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文档简介

自位机器人是一类具有广泛运用背景的挪动机器人。对于在未知星球外表探求、水底行走、火山口附近调查等极限环境中作业的挪动机器人，能够由于机器人与环境的相互作用力超出机器人坚持平衡的才干而倾覆，致使作业义务失败。这就需求挪动机器人具有倾覆后依托本身调理系统自动进展姿态恢复的才干，即自位才干。挪动机器人的典型行走方式有车轮式、履带式和腿足式等，而机身的传统方式主要为单杆件式。对于自位机器人，其最可行的机构方式是三肢体机构。本文研讨了车轮式三肢体自位机器人的姿态检测、行走和自位的动作控制。 四.结论自位机器人的控制系统采用上位机和下位机的组合，既利用了上位机的强大运算才干和友好的操作界面，又发扬了下位机的实时控制才干，可在各种机身姿态和关节姿态下，按最正确逻辑实现自位机器人的自动行走和自位。

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