液压伺服与比例控制系统第二章实用教案

1、会计学1液压伺服与比例液压伺服与比例(bl)控制系统第二章控制系统第二章第一页，共42页。一、按进、出阀的通道数划分四通阀(图2-1a、b、c、d)三通阀(图2-1e)二通阀(图2-1f)二、按滑阀的工作边数划分四边(sbin)滑阀(图2-1a、b、c)双边滑阀(图2-1d、e)单边滑阀(图2-1f)三、按阀套窗口的形状划分矩形、圆形、三角形等多种四、按阀芯的凸肩数目划分二凸肩、三凸肩、四凸肩2.1 圆柱(yunzh)滑阀的结构型式及分类 第1页/共42页第二页，共42页。五、按滑阀的预开口(ki ku)型式划分正开口(ki ku)(负重叠)、零开口(ki ku)(零重叠)和负开口(ki ku

2、)(正重叠)第2页/共42页第三页，共42页。一、滑阀压力流量方程(fngchng)的一般表达式2.2 滑阀静态持性的一般(ybn)分析 第3页/共42页第四页，共42页。根据桥路的压力平衡(pnghng)可得：p1 + p4 = psp2 + p3 = ps p1 - p2 = pLp3 - p4 = pL根据桥路的流量平衡(pnghng)可得： q1 + q2 = qs q3 + q4 = qs q4 - q1 = qLq2 - q3 = qL 第4页/共42页第五页，共42页。式中节流(ji li)口液导：第5页/共42页第六页，共42页。第6页/共42页第七页，共42页。供油流量(li

3、ling)为：第7页/共42页第八页，共42页。二、滑阀的静态特性曲线(I) 阀的流量特性：负载压降等于常数时，负载流量与阀芯位移之间的关系。负载压降pL0时的流量特性称为(chn wi)空载流量特性。第8页/共42页第九页，共42页。(II) 阀的压力特性(txng)：指负载流量等于常数时，负载压降与阀芯位移之间的关系。通常所指的压力特性(txng)是指负载流量qL0 时的压力特性(txng)。第9页/共42页第十页，共42页。(III) 阀的压力-流量特性：指阀芯位移一定时，负载流量与负载压降之间的关系。压力流量特性曲线族(见图28)则全面(qunmin)描述了阀的稳态特性。第10页/共4

4、2页第十一页，共42页。三、阀的线性化分析和阀的系数（1）阀的线性化分析阀的压力-流量特性是非线性的。利用(lyng)线件化理论对系统进行动态分析时，必须将这个方程线性化。利用(lyng)负载压力流量方程将其在某一特定工作点附近展成台劳级数可得：第11页/共42页第十二页，共42页。（2）滑阀的特性系数流量增益：指负载压降一定时，阀单位输入(shr)位移所引起的负载流量变化的大小。流量-压力系数：指阀开度一定时，负载压降变化所引起的负载流量变化大小。压力增益：指qL0时阀单位输入(shr)位移所引起的负载压力变化的大小。第12页/共42页第十三页，共42页。根据：所以(suy)有：负载压力流量

5、线性化方程：第13页/共42页第十四页，共42页。 一、理想零开口四边滑阀的静态特性(txng) 1、理想零开口四边滑阀的压力流量方程第14页/共42页第十五页，共42页。 阀芯左移： 阀芯右移(yu y)：合并得：第15页/共42页第十六页，共42页。 归一化处理(chl)得：其中：第16页/共42页第十七页，共42页。2、理想(lxing)零开口四边滑阀的阀系数流量增益：流量-压力系数：压力增益：第17页/共42页第十八页，共42页。理想零开口四边滑阀的零位阀系数流量增益(zngy)：流量-压力系数：压力增益(zngy)：第18页/共42页第十九页，共42页。 一、实际零开口四边(sbin

6、)滑阀的静态特性 1、压力特性曲线和泄漏流量曲线第19页/共42页第二十页，共42页。2、中位泄漏流量(liling)曲线第20页/共42页第二十一页，共42页。实际零开口四边(sbin)滑阀的零位阀系数流量-压力系数：压力增益：第21页/共42页第二十二页，共42页。1、理想(lxing)正开口四边滑阀的压力流量方程归一化方程：第22页/共42页第二十三页，共42页。正开口四边(sbin)滑阀的压力流量曲线第23页/共42页第二十四页，共42页。2、理想正开口四边滑阀的零位阀系数(xsh)流量增益：流量-压力系数(xsh)：压力增益：第24页/共42页第二十五页，共42页。 一、零开口双边滑

7、阀的静态特性(txng) 1、零开口双边滑阀的压力流量方程阀芯左移：阀芯右移：第25页/共42页第二十六页，共42页。带差动液压缸的双边(shungbin)滑阀第26页/共42页第二十七页，共42页。 无因次方程(fngchng)：第27页/共42页第二十八页，共42页。2、零开口双边(shungbin)滑阀的零位阀系数流量增益：流量-压力系数：压力增益：第28页/共42页第二十九页，共42页。2、正开口双边滑阀的零位阀系数流量增益(zngy)：流量-压力系数：压力增益(zngy)：第29页/共42页第三十页，共42页。 一、作用(zuyng)在滑阀阀芯上的液动力 1、稳态液动力第30页/共42页第三十一页，共42页。2cossvdvfvFC C WxpK x0.43svfvFWxpK x 第31页/共42页第三十二页，共42页。第32页/共42页第三十三页，共42页。第33页/共42页第三十四页，共42页。第34页/共42页第三十五页，共42页。 二、滑阀驱动力 第35页/共42页第三十六页，共42页。 一、零开口(ki ku)四边滑阀输出功率第36页/共42页第三十七页，共42页。第37页/共42页第三十八页，共42页。