光束法空中三角测量N

1、光束法空中三角测量光束法空中三角测量五五一、基本思想与内容一、基本思想与内容基本思想基本思想一、基本思想与内容一、基本思想与内容原理图原理图二、像片外方位元素和地面点坐标近似值的确定二、像片外方位元素和地面点坐标近似值的确定将每个立体像对进行像对定向和模型连接构将每个立体像对进行像对定向和模型连接构建自由航带网，利用航带中的控制点及相邻建自由航带网，利用航带中的控制点及相邻航线间的公共点对航线进行绝对定向以求得航线间的公共点对航线进行绝对定向以求得每一张像片的外方位元素和加密点的地面坐每一张像片的外方位元素和加密点的地面坐标，以此作为未知数的近似值。标，以此作为未知数的近似值。三、误差方程式与

2、法方程式的建立三、误差方程式与法方程式的建立误差方程误差方程法方程法方程三、误差方程式与法方程式的建立三、误差方程式与法方程式的建立改化法方程改化法方程1234567891011121314151617181920AFKBGLCHMDINEJO1，2，20 待定点名 A A，B B，O O 像片名像片名 平高地面控制点 A B C D E F G H I J K L M N O像片外方位元素未知数转 置 对项称四、两类未知数交替趋近法四、两类未知数交替趋近法111213141516212223242526xsssxysssyvaXaYaZaaalvaXaYaZaaal 111213212223

3、xxyyvaXaYaZlvaXaYaZl 如果已知地面点的坐标，则有式（1）：如果每张影像的外方位元素已知，则有式（2）： 在光束法区域网平差中，地面待定点坐标和每张影像的外方位元素均是未知的，采用交替趋近时，则认为它们均为已知。首先利用地面点的近似坐标为已知值，则可按式（1）求出每张影像的外方元素；然后，利用外方位元素的新值代入到式（2）计算每点的地面坐标，直到外方位元素的改正值和待定点坐标的改正值均小于某个限值为止，迭代结束。航带法航带法 解求航线的非线性解求航线的非线性改正参数改正参数 独立模型法独立模型法 解求模型的相似变解求模型的相似变换参数换参数 光束法光束法 解求像片的外方位解求

4、像片的外方位元素及物点坐标元素及物点坐标 五、传统摄影加密的三种方法及对比五、传统摄影加密的三种方法及对比像片坐标像片坐标初步航带平差初步航带平差计算计算/量测航线量测航线区域网平差区域网平差计算计算/量测独立模型量测独立模型相对定向相对定向航线构成航线构成光束法光束法独立模型法独立模型法航带法航带法原理：原理：严密严密近似近似精度：精度：高高低低速度：速度：慢慢快快应用：应用：高精度定位测定高精度定位测定低精度测图加密和提供平差初始值低精度测图加密和提供平差初始值三种区域网平差方法的比较三种区域网平差方法的比较 航带法区域网平差：航带法区域网平差：数学模型是航带坐标的非线性多项式改正公式，“

5、观测值”是自由航带中个点的摄影测量坐标，平差单元为航带。整体平差未知数是各航带的多项式系数。显然，这种平差方法的特点未知数少，解算方便和快速，但精度不高。所谓的观测值自由航带坐标并不是真正的原始观测值，故彼此并不独立，因此，它不是严密的平差方法。目前主要用于为严密目前主要用于为严密平差提供初始值和小比例尺低精度加密点位。平差提供初始值和小比例尺低精度加密点位。独立模型法平差：独立模型法平差：该方法源于单元模型空间相似变换的思想。利用由像片坐标解析相对定向求出的或用模拟测图仪量测的独立模型坐标，通过各单元立体模型在空间的旋转、平移和缩放，以使得模型公共点有尽可能相同的坐标，并通过地面控制点使整个

6、空中三角测量网最佳地纳入规定的坐标系中。从这个思想出发，独立模型法区域网平差的数学模型是单元模型的空间相似变换公式，观测值是计算或量测的模型坐标，平差单元为独立模型，未知数是各模型空间相似变换参数共7个，此外未知数还有加密点的地面坐标。因此整区的未知数要比航带法区域网多得多。但是如采用乎高分求的办法其解算所占有的内存和计算时间要比光束法区域网少得多。这种方法是一种相当严密的平差方法。光束法：光束法：以共线条件方程为平差数学模型，平差单元为单个光束，每张影像的像点坐标为原始观测值，未知数是各个影像的外方位元素和所有待定点的地面坐标。 解法严密，误差方程直接对原始观测值列出，能最方便地顾及影像系统

7、误差影响。不足之处，光束法区域网未知数多、计算量大，计算速度也相对较慢。三种方法比较三种方法比较数学模数学模型型平差单元平差单元观测值观测值未知数未知数航带航带法法非线性非线性多项式多项式改正公改正公式式整个航带整个航带自由航带中自由航带中各点的摄影各点的摄影测量坐标测量坐标各航带的多各航带的多项式改正系项式改正系数数光束光束法法共线方共线方程式程式每张像片相每张像片相似投影光束似投影光束像点坐标像点坐标各片的外方各片的外方位元素和待位元素和待定点坐标定点坐标独立独立模型模型法法空间相空间相似变换似变换单元模型单元模型模型点坐标模型点坐标 各模型空间各模型空间相似变换参相似变换参数数六、解析空

8、中三角测量的精度六、解析空中三角测量的精度理论精度理论精度实际精度实际精度1112121222112ttxxttttQQQQQQQQQQN利用附加参数的自检校区域网平差利用附加参数的自检校区域网平差一、问题的由来一、问题的由来1 1、实验结果表明，进行了像点系统误差改正后，平差、实验结果表明，进行了像点系统误差改正后，平差结果仍不能达到预期的精度。结果仍不能达到预期的精度。什么原因？什么原因？2 2、由于像点系统误差的复杂性和预改正方法的近似、由于像点系统误差的复杂性和预改正方法的近似性，单靠预改正仍有较大的系统误差残留，使平差的性，单靠预改正仍有较大的系统误差残留，使平差的数学基础数学基础共

9、线条件方程不成立。共线条件方程不成立。怎么解决？怎么解决？3 3、解决方法：、解决方法： 试验场检校法：试验场检校法：实验室检校不能代表获取影像的过程，可实验室检校不能代表获取影像的过程，可用真实飞行条件下的试验场检校法，由大量地面控制点求得补用真实飞行条件下的试验场检校法，由大量地面控制点求得补偿系统误差参数，随后在保证摄影基本不变的情况下，用这组偿系统误差参数，随后在保证摄影基本不变的情况下，用这组参数补偿和改正区域网平差中的系统误差。参数补偿和改正区域网平差中的系统误差。 验后补偿法验后补偿法 自检校法自检校法利用附加参数的自检校区域网平差利用附加参数的自检校区域网平差二、基本思想：二、

10、基本思想： 采用一个用若干附加参数描述的像点系统误差模型，采用一个用若干附加参数描述的像点系统误差模型，在区域网平差的同时解求这些附加参数，进而达到自动在区域网平差的同时解求这些附加参数，进而达到自动测定和消除像点系统误差的目的。测定和消除像点系统误差的目的。)()(232221262524232221131211161514131211计观计观yyZaYaXaaaaZaYaXavxxZaYaXaaaaZaYaXavSSSySSSx原始误差方程式为：原始误差方程式为：假如，像点的系统误差改正数为：假如，像点的系统误差改正数为：),(),(21yxfyyxfx是是x,y的函数？的函数？ 则在误差

11、方程式中，将则在误差方程式中，将x加上加上x，y加上加上y，即可消去系统，即可消去系统误差对观测值的影响。误差对观测值的影响。利用附加参数的自检校区域网平差利用附加参数的自检校区域网平差二、基本思想：二、基本思想： 这时，误差方程式变为：这时，误差方程式变为：)()(232221262524232221131211161514131211计观计观yyyZaYaXaaaaZaYaXavxxxZaYaXaaaaZaYaXavSSSySSSxLXAXAXAV332211利用附加参数的自检校区域网平差利用附加参数的自检校区域网平差三、三、 基本解算过程基本解算过程33322213322111 PXVP

12、XVPLXAXAXAVPLAXV进一步表示为：进一步表示为：3213213213210000PPPPLLLLIIAAAAVVVV 在实际平差中，我们将控制点和像点改正数都看作是期在实际平差中，我们将控制点和像点改正数都看作是期望值为零的观测值，并单独列出有望值为零的观测值，并单独列出有一定权一定权的误差方程式。即的误差方程式。即33332222113322111 PLXVPLXVPLXAXAXAV利用附加参数的自检校区域网平差利用附加参数的自检校区域网平差三、三、 基本解算过程基本解算过程法化后有：法化后有：PLAPAXATT3311T32211T211T1321331T321T311T331

13、T2221T211T231T121T111T1LPLPALPLPALPAXXXPAPAAPAAPAAPAPAPAAPAAPAAPAAPA利用附加参数的自检校区域网平差利用附加参数的自检校区域网平差四、四、 像点系统误差模型的确定像点系统误差模型的确定像点系统误差是像点坐标的函数，即：像点系统误差是像点坐标的函数，即：),(),(21yxfyyxfx如何确定这个函数？如何确定这个函数？利用附加参数的自检校区域网平差利用附加参数的自检校区域网平差一个典型系统误差模型（由德国一个典型系统误差模型（由德国Ebner教授提出）：教授提出）：共有共有12个参数个参数) 3/2)(3/4() 3/2() 3

14、/2() 3/2() 3/42() 3/2)(3/2() 3/2() 3/2() 3/2() 3/42(2222122210228226224321222211229227225422321bybxbbyxbbxybbxbbybxybxbybybybxbbxybbyxbbybxybbxbybxbx9765baxy12834利用附加参数的自检校区域网平差利用附加参数的自检校区域网平差五、五、 平差结果评价平差结果评价 自检校区域网平差是在解析摄影测量平差中补偿系统误差的最有效方法。 只要信噪比大于只要信噪比大于 0.8，即系统误差，即系统误差与偶然误差相比不是太小，均可用带与偶然误差相比不是太小

15、，均可用带附加参数的自检校平差。附加参数的自检校平差。4.9 GPS辅助空中三角测量辅助空中三角测量GPS辅助空中三角测量辅助空中三角测量利用安装于飞机上与航摄仪相连接的和设在地面一个或多个基准站上的至少两台GPS信号接收机同步而连续地观测GPS卫星信号、同时获取航空摄影瞬间航摄仪快门开启脉冲，经过GPS载波相位测量差分定位技术的离线数据后处理获取航摄仪曝光时刻摄站的三维坐标，然后将其视为附加观测值引入摄影测量区域网平差中，以取代地面控制，经采用统一的数学模型和算法来整体确定目标点位和像片方位元素，并对其质量进行评定的理论、技术和方法。目的目的是极大地减少甚至完全免除常规空中三角测量所必需的地

16、是极大地减少甚至完全免除常规空中三角测量所必需的地面控制点，以节省野外控制测量工作量、缩短航测成图周期、面控制点，以节省野外控制测量工作量、缩短航测成图周期、降低生产成本、提高生产效率降低生产成本、提高生产效率单差分方式相对动态单差分方式相对动态GPS定位示意图定位示意图带带GPS的航空摄影的航空摄影GPS动态定位技术在摄影测量中的应用主要有以下几个方面： 用于航摄飞机的实时导航，以获取高质量的像片； 将由GPS确定的摄站坐标作为辅助数据引入空中三角测量区域网平差，以减少地面控制点甚至完全取代地面控制点； 与惯性导航系统结合（pos）测定摄影机的姿态，使空中三角测量变得十分简单； 用于非摄影传感器的定位；GPS辅助空中三角测量作业过程辅助空中三角测量作业过程u现行航空摄影系统改造及偏心测定现行航空摄影系统改造及偏心测定u带带GPSGPS信号接收机的航空摄影信号接收机的航空摄影u解求解求GPSGPS摄站坐标摄站坐标uGPSGPS摄站坐标与摄影测量数据联合平差，摄站坐标与摄影测量数据联合平差，以确定目标点位并评定其质量以确定目标点位并评定其质量GPSGPS辅助空中三角测量与传统解析法比较辅助空中三角测量与传统解析法比较平差方平差方案案