计算机控制课程设计

1、 计算机控制技术课程设计报告学 院 自动化科学与工程 学生姓名 学生学号 指导教师 _提交日期 2013 年 7 月 8 日 目录一、设计题目及要求3二、整体设计与结构图31、计算机控制系统结构图32、硬件结构图4 三、 电路硬件设计51、 电桥电路52、放大环节53、滤波电路64、A/D转换器75、D/A 转换电路8四、参数计算及分析9 1.参数确定.9 2.系统性能分析.9五、控制方案及仿真.9 1、的分析.,9 1）控制方案分析.11 2）数字控制器D（z)的实现.11 3）系统仿真.14 2、的分析.18 1）控制方案分析与选择.18 2）数字控制器D（z)的实现.19 3）系统仿真.

2、23 六、心得与体会27 一课程设计题目及要求1、 针对一个具有纯滞后的一阶惯性环节的温度控制系统和给定的系统性能指标：² 工程要求相角裕度为30°60°，幅值裕度>6dB² 要求测量范围-50200，测量精度0.5，分辨率0.22、 书面设计一个计算机控制系统的硬件布线连接图，并转化为系统结构图；3、 选择一种控制算法并借助软件工程知识编写程序流程图；4、 用MATLAB和SIMULINK进行仿真分析和验证; 对象确定：K=10*log(C*C-sqrt(C),rand(state,C),T=rang(1), 考虑=0或T/2两种情况。 C为学号

3、的后3位数，如C=325，K=115.7，T=0.9824，=0或0.49125、 进行可靠性和抗干扰性的分析。 二、整体设计与结构图1、计算机控制系统结构图被控过程保持器数字控制器w(t) + e(t) e(kT) u(kT) u(t) y(t)- T其控制过程可描述如下：1) 只有在采样开关闭合（即采样）的kT时刻，才对系统误差e(t)的瞬时值进行检测，也就是将整量化了的数字量e(kT)输入给计算机（数字控制器）。这一过程称为实时采集。2) 计算机对所采集的数据e(kT)进行处理，即依给定的控制规律（数字控制器）确定该kT采样时刻的数字控制量u(kT)。这一过程称为实时决策。3) 将kT采

4、样时刻决策给出的数字控制量u(kT)转换为kT时刻生效的模拟控制量u(t)控制被控对象。这一过程称为实时控制。2、硬件结构图被控对象温度控制DA转换单片机AD转换温度输出信号滤波信号放大温度检测设计方案：温度检测环节通过温度传感器实时测量温度并通过差分放大电路放大其信号，之后通过滤波环节除去信号中参杂的高频干扰，利用偏差信号进行控制。之后对信号进行采样，通过AD转换器将模拟信号转换成数字信号送入到单片机中去处理，单片机通过程序输出控制信号，控制信号通过DA转换器转换成模拟信号之后对执行元件进行控制，使被控参数符合系统的要求。而该系统采用闭环控制，具有自动调节的能力，将温度控制在一定的范围内，由

5、于单片机强大的算术运算和逻辑运算功能，使得高精度高性能的调节方案可以通过软件实现，并且具有良好扩展性(例如功能扩展)，故本系统理论上可以实现良好的控制效果并尽可能地智能化。 三、 电路硬件设计1、 电桥电路电桥电路是用来把传感器的电阻、电容、电感变化转换为电压或电流。分直流电桥和交流电桥，交流电桥主要用于测量电容式传感器和电感式传感器的电容和电感的变化，直流电桥主要用于电阻式传感器。我们这里是用热敏电阻来测量温度的变化，所以先用直流电桥。而电桥可以分为单臂电桥，半桥差动和全桥差动。全桥差动和板桥差动虽然输出信号对电源的影响减小，但增加传感器的个数，为了节约成本，可选择单臂电桥。电桥电路如下：

6、图中R5,R6,R7,R8和R2构成电桥电路，其中R2起的作用是，在传感器变化为零时，调节R2使电桥平衡，输出为零。假设R5=R6=R7=R8=R，电桥输出。2、 放大环节 由于电桥输出的信号十分微弱，所以放大电路采用义用放大电路对信号进行放大，电路图如下： 其中义用放大电路的放大倍数为： 如上图所示的放大位数为79.5倍。由于放大信号很微弱，而且电桥输出电阻较高，所以义用放大电路的运算放大器要求输入电阻很高，这里可采用场效应管组成的输入电路T1084。3、滤波电路 为减少或消除外界干扰，而且温度变化的频率很慢，所以我们使用幅频特性较好的二阶有源低通滤波电路，电路图如下： 图中C1为0.2uF

7、，C2为100pF,R13=R10=10K，低通滤波器的上限频率略等于314HZ，而且设定放大倍数为1。4、A/D转换器 根据题目要求，温度测量范围为，分辨率为，则测量是量程为，再由，可得。可取，即采用12位的ADC和12位的DAC。当采用12位ADC进行模/数转换时,其分辨率为，远远满足设计要求。可采用ADC574A芯片。电路图如下：8051的P0口作为AD574A的地址线，P0口和P2.0、P2.1、P2.2、P2.3口作为数据线，用于接收获取AD574A的转换结果。P0口经地址锁存器74373锁存，并经三-八译码器74138译码后的信号作为AD574A的片选信号输入。5、D/A 转换电路

8、 由上分析，本设计需要采用12位的A/D转换器，与之相对应，可采用12位的D/A转换器DAC1208芯片进行模/数转换。8051的P0口作为DAC1208的地址线，P0口和P2.4、P2.5、P2.6、P2.7口作为数据线，用于传送经达林算法后的运算结果。P0口经地址锁存器74373锁存，并经三-八译码器74138译码后的信号作为DAC1208的片选信号输入。8051与DAC1208的连接图如下所示： 四、参数计算及分析1、参数确定根据K=10*log(C*C-sqrt(C)，rand(state，C)，T=rand(1)，=0或T/2，C为学号后3位数的条件，加上本人的学号201030601

9、551，后3位为551，故可用MATLAB计算得：>> C=551C = 551>> K=10*log(C*C-sqrt(C)K = 126.2>> rand('state',C)>> T=rand(1)T = 0.1740由要求可得=0或0.0870可得出两种情况：和2、系统性能分析1） 当=0时使用MATLAB画出波特图，程序如下：num=126.2den=0.174 1g=tf(num,den);margin(g);grid on;BODE图如下： 由上图可知，系统幅值裕度为无穷(Inf)，相角裕度为90.5deg。相角裕度

10、和幅值裕度均不符合要求。需要对此进行改进。2）当=0.0870时使用MATLAB画出其频率特性曲线图，程序如下：num=126.2den=0.1740 1g=tf(num,den,'iodelay',0.0870);margin(g);grid on;波特图如下： 分析：由上图可知，不满足题目要求。故需对对象进行合理控制使其工作符合要求。 五、控制方案及仿真1、 当=0时控制方案分析 因为被控对象为一阶无纯滞后环节，因此可考虑使用数字 PID 算法或者最少拍设计方法等进行控制器设计。现采用最少拍设计方法设计该对象的控制器 D(Z) 。所为最少拍系统或最少调整时间系统，是指对下图

11、所示的随动系统，在给定某种典型输入条件下，设计一个控制规律D（z），使闭环系统具有最快的响应速度，也就是能在最少个采样周期时间内准确跟踪输入给定值，即达到无静差的稳定状态。数字调节器D（z）的实现a、系统性能分析先对系统对象进行开环阶跃响应，输出如下： 系统对象开环响应 分析：由图可看出，上升时间为0.4s,取样周期取T=/4,即取T=0.1s.广义工业对象脉冲传递函数为： 根据最小拍系统的原理，有：则数学调节器为：因此可求得在单位阶跃输入下，系统期望输出序列：显然，当（即第一拍）后，。也就是经过一拍，系统响应输出序列已准确跟踪输入函数且在采样点上的稳态误差为零。系统的开环传递函数为：最少拍下

12、系统伯德图使用MATLAB进行Bode图仿真，其程序如下：Ts=0.1;num=1;den=1 -1;Zk=tf(num,den,Ts);margin(Zk)波特图如下： 分析：由上图可知，系统幅值裕度为无穷(Inf)，相角裕度为60deg。符合题目相角裕度为30°60°，幅值裕度>6dB的要求。b、D(z)的实现方案采用迭代程序法：系统状态方程及输出方程如下：编程框图如下：0.0181 y(z)u(z)+、系统仿真a、系统阶跃输入响应使用MATLAB进行SIMULINK仿真，仿真图如下： 其中输入阶跃响应如下： 系统输出如下： 分析：由上图可知，经过一拍，系统响应输

13、出已准确跟踪输入函数且稳态误差为零。跟计算结果一样。则所设计系统成立。满足系统要求。b、系统输入跟随性试验 在t=3s时刻输入阶跃+0.3 在t=3s时刻输入阶跃-0.3 分析：由图可知，系统经过一拍，系统响应输出已准确跟踪输入函数且稳态误差为零。所以系统的跟随性能良好，满足要求。c、系统抗干扰性试验 在t=3s时刻突加幅值为+0.3的阶跃： 在t=3s时刻突加幅值为-0.3的阶跃： 分析：由图可知，系统经过一拍，系统重新回到稳定状态，实现对干扰作用的快速消除。所以系统的抗干扰性能良好，可以满足系统的要求。 2、 当=0.0870时控制方案分析与选择：控制算法效果模拟化数字PID控制控制复杂且

14、效果不一定好，当/Tm（最大时间常数）0.5时，采用常规PID控制难以得到良好的控制Smith纯滞后补偿控制将模型加入到反馈控制系统中，有延迟的一部分用于抵消被延迟了的被控量，无延迟部分反映到调节器，让调节器提前动作，从而可明显地减少超调量和加快调节过程。但是该方式对系统受到的负荷干扰无补偿作用，且控制效果严重依赖于对象的动态模型精度，特别是纯滞后时间达林算法针对多数工业过程具有纯滞后特性，解决/Tm0.5时常规PID控制的难题，能使被控对象输出没有超调量或超调量很小 由于被控对象具有纯延时特性，导致控制系统的稳定性降低，过渡过程变坏，且此对象的纯延时时间与对象惯性时间常数T之比为0.5，采用

15、常规PID算法难以获得良好的系统性能，因此使用达林算法。当使用达林算法求取字调节器时，必须求得系统脉冲传递函数。而达林算法目标是设计一个数字调节器，使得整个闭环系统的传递函数为具有纯时延特性的一阶惯性环节，其中，纯时延时间等于工业对象的纯时延时间，因此，我们可以设，其中为系统的期望闭环时间常数。因达林算法也是一种零、极点配置的设计方法，它适用于广义对象含有时延环节、且要求系统没有超调量或超调量很小的应用场合，适当放宽采样周期T和的取值范围或取值为同一数量级时，有利于消除或削弱振铃现象。则可取=0.1740。、数字控制器D(z)的实现a、系统特性分析带纯时延特性的一阶惯性环节如下：其中，0.17

16、40，K=126.2设所设计数字调节器传递函数如下： ，式中0.1740。系统脉冲传递函数式中，为采样周期，取L=2，可得：为期望闭环系统的时间常数。则广义工业对象脉冲传递函数为： 则所设计数字调节器形式为： 系统的开环传递函数为：达林算法下系统波特图（未加增益）由以上传递函数，通过MATLAB求其伯德图，程序如下：Ts=0.0435;num=0 0 0 0.2212;den=1 -0.7788 0 -0.2212;Zk=tf(num,den,Ts);margin(Zk)波特图如下： 分析：由上图可知，在未加入适当的比例增益，系统的幅值裕度为12.2dB，相角裕度为71.9deg，可见该系统并

17、不符合设计要求，故需要加入适当的比例增益，降低系统的相角裕度。达林算法下系统波特图（加增益）对系统加入一个比例增益为之后，即传递函数变为：通过MATLAB进行仿真，其仿真程序如下： Ts=0.0435; num=0 0 0 0.37604; den=1 -0.7788 0 -0.2212; Zk=tf(num,den,Ts); margin(Zk)波特图如下： 分析：由上图可知，系统此时的幅值裕度为7.63dB，相角裕度为58.7deg，均符合题目要求。b、D（z）的实现方案采用嵌套程序法：系统状态方程及输出方程如下： 编程框图如下： 0.0000020.00792z-10.7788z-10y

18、(z)u(z)+0.2212z-1+0.00175系统仿真a、系统阶跃输入响应通过Simulink仿真，其仿真图如下： 阶跃输入如下： 得出输出波形如下： 分析：由上图分析可知，达林算法下系统的阶跃响应输出比较快达到稳定状态，而且没有超调量，说明系统的性能较好，可以满足要求。b、系统输入跟随性试验 在t=3s时刻，输入阶跃幅值为+0.3： 在t=3s时刻，输入阶跃幅值为-0.3： 分析：由图可知，经过较短时间，达林算法下系统响应输出已准确跟踪输入函数且在稳态误差为零。所以系统的跟随性能良好，满足要求。c、抗干扰性试验 在t=3s时刻，输入阶跃幅值为+0.3的干扰信号： 在t=3s时刻，输入阶跃幅值为-0.3的干扰信号： 分析：由以上图可知，达林算法下系统