基于PLC的工业机械手臂控制系统瑶

1、基于PLC的工业机械手臂控制系统摘要：机械手：mechanical hand，也被称为自动手，auto hand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，广泛应用于机械制造冶金部门。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、

2、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数越多、自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 关键词：机械手 自由度 点位控制 连续轨迹控制目录1 绪论61.1 课题背景与现实意义61.2 机械手的概述71.3 本文的主要工作82 搬运机械手总体设计方案82.1 搬运机械手结构及其动作92.2 机械手的控制过程102.3 机

3、械手的控制要求103 搬运机械手硬件系统设123.1 机械手的结构123.2 电气控制的设计133.3 操作面板及动作说明133.4 I/O分配144 搬运机械手的软件系统设计165 结 论196 谢 辞207 参考文献211 绪论可编程序控制器(PLC)已在工业生产过程的自动控制中得到了广泛应用。它是以微处理器为核心,综合计算机技术、自动控制技术和通信技术发展起来的一种通用的自动控制装置，它具有结构简单、易于编程、性能优越、可靠性高、灵活通用和使用简单等一系列有点；气动技术也是实现工业自动化的重要手段，并已广泛应用于各个部门，在机械产品自动化、工业自动化及企业技术改造方面占有重要的

4、地位。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程已于实现。机械手在工业自动化生产得到了很好的利用，它可以减少人的充分操作，并且它还可以完成人无法完成的操作，从而大大地提高了工业的生产效率。机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识:它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，能遵循一定的程序、时间、位置能完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的工作条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。1.1 课题背景与现实意义随着人类

5、的发展、文明的进步，工业正不断发展着，需要人们完成的工作量也不断增大（尤其是那种重复性大的工作，像传运货物），涉及到危险性的工作也日趋增多，这就迫使人们研究开发一种新装置，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作的一种装置，而机械手正是这样一种装置：它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。1.2 机械手的概述机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来

6、的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。例如：(1)机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。(2)在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。(3)可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。(4)可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。(5)宇宙及海洋的开

7、发。(6)军事工程及生物医学方面的研究和试验。1.3 本文的主要工作本文用实验室器材来模拟用机械手把物体从传送带A拿到传送带B，从而进一步了解机械手的功能、工作方式，并且进一步熟悉PLC的控制程序。2 搬运机械手总体设计方案 PLC在机械手搬物控制中的应用下图为机械手动作示意图，机械手按下述顺序周而复始地工作：X5X3转盘Y0传送带B 光电开关X1上限开关下限开关夹Y2松Y3左限X13右限X7左转右转ZHUA转ZHUANG 图21转盘Y0为步进式传送物料，每当机械手从转盘Y0输送通道上取走一个物料时，该转盘向前步进一个步距，将使机械手在下一个循环取走物料。机械手搬物动作示意图1中转盘Y0由电动

8、机M控制，械手的左右回转运动由Y10、Y11电控阀控制，机械手的上下运动由电控阀Y12、Y13控制，机械手的夹紧与放松由电控阀控制Y2、Y3，机械手的伸出与缩回由电控阀Y6、Y7控制。位置信号分别为：机械手左、右转到位开关为磁性传感器X13、X7，机械手手臂上升、下降到位开关为磁性传感器X5、X3，机械手伸出、缩回到位开关为磁性传感器X2、X6。2.1 搬运机械手结构及其动作本机械手用于生产线上工件的自动搬运，根据对机械手的工艺过程及控制要求分析，机械手的动作过程如图21所示： 图22机械手的动作周期2.2 机械手的控制过程如图21所示转盘Y0为步进式传送物料，每当机械手从转盘Y0输送通道上取

9、走一个物料时，该转盘向前步进一个步距，将使机械手在下一个循环取走物料。机械手搬物动作示意图1中转盘Y0由电动机M控制，械手的左右回转运动由Y10、Y11电控阀控制，机械手的上下运动由电控阀Y12、Y13控制，机械手的夹紧与放松由电控阀控制Y2、Y3，机械手的伸出与缩回由电控阀Y6、Y7控制。位置信号分别为：机械手左、右转到位开关为磁性传感器X13、X7，机械手手臂上升、下降到位开关为磁性传感器X5、X3，机械手伸出、缩回到位开关为磁性传感器X2、X6。2.3 机械手的控制要求 1）、在初始状态（机械手在上限、左限、手臂缩回）下，按下启动按钮，转盘转动开始输送物料，当光电开关检测到物料时，机械开

10、始动作。 2）机械手伸出到权限位置时，停止伸出；然后机械手开始下降下降到下限权限位置时，停止下降；然后机械手夹紧物料。3）、机械手夹紧物料后开始上升上升到上限的权限位置时，停止上升；然后机械手缩回缩回到权限位置时，停止缩回。 4）停止缩回后机械手开始右转右转到右限位置时，停止右转；当右转停止后机械手开始伸出伸出到伸出权限时，停止伸出、随着机械手开始下降下降到下限位置时，停止下降然后松开物料。 5）、松开物料后机械手开始上升上升到上限位置后，停止上升、然后左转到原位完成一个循环。 6）、正常工作时闪亮绿灯。 7）、按下启动按钮若在30S内光电开关检测不到物体，报警锋鸣响起及红灯闪亮。 8）具有断

11、电保持功能、停电后再次来电，需按启动按钮才能启动并从停电时那步继续开始工作机械手。 9）、机械手具有急停（机械手立即停止工作、启动后仍从此开始工作）和停止功能（要回到原始位置）。 10）、要设计有单步和循环启动功能。所谓“循环”，即一次循环工步完毕后，随即或延时0.5秒后自动进入下一次循环；所谓“单步”，即一次循环工步完毕后，机械手就停在初始位。若想机械手再一次开始工作，必须再次按启动按钮方可。 11）、适当设计一些延时功能，在机械手工作时。3 搬运机械手硬件系统设3.1 机械手的结构设计其结构如图31所示图31机械手的结构示意图图中设置9个行程开关SQ1SQ9用于检测工件、小车、机

12、械手的位置及机械手夹钳的夹紧、放松状态，并对系统实施控制。其中SQ1为工件是否到位的检测开关；SQ2为小车原位检测开关；SQ3、SQ4分别为机械手下降上升是否到位检测开关；SQ5、SQ6分别为机械手夹紧放松检测开关；SQ7、SQ8分别为小车速度转换开关；SQ9为小车运动停止开关。3.2 电气控制的设计包括主电路和控制电路的设计。主电路由两台电动机，即慢速电机和快速电机，分别拖动小车慢行和快行，其控制如下：慢速电动机M1由接触器KM1、KM2分别控制其正传和反转；快速电动机M2由接触器KM3和KM4分别控制其正传和反转。机械手的夹紧放松动作是由一单电两位四通电磁阀控制的一个液压缸完成的，在通电情

13、况下，机械手松开，得电时松开，可以防止在设备运行过程中突然断电导致的机械手松开，工件脱落的情况发生。3.3 操作面板及动作说明根据控制和生产工艺的要求，控制操作包括手动和自动，手动又包括手动步进、回原位操作，自动控制包括单步、单周期、连续的操作。故操作方式选择开关设置有五个档位。手动工作方式下，手动动作包括上升、下降、放松、快进、慢进、快退、慢退和复位，故设置六个动作看官按钮。各个动作进行的同时均设有动作指示灯。另外设有启动停止按钮。其操作面板如图32所示图32机械手操作面板示意图3.4 I/O分配X0：启动开关 Y0：传送带A运行X1：停止开关 Y1：驱动手臂左旋X2：抓动作限位行程开关 Y

14、2：驱动手臂右旋X3：左旋限位行程开关 Y3：驱动手臂上升X4：右旋限位行程开关 Y4：驱动手臂下降X5：上升限位行程开关 Y5：驱动机械手抓动作X6：下降限位行程开关 Y6：驱动机械手放动作X7：物品检测开关（光电开关）4 搬运机械手的软件系统设计机械手动控制属顺序控制，故其手动程序采用普通的PLC控制指令控制，自动程序采用步进梯形指令控制5 结 论本设计主要应用于机加工生产，货物调运等场合。搬运机械手采用PLC控制，体积小，重量轻，控制方式灵活，可靠性高，操作简单，维修容易。使用该机械手代替人工搬运工件，既安全，又准确，提高了劳动生产率，保证了工件的质量，降低了工人的劳动强度，具有较好的经

15、济效益和社会效益。可编程控制器PLC以其丰富的I/O接口模块、高可靠性,可以在机械手的控制系统的设计中起到了十分重要的作用。本文就设计过程中的几项关键的问题提出了自己的一些看法,可以有效地提高系统的抗干扰能力,对PLC读、写,事件响应等通信时间可进行精确的控制,取得了良好的效果.随着机械手应用的普及，机械手向着专用化，机械结构向模块化、可重构化的方向发展，机械手的动作更加灵活多样，其控制方式也在向着多元化的方向发展，在PLC控制的过程中,还有许多的问题需要解决，PLC在机械手开发中的开发应用还有很大的空间。6谢 辞此次设计是在韩星海老师的悉心指导下完成的。老师为论文课题的研究提出了许多指导性的

16、意见，为论文的撰写、修改提供了许多具体的指导和帮助。韩星海老师的严谨治学、不断探索的科研作风，敏锐深邃的学术洞察力，孜孜不倦的敬业精神，给我留下了深刻的印象，使我受益良多。在本文结束之际，特向我敬爱的导师致以最崇高的敬礼和深深的感谢！通过此次设计，一方面让我认识到自己的不足，发现了学习中的错误之处；另一方面又积累丰富的知识，吸取别人好的方法和经验，增强对复杂问题的解决能力，摸索出一套解决综合问题的方法，为自己以后的工作和学习打下坚实的基础。再一方面也加强了我和老师的交流，认识到知识的渊博度。经过这次的努力，使我顺利的完成了毕业设计。这份课程设计既是对这学期所学知识的总结，又是自己知识的积累，也

17、大大加深了对单片机技术的了解。课程设计中既动脑又动手，是一个理论与实际结合的过程。仅仅有理论是不够的，更重要的是实际的，是我们所设计的实物，具有设计合理，经济实用的优点。这就需要我们设计者考虑问题是要仔细、周密，不能有丝毫的大意。对设计方案的优越化，也需要我们综合各方面的因素考虑，尤其是实际。再次像教育指导我的老师及同学表示诚挚的感谢！鉴于本人所学知识有限，经验不足，又是初次研究这种复杂的设计，在此过程中难免存在一些错误和不足之处，恳请各位老师给予批评和指正。177参考文献1 王炳实. 机床电气控制.第三版. 北京：机械工业出版社，2004年：146-1622 王本轶. 机床设备控制基础. 北

18、京：机械工业出版社，2005年：283-2883 丁树模. 液压传动. 北京：机械工业出版社，2007年4 林平勇. 高崇. 电工电子技术.第二版：北京：高等教育出版社，2004年5 熊幸明. 曹才开. 一种工业机械手的PLC控制.微计算机信息，2006年，第22卷第11期:120-1226 孔秀艳. 一种四轴搬运机械手的PLC控制. 大众科技，2008年，第7期：112-1137 刘轩.王丽伟. 机械手的PLC控制. 机床电器. 2006年，34-498 张应金. PLC在机械手搬运控制系统中的应用.自动化博览，2008年02月刊：71-739  曾繁铃. 一种PLC控制的工业机械手. 常熟理工学院报，2008年4月第22卷第四期：101-1