单伺服机械手控制系统操作说明

1、*0 宅 CHFU RODA®单轴伺服机械手控制系 统操作说明V3.1目录1控制系统简介与名词标识-4-1.1控制系统简介-4-1. 2 标 U2 一4一2键盘和屏幕说明-4-2.1手控器介绍-4-2. 2操作器按键说明-5-3行程限位及定位区设定-7-3. 1行程限位设定-7-3. 2定位区设定-8-4基本操作-9-4.1电源的启动和切断-9-4. 2界面窗口结构-9-4. 3手持操作器通讯状态-10-4. 4原点归位-10-4. 5紧急停止-11-4. 6错误提示窗口 - 11 -4. 7系统在线帮助-12-4. 8系统基本输入和设置方法-12-4.8. 1参数选项的选择-12-

2、4.8.2参数选项的修改-13-4.8.3数值的输入-13-4.8.4伺服位置和手动速度的调整-13-4. 9设置参数完成后退出-14-5手动和自动操作-14-5. 1 概述-14-5. 2手动操作-15 -5. 2. 1手臂操作-15 -5. 2. 2横行操作-16-5.2.3扩展输出控制-16-5.3自动操作-16-5. 3.1选择IH动运行程序-16-5. 3.2进入自动-17-5. 4手动和自动状态切换图-18 -6参数设置操作-18-6.1进入各参数设置窗口 -18-6. 2动作参数设置窗口 -19-6. 3程序设置窗口 -20-6. 3.1程序参数设置-20 -6. 3.2计数参数

3、设置-20 -6. 4定位区设置窗口 - 21 -5系统参数设置窗口 - 23 -2009©东莞iIj富路达机电有限公.可-23 -24 -24 -25 - 27 -31 -32 -32 -33 -_ 35 -36 - 36 -41 -42 -47 -47 -48 -6.6 IO端口监视窗口6. 7历史报警窗口6. 8程序教导窗口6. 8. 1教导操作说明6. 8. 2教导键盘主要按键说明6. 8. 3安全规则说明6. 8. 4扩展输入输出信号6. 8. 5写入教导程序6. 9系统安全设置窗口6. 10系统信息窗口7附表7. 1错误表7. 2动作表6. 3标准程序表8电气配置8.1电

4、路板接线图7. 2交流配线图8. 3各器件连接-48 -8. 4主控板-49 -8. 5 调位马达板 一 53 一8. 6与SPI及Euromap 12标准配线图-54 -2009©东莞iIj富路达机电有限公.j1控制系统简介与名词标识1.1控制系统简介本系统用于单轴伺服机械手，系统功能特点概述如下：系统主控处理器使用32bit m简指令字CPU,执行速度快，粘度拓，粘:确实时控制机械手的运 行状态，同时为以后机械手的功能升级留下较大的空间；使用的非易失心储器（掉电保“记忆）, 具有大容最、快速访问、读写寿命无限等优点，无需外接电池，提高了系统的可靠性。控制系统使用范围广泛，能够支持

5、各种单伺服机械手，适用丁伺服横走伺服单臂、双臂机械手, 主臂伺服气动横走单臂、双臂机械手，主臂伺服变频横走单臂、双臂机械手；同时，在提供工 必须的机械手检测开关（如主臂上行到位检测、副臂上行到位检测等等）以外，还提供了可供 配置检测开关（如主皆下行到位检测、副皆下行到位检测等），满足各种机械手配置的需要。高度杲汕性和高安全性可靠性的有机统一:除了提供10组可供选择的标准动作程序（POOP09） 以外，还提供了 18组可供编辑的教导动作程序（P10-P27）,每组教导动作程序可包含100个 动作，能够适应各种复杂模具的取出需要：在提供功能上灵活定制的基础上，乂提供了严格的 安全检测机制，保证用户

6、定制动作程序过程和动作程序的执行过程的安全可靠。 控制系统带有调位电机控制，支持主副臂的引拔、上下行调位功能，无须外接调位电机控制模 块。拥有丰富的扩展输入和扩展输出端口；每个扩展端口都可以在教导动作程序时选用，每路信号 类型（高电平，低电平，脉冲信号）均可根据实际霸要设置，同时在手动操作时能够控制扩展 输出信号，拥有强大的外设（传送带、升降机等）扩展能力。灵活的定位功能，支持多点取物、置物以及产品抽检、试机，符介实际生产需更。 手控器使用320X240真彩色LCD显示屏幕，人机界面友好，显示生动氏观，操作人性化，使用 户易学易用。 完善的在线帮助，用户操作中遇到因难时随时可以按F1键获取帮助

7、；同时系统状态栏实时向 用户提供目前的系统基本状态，让用户轻松控制机械手运行。其他功能的详细说明请详阅本操作说明。1. 2标识本说明记录的安全注意事项分为以下三类。 危险程度烏的时候，请尤其耍小心操作。危险不遵守此注意事项，容易导致重大事故的发生。警告不遵守此注意爭项，可能导致重大爭故发生或对机械造成严重损坏。注意不遵守此注意事项，可能导致事故发生或对机械造成损害。肯要点提示操作的耍点。2键盘和屏幕说明2. 1手控器介绍手控器支持单轴伺服横走式单/双怦机械手，对丁上述不同类型的机械手系统，使用统一的操 作键盘，屏幕则根据机械手类也的不同则操作価而也有所不同。手控器会h动判断机械手系统的类 型，

8、进行不同的控制操作。手控器使用5X7的键盘，320X240彩色LCD显示屏,外观如图2.1：2009©东莞iIj富路达机电有限公.j*0 宅CH2009©东莞i|j富路达机电有限公Ti*0 宅CHfl 0 |0D0 r 0 0 02009©东莞i|j富路达机电有限公Ti*0 宅CH2009©东莞i|j富路达机电有限公Ti*0 宅CH園园O圉團2009©东莞i|j富路达机电有限公Ti*0 宅CH2009©东莞i|j富路达机电有限公Ti*0 宅CH（图 2. 1）0 jUX（AUX2）UX3）2. 2操作器按键说明2009©东莞

9、i|j富路达机电有限公Ti*0 宅 CH0 0' <于动/停止键停止H 动运行进入手动模式主瞬引拔进/退键数字2键自动/启动键进入自 动模式启动白动运行主臂吸取/吸放键数字3键原点/复位键正常情况用作伺服原点归位报警强框用丁复位主臂抱取/抱放键数字4键H返回键用于不保存返回上一个画面主臂倒角侧姿/倒正键 数字5键0确定键一般用于保 存返回上一个画面网副臂上/下行键数字6键方向键上光标向I-.园副怦引拔进/退键数字7键方向键下光标向副辟夹取/夹放键 数字8键V方向键左 光标向 左横出键数字9键方向键右 光标向 右横入键数字0键ON +加键增加数值 增加手动速度%开模/关模键教导模式

10、中起作用OFF减键减少数值 减小手动速度顶针询/顶针后键教导模式屮起作用0F1功能键用于在 賈帮助时间©延时键教导模式中起作用2009©东莞i|j富路达机电有限公.iF2F3S'3功能键丸行屏幕上提示的临功能r循环、循环定位区键教导模式中起作用组合组合键©教导模式中起作用输入扩展输入键Q教导模式中起作用输出Q扩展输出键 教导模式中起作用扩展功能键1UX2扩展功能键2UX3扩展功能键372功能键执行屏幕上提示的72功能2009©东莞iIj富路达机电有限公.j2009©东莞iIj富路达机电有限公.j3行程限位及定位区设定3. 1行程限位设定

11、在机械手初次运转的场合或者机械手横走距离变更（原点接近开关、越限接近开关、取物区域 接近开关、置物区域接近开关及接近开关挡板的位置调节）或者系统参数复位时，必须确认横走行 程限位以及最大值最小值的设置是否正确。系统中与机械手横走行程有关的设置值有三个：最大软件行程：机械手横走的般人行程；这个设置值必须要在从原点接近开关到模内限位 开关的距离之内。取物点位置：机械于在模内下行取物的位置：这个设置值必须在置物区域接近开关的工作 范鬧之内。屮置点位置：机械手在模外置物区域的垠大值；这个设置值必须耍在置物区域接近开关的 工作范阳之内。设置好中置点位置后，机械于在模外置物的位置必须耍在原点和中置点位 置

12、之间。以上设胃值和机械物理限位开关的关系：2009©东莞iIj富路达机电有限公.j警告请谨慎设定行程限位以及最大物理行程、取物点位置和中置点位置。 如果设定错误，会造成意外事故。请认真确认注塑机和机械手及周 边装置的位置关系，进行正确设定。当进行了系统参数的复位操作，或者改变了注塑机与机械手及周边 装置的位置关系时，请务必雨新设定行程限位和上述3个设置值。3. 2定位区设定单轴伺服机械手支持多点置物或取物，这是通过定位区设定來实现的。系统一共有两个定位区, 每个定位区的设定方法完全相同。一个定位区设定如下图所示：（图 3.2）定位区的定位模式分为规则定位和不规则定位两种模式。规则定位

13、：需嘤指定起始点位置、置物点数量和置物点间距。在系统H动运行过程中，每执行 一次定位区动作，机械手按顺序定位到每个定位点。如图屮所示，置物点数最为5,第一次执行定 位区动作时，机械手定位到起始点位置，第二次执行定位区动作时，定位到起始点位置加上一个置 物点间距的位置处，以后依次定位，定位到第6个位置时（这时一燉首先通过输送带把定位好的产 品送走，空出新的位置來进行产品置放定仪），乂循环定位到起始点位置。规则定位最多可以设定 99个定位点。注意进行规则定位模式设定时，请注意保证定位时横走的绘大位置在置物区 域以内，否则在|'|动运行时会产生在非置物区域下行置物从而引起系统 报警。规则定位

14、最大横走距离=起始点位置+置物点间隔X （置物点数最一1）不规则定位：盂要依次设定每个定位点的位置值，这些位置值相互独立，例如位置2的位置值2009©东莞市富路达机电有限公司可以小丁位置1的位瓮。对丁不规则定位，最多可以设定10个定位点。肯要点每个动作程序都有1'1己的沁位区，在更换了程序后请注意检査定位 区设置是否正确。、当仅仅需要在一个地方放置的场合，请将置物点数最设定为1。具体设定方法见8. 4定位区设置窗口部分。4基本操作4.1电竽的启动和切断危险被损伤的电线或电缆容易导致漏电或触电事故，启动电源询请仔细检査 电线电缆有无外伤，若有外伤或断线的情况下，请迅速联系拥有专

15、业资 格的电工采取适当措施。确认控制箱电源线己经连接无误，打开控制箱上的电源开关，启动控制箱和手控器。启动电源 后，手控器将显示启动开机画面，然后进入系统主画面。启动电源时，请注意以下儿项：启动电源前，确认机械手所有的电线电缆都已经正确连接，确认所有的外盖等无破损或不合适的地方。启动电源后，请确认：手控器的显示屏上无报警信息。空气压力正常。伺服马达等没有异常声音。导轨面润滑处于正常的状态。如果是启动长时间没有使用的机械手时，请确认个部件的动作情况、声职 各摩擦而的润滑状 态是否正常；如果发现声音异常、发热、异常动作时，请立即切断电源，并与相关保养负责人 联系采取相应的处理措施。手控器I的开机画

16、面如下图所示:（图 4. 1）打开电源后，操作器显示此屏幕，此时系统进行IH检，包括：通讯链路检査、软硬件版木检査、 存储器检査，数据完整性检査等；若无错误，大约十秒后进入手动界面。启动过程中若出现问题，则在屏幕下方显示对应的错误信息，停在开机屏幕。切断电源前，请确认机械手处丁停止的状态。然后关闭控制箱上的电源开关。切断电源后请确 认机械手各部件的状态是否和初始状态相同。4. 2界面窗口结构系统使用功能完善的图形引擎，与彩色LCD配合，给用户提供了类windows的操作界面，界面 友好生动，操作简单。手控器操作界而基丁窗口，主界而是一个窗口，其它各个设置界而如10监视界面、动作参数 设置界面等

17、也都是各IH独立的窗口。这些窗口的风格和操作方法高度一致，把用户从凌乱复杂的操 作方法中解放出來，使用户了解r一个界面窗口的操作以后，也就掌握了其他界面的操作方法，大 大缩短了学习的时间。一个基木的窗口如图4. 2所示，2009©东莞iIj富路达机电有限公.jA能栏（图 4.2）从图中可以看到，一个界而窗口主要由4个部分组成：标题栏，窗口区域，状态栏，功能栏。1）标题栏：标题栏显示当前窗口的名称，例如程序设置、教导模式等等：标题栏也会显示一些系统状态信 息，如主窗口的标题栏就可以只足当询系统是在手动还是在门动状态，标题栏最右边显示乎持 操作器与系统主板的通讯状况。2）窗口区域：每个窗

18、口的窗口区域用來显示与各个窗口功能相关的内容，如程序选项窗口显示系统程序设置 信息，10监视窗口任这个区域则会显示系统的10状态；同时窗口区域也是用八设置修改各种 选项参数的主要操作区。3）状态栏：除了系统信息、在线帮助和错谋报警这些界面窗口外，其他的窗口都有一个状态栏。从图5. 2 中看到，状态栏乂分为3个显示区域，分别显示当前伺服状态、当前选择的系统程序、当前的 待机模式；这样，无论用户进行什么操作，是在设置动作参数还是在教导程序，用户都能实时 掌握系统的基本状态。4）功能栏功能栏对应键盘上的【Fl】【F2】 F3这3个功能键，除了【F1】功能键固定为在线帮助功能 夕卜，在不同的界而窗口功

19、能键有不同的功能，功能栏就是实时指出功能键当前的作用。如在主 界面,F2的功能是进入10监视窗口,而在程序设置窗口, F2的功能则是切换计数参数 设置和程序参数设置：相应的，对丁这两个窗口，功能栏显示的功能键功能也不一样。4. 3手持操作器通讯状态用户通过手持操作器来控制机械手，于持操作器把用户操作指令发送给系统主板，并从系统主 板得到当前机械于的状态。在每个操作窗口的标题栏最右边显示手持操作器和系统主板的通讯状 态，如下图所示：團通讯链路正常通讯链路异常通讯链路正常：表示当前手持操作器和系统主板通讯一切正常：通讯链路异常：表示当前手持操作器和系统主板无法正常通讯，请检査手持操作器和系统主板的

20、通 讯电缆是否连接良好；4. 4原点归位对丁伺服系统，开机后必须要进行原点fl位操作，通过原点归位操作找到横行轴的原点后，伺 服系统才能iE常的匚作。开机后系统显示主窗口，此时用户可以进行手动操作，但是由丁没何进行 原点归位操作，所以不允许进入动作参数设置、程序选项、产品放置等窗口，也不能进入IH动运行 状态。如果用户进行了上述操作，系统会通过弹出一个提示框告诉用户“伺服没有归原点”。2009©东莞市富路达机电有限公司进行原点归位操作很简单，只姿在系统主窗口按下【原点/复位】键后系统就会开始原点!H位,同时还会弹出一个提示框，告诉用户“正在原点归位”，如图4. 3所示：m正在原点归位

21、（图 4.3）系统正在原点归位时，所有用户操作将被拒绝，克到原点归位完成。原点归位完成后原点归位 提示框会h单消失，同时机械手会横行到横行轴的原点，即位置为o。注意刚启动系统电源，进行原点归位操作之前，系统无法对当前的横行 轴位置进行判断，这时屏幕上显示的横行轴位置是错误的，也无法 进行横行轴的操作。请先确认机械手的可动区域有无人或障碍物，再进行原点归位操作。4. 5紧急停止用户在操作机械手的过程中发现危险可以立即按下【紧急停止】按钮，系统将以最快的速度停 止正在进行的操作，进入紧急停止错误状态并出现错误窗口（见下一节的图4. 4）0耍从紧急停止状态中恢复，用户只耍弹起【紧急停止】按钮，接着按

22、下【原点/复位】键，系 统就会从紧急停止状态恢复，进入手动状态，显示主窗口。46错误提示窗口系统在运行过程中由丁各种原因会出现一些错误，为了保证安全，这时系统会停止正在执行的 操作，进入错误状态，同时出现错误窗口并显示错误的原因以及排除方法等参考建议。错误报警窗口请参考图4. 4。错误窗口的提示非常详细，用八可以根据提示知道是什么原因引起的，从而检査相关部件。用 户可以根据故障排除方法轻松排除故障，使新用户在遇到错误时不会不知所措。同时系统也会记录 下这个错误，维护人员可以随时査看历史错误记录来维护机械手。（图 4.4）退出错吟状态的方法与4. 4节退出紧急停止的方法相同。肯要点1对于一些没有

23、安全问题的错误如主臂吸检测失败等,在出错报警窗口，可以开关安全门一次清除错误状态继续机械手H动运行。2.在10端口监视窗口，如果系统出错报警，不会进入报警窗口同时10 端口监视窗口标题栏背景变成红色，允许用八继续观察机械手10端口 状态，方便用户使用。4. 7系统在线帮助木控制系统拥有完善的在线帮助功能，用丁帮助引导新用户在实际操作过程中快速学握系统的 操作方法，省略了査看说明书的麻烦，快速上手。用户在操作时遇上任何困难都可以按下F1J键，系统根据当询正在进行的操作显示对应的帮 助指导信息。按下【F1】键后，系统会出现帮助窗口，在帮助窗口根据用户现在正任进行的操作, 显示详尽的参考帮助信息；在

24、线帮助窗口如图4. 5所示。2009©东莞i|j富路达机电有限公I «j2009©东莞i|j富路达机电有限公I «j（图 4.5）在帮助界面窗口下，用户需要退出时按【F1】功能键或者【返回】键就能关闭当前帮助窗口回 到原來的操作界而，继续进行刚才的操作。4. 8系统基本输入和设置方法4. 8.1参数选项的选择进入一个参数设置窗口，窗口会列出本界而窗口相关的一组参数供用户选择和修改设置。例如 系统设置窗口：（图 4.6）2009©东莞i|j富路达机电有限公I «j图中蓝色条可以设置的参数选项有界而语言、软件行程、取物点位置、中置点位置4

25、个选项。2009©东莞i|j富路达机电有限公I «j指示出现在选择的是那个选项，如界血语言选项。用户可以使用【】/【】光标键來选择不同 的参数选项。其他窗口屮参数选项的选择方法与上述相同。4. 8. 2参数选项的修改用户选舁好了参数选项后，就可以进行参数选项的修改了。例如在系统I动运行过程中，打开 汀旳机的安金门町以筲停H动运行，也对以不何停白动运行；所以安全门暂停这个参数选项町以设 置暂停或不暂停，用户修改这个设置时，要先选中这个参数选项，然后按【+】或【一】键，切换 冲 这两种设置。如图4. 7所示：4. 8. 3数值的输入2009©东莞iIj富路达机电有限公

26、.j2009©东莞iIj富路达机电有限公.j计划个数（图 4.8）在这里输入计划生 产的产品数修改有些参数选项时，需要用户输入数値参数，如修改生产计划时，就需要输入计划生产的产 品数量，如图6. 8所示：系统屮输入数值有两种方法：直接用数字键输入：键盘上有0到9 一共10个数字按键，输入数值时可以亢接按这些按键输入数字；每按一 卜，就在输入框的光标处输入一个按键对应的数字，同时光标H动向后移动一位：如果光标己 经在最低位了，那么光标就移动到最高位。同时用户还可以使用【】/【】键來移动光标。例如耍输入2008这个数值，先把光标移动到数值的位上，然后依次按【2】/【0】/【0】 / 8这

27、四个数字键。使用【】/【】和【+】/【一】键输入：使用这种方法输入数值，先利用【】/【】键把光标移动到需耍修改的位上，然后按 【+】/【一】键來调粥光标所在位置的数字。按【+】键把光标所在位置的数字加1,按【一】 键把光标所在位置的数值减1：如果数字调整到了 9,再按【+ 】，那么数字会冋到0；如果数 字调整到了 0,再按【一】，那么数字会回到9。调整好一个数字后，再移动光标到下一个需耍 调整的位置，重复以上过程。假设还是需耍输入2008这个数值，先把光标移动到千位，用上述方法把千位数字调榕为2, 再把光标移动到百位，把百位数字调整为0,依此类推幷到完成整个数值的输入。4. 8. 4伺服位置和

28、手动速度的调整系统调整伺服位置操作简便、圧位粘:确。通过伺服位置调整框和很少儿个按键就能调整伺服的 位置。调楼伺服位置使用下面3个按键：（图 4.9）【横行轴】键：用丁调整机械手横行的模式；机械手一共有4种横行模式：连续移动、移动10 亳米、移动1毫米、移动0.1亳米。【横入】键：控制机械于横入，对应4种不同的横行模式，在连续移动模式时，按下【横入】 键机械手开始横入，弹起【横入】键则停止横入；在移动10毫米模式时，按一次【横入】键 则机械手横入10亳米：对于移动1毫米和0.1毫米模式，按一次木按键则机械手分别横入1毫米和o.i毫米。【横出】键：控制机械手横出，操作方法与【横入】键相同。伺服位

29、冒调整是通过上面3各按键和伺服位置调整框一同实现的,伺服位置调整框见下图： nioooo j （图 4. 10）伺服位置调节框里面数值表示伺服的位置，单位是毫米，梢确到0.1亳米：光标的位置表示了 当询伺服横行的模式：光标在“ + ”上表示当前横行模式是连续移动，光标在十位上农小、"I询的横 行模式是移动10毫米，光标在个位上表示当前的横行模式是移动1毫米，光标在小数点后一位上 表示当前的横行模式是移动0. 1毫米。用户按【横行轴】键用來切换光标的位置即切换横行模式，切换顺序是：连续移动一移动10 毫米一移动I毫米一移动0.1毫米：当模式是移动0.1毫米，再按【横行轴】键，模式乂切换

30、成连 续移动，循环往复。在用户手动操作机械手时，从安全方面考虑，机械手的横行速度最快只能达到全速横行时的50 %,在窗口的状态栏就有手动横行速度的显示，如图4.11所示 rrrrQ6（图 4.11）图中可以看出，当前手动横行速度是6%。在手动状态下，通过【+】/【一】键來调节手动横 行的速度，绘慢是1%,最快是50%, 共有十级速度可调。4. 9设置参数完成后退出任各个参数设置窗口设置好参数以后，需耍保存参数退出后，这些参数设置才能起作用。这时 用户只耍按【确定】键就能保存参数设置并且返回到主界而窗口。如果用户不想保存修改的参数，只要按【返冋】键就能放弃当前的修改，返冋到主界面窗口。 为了防止

31、出现误操作丢失修改过的参数，当用户己经修改了参数设置，按【返回】键放弃保存退出 的时候，系统会提示用户耍求用户确认，如图4. 12显示的那样：功件参数己经服再. 籐蠡护砂鹹-（图 4. 12）这时用需耍再按一次【返回】键才能放弃修改退回到主界而窗口。肯要点对于一些操作例如系统参数复位操作，操作是立刻执行的，无需按【确 认】键退出再执行。5手动和自动操作5.1概述主界而窗口是系统开机后进入的第一个窗口，也是显示系统状态和进行机械手控制的核心窗 口.在主界而窗口可以进行机械手的手动、H动等操作°主界面窗口的标题栏显示当前系统的iE常匸作状态，系统T作状态一共有4种：手动：系统处丁手动工作

32、状态时，可以手动控制机械手的各个动作：H动待机：系统已经做好了白动运行的各种准备，随时可以进行全鬥动运行或者单周期运仃: H动运行：系统全自动运行，执行当前的程序，与注塑机配合H动取出产品；单周期：为了测试程序功能，系统执行当询的程序一个周期，执行结束后回到1'1动待机状态。5. 2手动操作迂7旦王利按确定注塑机状态全自动可动模副下行!主下行 副引退-主引逬 副夹取JI主側姿 副夬确主回正 主吸确 主吸取 主：t伺原点 取物点 置物点 o系统在手动状态时上窗口显示如图5. 1：2009©东莞iIj富路达机电有限公.j吨评。丨門伺服状态nrrr 25%Fl手臂状态（图 5. 1

33、）手动模式下主界面窗口显示了一些状态信息：有伺服状态、机械手状态、注塑机状态。用户可 以很宜观的看到系统各部分的实时状态从而进行各种操作。注塑机状态显示：显示注塑机开模完、关模完、中板模、安全门、注塑机1'1动共5路输入信号 和控制注塑机的可动模输出信号的状态。手臂状态：实时反应主臂和副臂冃前的状态，是上行还是下行，是引拔进还是引拔退等等。伺服状态：当前伺服位置和手动横行速度己经在状态栏显示，这里主耍反应机械手在横行轴的 状态，是在模内还是模外，或者是在原点。5. 2.1手臂操作在主界面窗口进行机械手的手动操作是通过按各个手动操作按键实现的，具体操作方法如下表:1主臂上/下行操作：当主

34、臂处于上行状态时，按主臂上/下行键，则执行主臂上行操作； 当主臂处丁下行状态时，按主臂上/下行键则执行主臂下行操作。主臂引拔进/退操作：当主臂处于引拔退状态时按主臂引拔进/退键，则执行主愕引拔进操作； 当主臂处于引拔进状态时，按主臂引拔进/退键则执行主臂引拔退操作。3主臂吸取/吸放操作：当主臂处丁吸放状态时，按主臂吸取/吸放键，则执行主臂吸取操作； 当主辟处丁吸取状态时，按主痔吸取/吸放键则执行主痔吸放操作。j主臂抱取/抱放操作：当主臂处于抱放状态时，按主臂抱取/抱放键，则执行主臂抱取操作： 当主臂处丁抱取状态时，按主臂抱取/抱放键则执行主臂抱放操作。n5主臂倒角操作：当主臂倒角处丁回正状态时

35、，按主怦倒角键，则执行主臂倒角侧姿操作； 当主臂倒角处于侧姿状态，按主臂倒角键则执行主臂倒角回正操作。2009©东莞iIj富路达机电有限公.j7副臂上/下行操作：当副臂处于上行状态时，按副臂上/下行键，则执行副臂下行操作： 当副臂处于下行状态时，按副臂上/下行键则执行副臂上行操作。j副臂引拔进/退操作：当副雪处丁引拔进状态时，按副怦引拔进/退键，则执行副痔引拔退操作： 当副臂处于引拔退状态时，按副臂引拔进/退键，则执行副臂引拔进操作。J副臂夹取/夹放操作：当副臂处丁夹放状态时，按副臂夹取/夹放键，则执行副臂夹取操作； 当副臂处丁夹取状态时，按副臂夹取/夹放键则执行副臂夹放操作。5.

36、2. 2横行操作系统在手动状态时，在主界而窗口和10监视窗口，用户能手动控制机械手的横行操作；具体 的操作方法在4. 7. 4章节己经有详细说明，这里不再赘述。5. 2. 3扩展输出控制在手动状态时主窗口时按【扩展输出】键则能进入扩展输出控制窗口，在该窗口可以控制备个 扩展输出端口的状态，有输岀或者没有输出。扩展输出控制窗口见图5. 2。（图 5.2）通过【】/【】键移动光标來选择需耍控制的扩展输出端口，按【+】键控制所选择的端 口输岀信号，按【一】键控制所选择的端口停止输出。5.3自动操作5. 3.1选择自动运行程序系统在手动状态时，在主界而窗口，按【门动】键系统就会进入|'1动状态

37、，H动模式运行系统 当前的手动作程序。在进入H动状态之前，用户在主界而窗口按【F3】功能键就能为H动运行选择适当的动作程序。 系统内部存储器可以存储28组动作程序,编号从P00到P27：其中P00到P09这10组动作程序是 系统内嵌的固定的标准程序，用戸无法修改程序的动作序列，但可以修改动作参数、程序选项及定 位区设置等参数。这10组固定标准程序的动作序列经过粘:心设计组介，能满足大多数注塑机模具 的取出需求。对丁一些特殊的需耍，如果10组固定标准程序无法满足耍求，用户也可以H行教导程序。系 统最多可以教导18组程序，编号从P10到P27o程序选择窗口如下图：I鬧I游I碗（图 5. 3）图中程

38、序编号后而有“ 符号的表示不是空程序，用户可以选择使用，10组系统固定标准程 序必定不是空程序；程序编后后面有“X”符号的表示是空程序，用户不能选择空程序作为机械手 H动运行程序，对丁编号从P10到P25的程序，如果用户没有教导，那么就是空程序。在程序选择窗口用户通过【】/ < /【】/【】4个按键移动光标选择当前耍执行的 程序，按【返回】键和F3功能键放弃选择返回手动主界而窗口：按【确认】键和F2功能键 将把光标选中的程序作为当前程序然后返冋手动主界面窗口；或者H接按【H动】键把光标选中的 程序作为当前程序进入自动主界面窗口。5. 3.2进入自动选择好门动运行的程序后，在手动主界而窗口

39、下，按【门动】键，系统就会进入11动状态。机械手进入自动状态后，请注意以下事项：> H动状态下，不要进行机械部件的调榕。> 1'1动状态下，不耍拾収落下的制品和机械手的清扫。>确认机械手的可动范围内无人或者障碍物。> H动运行过程中发现异常，立刻停止机械手并与相关负责人联系。>长时间没有使用机械手的场合，请进行各摩擦部分的清扫和给油后，适应性运转30分钟。i'i动状态分为i'i动待机和门动运行。从手动状态按一次【门动】键进入n动状态时，系统处r 自动待机状态，如图5. 3所示。王宙口 自：乂成型时间: X懊内时间: X周期时问:0. 00s

40、0. 00s0. 00s按确定铁编尊養前程序中各动作的逝 开候完吸检知 关懊完抱检知 中板棋夹徐知安全门总楔数：0可动模25%FlfgL自动次品计数：0e|ooooo程序理模内待机F2监祝IO【F3选择程序（图 5.4）2009©东莞i|j富路达机电仃限公.i在H动待机状态下，机械手并没有直接运行当前的动作程序，而是做好了鬥动运行的准备同时 显示相关信息给用户确认。在这时，用户可以按【F3】功能键进行单循坏运行当前选择的程序；也 可以再按【自动】键开始全自动运行。单循环操作是为了让用户氏观了解和检査当前动作程序的运行情况，根据当前动作程序所设置 的动作序列等参数运行一个周期，然后乂回

41、到自动待机状态。单循环不会影响系统对成型时间、模 内时间、周期时间、总模数等参数的计算和统计。H动运行是系统真正开始了生产运行，当前动作程序一个周期运行完成后马上运行下一个周 期，除非用户按【停止/手动】键停止I动运行。在系统n动运行期间，系统会实时计算成型时间、 模内时间、周期时间、总模数等参数，让用户实时了解生产情况。在H动运行状态，按一次【停止/手动】键停止H动运行，系统返冋到H动待机状态；在H动 待机状态再按一次【停止/手动】键则返回手动状态。在1'1动等待或者门动运行状态下，所有的手动动作都禁止操作执行。I动周期状态显示了每一 个周期的时间：成型时间：注塑机两次开模完Z间的时

42、间长度，即注塑机完成一次产品生产所盂耍的时间长度。 模内时间：从机械手禁止开关模到机械手允许开关模之间的时间长度，这个时间客观反映了机 械手从注塑机中取出产品的时间。周期时间：机械手从开始执行动作程序到动作程序执行结束之间的时间长度，即动作程序一个 周期运行所需耍的时间。总模数：表示机械手全门动运行时，累计从注塑机中取出合格产品的数暈。次品计数：如果注塑机有次品检测并且这个信号己经连接到机械手上，那么系统会统计在个 动运行时，累计次品的数最。程序状态显示当前程序主臂副臂取产品是否检测的设置情况，具体含义请详阅6. 3. 1程序参数 设置。在H动状态下，按【F2】功能键则进入10监视窗口，可以在

43、系统全H动运行时实时监控系统 10端口的变化情况。5. 4手动和自动状态切换从询面儿个小节，己经了解了系统手动和门动的具体操作，下而是手动和门动状态切换图:（图 5.5）6参数设置操作 6.1进入各参数设置窗口主界而窗口可以进行手动操作、査看系统状态、査看白动周期状态，同时主界面窗口也是进入 其它参数设置窗口的入口。如从这甲.可以进入“程序参数窗口”设置程序参数：进入“程序延时/ 速度窗口”设置延时速度；进入“计数窗口”设置程序计数等。主界血窗口有一个菜单栏，菜单栏是进入其他参数设建窗口的入口途径，菜单栏上每一个图标 表示一个参数设置窗口。其中发大突出显示的图标表示当前菜单栏选中的参数设置窗口

44、，可以通过 【左】/【右】键选择想耍进入的窗口，选择好后再按下【确定】键后进入相应的窗口。用户在选 择菜单的时候，选中图标下方会实时显示当前选中的菜单项的名称。菜单栏一共有9各菜单项，表示9各不同的参数设置窗口，分别是动作参数设置、程序参数设 置、产品置放设置、系统设置、10监视、历史报警査看、教导模式、系统安全设置、系统信息査 看。下面分别介绍这些参数设置窗口。_6. 2动作参数设置窗口动作参数设置窗口用于设置当前程序中与动作序列对应的每个动作的参数。进入动作参数设置 窗口后，会列出当前程序的动作序列以及动作参数，见图6.1：00 t 0. 00s090.10soit o. ios020.1

45、0s11 j 0.10s03 0.10s 04 HO. 10s 05 BH 0.10s 06 0.10s 070.10s080.10s"LTiiii 10% Lfi帮助12 >-0.10s14 J.0.10s15 A 0.10s16 10s42479 5I F2±17空010sI程序P色模内特机厂 I 飞下一巨（图 6. 1）通过【】/【】键、【F2】上一页功能键和【F3】下一页功能键选择需耍修改参数的动作。 不同的动作它所具有的动作参数有所不同，改变参数的操作也不同：横入到取物点：对应的动作参数是横行的速度，速度最慢10%最快100%,通过【+】/【一】键來 调整速

46、度值。循环定位区：表示机械手按照循环定位区的设置横行到指定的位置：对应的动作参数是横行的速 度，速度最慢10%最快100%,通过【+ 】/【一】键來调胳速度值。横行：对应的动作参数有两个，横行位置和横行速度；横行位置调榕方法详见5. 7. 4伺服 位置调整，横行速度从10%到100%,通过【+ / 一】键调密。组合：组合开始到组A结束之间的动作都是同时执行的，即是一个包倉多个皋本动作的组 合动作；它没有对应的动作参数可以修改。除了上述的4种动作外，其它动作对应的动作参数都是一个延时参数，表示从这个动作开始执 行开始，延时一个指定的时间值，再接着执行下一个动作。延时参数是一个数值参数，范用从0.

47、00 秒到9. 99秒可设，具体的设置方法详见6. 7.3数值输入。对丁系年固定标准程序，其详细动作序列以及每个动作对应的参数描述见（附录2?肯要点2009©东莞i|j富路达机电有限公1为了安全考虑在机械手控制器盂求设计时就加入了以下限制：在手动模式时程序动作的所有参数都是可以改变的。在H动模式时程序动作的延时参数是可以改变的，对与个别动作的 速度和位置参数是不能改变的，如要修改盂退出1'1动进入手动模式 才可设置。6. 3程序设置窗口& 3.1程序参数设置-只有系统处于手动模式下时，才能进行程序参数的设置修改。程序设胃分成两部分：程序参数和计数参数；通过【F2】功能

48、键在这两部分参数之间切换：在 程序参数时按下切换到计数参数，在计数参数时按下切换到程序参数。从主界而窗口进入程序设置窗口时，默认是在程序参数部分。程序参数设置窗口见图6.2：程序选项I 避助【F牝 |2009©东莞iIj富路达机电有限公.j2009©东莞iIj富路达机电有限公.j（图 6.2）具体设置方法详见4. 7章节关J：参数选项选择、选项修改、数值输入部分，这里不再赘述。 程序参数包含以下部分： 主臂更确认：设置在H动运行过程中，机械手主怦吸取产品时，系统是否检査产品吸取确 认信号；设置为使用表示如果产品没有吸取，或者中途掉下，系统会报警；设置为不 使用表示系统不检査

49、产品吸取情况。主臂抱确认：设置在门动运行过程中，机械手主臂抱収产品时，系统是否检査产品抱确认 信号；设置为使用表示如果产品没有抱到或者中途掉下，系统会报警；设置为不使 用表示系统不检査产品抱取情况。副臂夹确认：设置在1'1动运行过程屮，机械手艇臂夹取物料时，系统是否检査夹确认信号; 设置为使用表示如果没有夹取到物料或者物料中途掉下，系统会报警；役置为不使 用表示系统不检査物料夹取情况。报警间:设置系统出错报警时，报警声Z间的时间间隔，绘小0秒，最大99秒：设为0农示报警声是连续鸣叫，小间没有间隔。报警次数：设置系统出错报警时，报警声的鸣叫次数，最小0次，最大99次；设为0表 示报警时，

50、没有报警声。按【F2】功能键切换到计数参数设置部分。6. 3. 2计数参数设置在程序参数设置窗口按【F2】键进入计数参数设置窗口，计数参数设置窗口见下图:Vi |l| I j J ! 11 IjiMMr Im检验品抽检间隔数 匝页 累计不艮品报警数 dor 试机生产拝品数量 矿 扩展输岀何隔 EZ 扩展输出间隔 叵二 扩展输岀间隔 匝二 扩展输入间隔 匝二 扩展输入何隔 2 扩展祐入间隔 （1 F帮助2g序 （图6.3）计数参数全部是数值，具体设置方法请参考4. 7. 3数值输入部分。计划生产产品数量：计划产晶数选项用來定制计划生产的产品数就：设置后机械手I'l动运行每 取出一个产品则

51、订数值减1,计数值减至0时机械乎停止自动运行并报警提示生产计划己经完 成：这时开关一次安全门会淸除警报同时系统将继续门动运行。计划产品数设置为0表示不进 行计划产品计数！检验品抽检间隔数：检验品计数用J：指定系统鬥动运行时，每生产多少个产晶提取一个检验品; 机械于|'|动运行时，取出的产品数等丁检验品计数值的整数倍时，就把该产品作为抽检用检验 品，放置到产品检验点：如果设置为0则表示不进行产品抽检！累计生产不良品报警数：不良品计数选项用來指定生产多少不良品才产生警报；机械手IH动运 行屮，发现产品的不良品数量达到这个设置值，则停止1'1动运行并报警；如果不良品计数值设 置为o表

52、示不检査不良品。试机生产样品数量：试机样品选项指定每次全H动运行前试机的样品数帚；由丁系统全门动运 行前町能需要试机，这个计数值就是鬥动运行前放到检验点作为样品的产品个数：如果设趕为 0表示不进行试机。扩展输出计数：如果当前程序中有扩展输出动作则它对应的扩展输出计数表示隔儿个产品输出 一次，如果计数值为0表示每个产品输出一次。例如：当前程序中有扩展输出A1动作，扩展 输出A1周期数为5,则表示生产5+1的整数倍的产品时扩展输出A1输出一次，即6、12、18 个产品时输出。扩展输入计数：如果、"|询程序屮仃扩展输入动作则它对应的扩展输入计数表示隔儿个产品等待 输入一次，如果计数值为0表

53、示每个产品等待输入一次。例如：当前程序中有扩展输入A1,扩 展输入A1周期数为5,则表示生产5+1的帑数倍的产品时等待扩展输入A1输入一次，即6、 12、18个产品时等待输入。按【F2】功能键切换到程序参数设置部分。6. 4定位区设置窗口如果程序中有循环定位区动作或者设置了产品捕检，那么就需耍在循环定位区设置窗口设置循 环定位区参数和抽检产品放置位置等定位参数。系统中一共有2个相互独立的循环定位区，分别是运位区1和定位区2；在一个动作程序中， 能同时包含定位区1和定位区2动作。如果当前程序中只有定位区1,那么只耍设置定位1参数就可以了：同理当前程序中如果只有 定位区2,那么仅仅设置好定位区2参

54、数就可以f；如果当前程序屮定位区1和定位区2同时存在, 那么这两个定位区的参数都必须设置好。从主界而窗口进入产品放置窗口，默认是设置定位区1参数，按【F2】功能键在定位区1和定2009©东莞iIj富路达机电有限公.j位区2设置之间切换。置物模式设置界面见图6.4：2009©东莞iIj富路达机电有限公.j2009©东莞iIj富路达机电有限公.j（图 6. 4）从上图中可以看出，产品置放窗口分为两个区域，一个是“模式区域”另一个是“位置区域”。 通过【F3】功能键在两个区域间切换光标。光标在“模式区域”时用【】/【】键选择不同的 参数，“模式区域”有三个参数下面详细说明：1）定位区置放模式：置放模式选项用丁设置当前循环定位区的置放模式；分为规则和不 规则J两种置放模式2）定位区检验点位置：检验点位置选项用丁设置检验品的置放位置；如果当前程序计数中的“检验品计数”和“试机样品数”不为0时，检验点位置起作用，IH动运行时检验品都耍 放在本位置。3）定位区置物点数量：置物点数量选项用丁设置当前循环定位区产品置放点的数最；对丁规 则置物模式，最多可以设置99个