / 将规范化PV写入回路参数表lLD I0.0lPID VB100, 0 /PID指令设置参数表起始地址为VB100，lLD SM0.0lM