51单片机四驱无线遥控小车制作详解

1、51单片机四驱无线遥控小关制作详解小车参数：控制键 5个：前进、后退、左转、右转、停止；有效距离200米；速度：我想遥控小车大家都玩过，网上也有各种DIY小车的制作详解，我做的这个遥控小车和其他的作品大同小异， 但作为单片机设计，这次设计我主要强调单片机控制，就是说,这个小车是由单片机控制的，这次我把单片机按键发送程序、无线模块使用、电机驱动作为本教程的核心内容。一硬件组装 1小车运动部分 此图是我师弟组装好的，请大家作为参考 所需工件：直流电机 4个，L293D电机驱动模块，蓄电池一块，车身底盘 说明：车身底盘大家根据自己的购买力自行购买，蓄电池也是，至于L293D模块,淘宝上卖的比较贵，不

2、过我用的就是成品模块，效果非常好，钱不多的同学可以自己买芯片，自制模块，原理很简单，官方资料是很详细的；或者改为继电器控制都可以，具体看自己的 实际购买力。用模块的好处是，模块可以输出5V电源给系统供电，详细请参考淘宝网。如果你买的是现成的底盘，那就和我的一样了，组装实在是没啥可说的，把电机 固定上去就是，不行？别开玩笑了，小学生都会的！至于想自己做底盘的，我想说，要搞结 实点，咱这次的小车马力是很足的，因为有电机驱动，速度比较快 （不带减速齿轮的底盘一定要小心，速度非常的快），后劲也足，不小心撞墙很正常，所以不好的底盘就得小心了！组装好后，就是电机和驱动模块的接线了，下面我就详细的说一下 L

3、293D模块的使用：L293D是专门的电机驱动芯片，工作电压5V,驱动电压输入可达 36V ,输出电流正负600ma , 4个控制端，4个输出端，原理如图：rA31,2EN CENIVEN >6J 2A 103An3.4EN厂15o,3¥EP 'elecfanS'd4 J m 炭操乱其中A为输出控制端，丫为输出控制端，1A即控制1Y,以此类推。1, 2EN 3,4EN需要短接，芯片最大工作电压不得超过7V。封装图：K2EN 1b16vCCiA151Y144YHEAT SINK ANO f 413 HEAT SINK ANOGROUND " f 2Y f

4、5 6j f GROUND 3Y2A 7103AVCC2 E8elecjcfam电3或恍立Vcc1接工作电压，5V, Vcc 2接电机的驱动电源，一般来说，这个电压要比5V高，我用的是1 2 V蓄电池，就把12v的正极接到VCC2 ,要记住的是，芯片、单片机、蓄 电池电源是需要共地的，不要觉得你电机是1 2V,单片机控制部分是5 V就把电源完全独立开来，正极是完全独立的没错，但是GND （负极）都必须是接在一起的。驱动芯片与电机的接法：例：左边前后轮：1丫接电机红线，2Y接电机黑线，左边前轮电机3Y接电机红线，4Y接电机黑线，左边后轮电机前进指令：1A=1 （输出 12V） , 2A=0 （输

5、出 0V） , 3A=1 （输出 12V） , 4A=0 （输出0V）后退指令：1A=0 （输出 12V） , 2A=1 （输出 0V） , 3A=0 （输出 12V） , 4A=1 （输出0V）右边的和左边的接法是完全一样的注意：前进和后退并不是绝对的，因为是直流电机，不刻意的强调正负极，就看 你电机是怎么接线的，结果完全可以与我的相反。不过一定要保证电机接线的统一性，不能随意，不能说前轮接的是顺时针线序，后轮是逆时针线序，如果买的电机连接线不带颜色， 一定要自己测好了那种接法是顺时针的，哪种是逆时针，否则前轮前进后轮后退，很摧残电机的，或者左右边的 2对电机转动方向不统一，导致编程麻烦。芯

6、片默认输出0V ,所以在没有程序的时候，大家不需要担心电机会转动。一个 芯片只能控制2个电机，右边的再接个芯片就可以了，网上卖的模块都是2个驱动芯片的，刚刚好够4个电机。买模块的好处就是拿来可以直接接线，而且模块上有标号，不必担心 接错，希望初学者还是买模块，贵是贵了，但是速度有保证的！驱动模块如图：接好之后，我就说下小车的转动方式：前进后退就是4个电机同时的正转、反转;左转弯和有转弯有 2种方式：A一边转动一边不转，B一边正向转动一边反向转动，这两种 各有个的好处，各位可以根据自己的实际情况来确定转弯的方式，不同车的底盘效果肯定是不一样的，转弯的方式是程序控制的，本程序是B种方式。我的小车图

7、：这种电机是减速的，所以不会很快，如果是直接电机带动的轮子，再用12V电源的话，那速度就非常快了，模块的输出直接连接电机电源线，输出根据标号或根据程序接入到单片机上单片机的接线：如图：这是我的最小系统板，全部引出IO,带板载USB下载功能，P0 口输出接了 8路流水灯（有选通开关），这样设计板子是为了P0 口做输出时专门看输出状态的。板子是我们工作室自己设计的，我们所有的作品调试都是建立在它的基础上，网上也有的卖这种 USB下载板，40元左右吧！我这个人比较懒，用的是电机驱动模块，L293D的输入是有标号的，18直接按照顺序接到P1.0P1.7就可以了，说到这里，我不得不说一下，单片机的接线是

8、非常自 由的，因为是程序控制，无法就是改改端口而已，我只根据我的程序来说明接线，有基础的可以自己设计！驱动芯片和电机连接好后，就是要把线固定好，留出要与单片机连接的8跟控制线。也要注意给无线模块留一个小空间。 无线模块解说：我们工作室一直使用的是 433无线串口模块，具体型号和价格我会附在清单表里， 现在我说下它的性能、 这种无线模块最大的好处就是有较强的抗干扰性，2个模块直接可以设置ID ,只有在一个ID号下的个模块才可以通信，而且可以实现一对多通信；而且这种模块是无需编程的，直接把数据发送到串口即可，模块会自动调制解调， 就目前使用的情况而言，还没发现它有调制解调错误的时候，可以说，在数据

9、传输上，这个模块误码率还是极低的，不过需要注意的是，模块 2次接收（发送）之间的间隔要大于200ms ,这是非常重要的一个参数，如果想做高速数据传输的朋友请慎重选用！（本段文字来源于淘宝睿迪无线模块手册，本人也已经上传，也请读者尊重该店的著作权）。模块的接线还是蛮简单的，电源2根线，数据线2根：TX （接单片机RX）、RX（接单片机TX）,关于无线模块的设置方案，请参考淘宝睿迪无线XL02-232AP1型号的资料手册。模块在通电的一瞬间红灯绿灯同时会闪一下，然后熄灭，此时进入待机状态，模块发送数据时，红灯亮；接收数据时，绿灯亮。组装好之后的图：我用是12v蓄电池，接到驱动模块后，模块的5V输出

10、又可以直接给无线模块和最 小系统部分供电。虽然看起来比较笨重，但是12V的电源，与一般的小车在速度和耐力上，都有了本质的提高！遥控部分：hex代码，仿真提供16进制文件源代码：;接收程序ORG 0 ;程序起始地址SJMP STAR ;跳转到主程序ORG 30H ;串口中断地址sjmp loop ;跳转到中断服务程序STAR :MOV SP , #5FH ;设置堆栈MOV SCON , #50H ;串行数据格式（详情请参考 51手册）MOV TMOD , #20H ;定时器工作方式（请参考 51手册）MOV PCON , #0 ;波特率不倍速（请参考 51手册）MOV TH1 , #0fdH ;

11、设置波特率在 9600MOV TL1 , #0fdH ;设置波特率在 9600SETB EA ;开起中断clr ET1 ;关闭定时1中断SETB ES ;开起串口中断SETB TR1 ;启动定时器1mov a , #0 ;mov p1 , a ;设置初始值，即开机 p1输出00h小车不动作main :mov p1 , a ;把a值给p1端口sjmp main ; 无限循环 main 程序LOOP :jnb ri , $ ;判断接收位是否接收完clr ri ;接收完后清空接收位mov a , sbuf ;发送的数据给 areti ;返回后，a的值就会给p1END;发送程序ORG 0 ;程序起始地

12、址SJMP START ;跳转到主程序ORG 30H ;串口中断地址START :MOV SP , #5FH ;设置堆栈MOV TMOD , #20H ;定时器工作方式（请参考 51手册）MOV PCON , #0 ;波特率不倍速（请参考 51手册）MOV SCON , #50H ;串行数据格式（详情请参考 51手册）MOV TH1 , #0fdH ;设置波特率在 9600MOV TL1 , #0fdHsetb EA ;开起中断clr ET1 ;关闭定时1中断setb ES ;开起串口中断SETB TR1 ;启动定时器1main :lcall kcs ;调用按键扫描程序jnz key ;有键按

13、下则跳转到 key程序段sjmp main ; 无限循环 main 程序kcs :mov pl , #0ffh ;p1 给初值mov a , p1 ;p1的数值给 acpl a ;取反aanl a , #0ffh ;与运算retkey :lcall delay ;软件延时程序，按键去抖jb acc.0 , send1jb acc.1 , send2jb acc.2 , send3jb acc.3 , send4jb acc.4 , send5retDELAY :MOV R5 , #20D1:MOV R6 , #10D2:MOV R7 , #100DJNZ R7 , $DJNZ R6 , D2DJNZ R5 , D1retsend1 :mov r1 , #10101010b ;前进指令sjmp sendsend2 :mov