第七章第二节速度控制回路

1、11第二节第二节 速度控制回路速度控制回路 速度控制回路是讨论液压执行元件速度的调速度控制回路是讨论液压执行元件速度的调节和变换的问题。节和变换的问题。 1 1 调速回路调速回路 调节执行元件运动速度的回路调节执行元件运动速度的回路 2 2 快速运动回路快速运动回路 使执行元件快速运动的回路使执行元件快速运动的回路 3 3 速度换接回路速度换接回路 变换执行元件运动速度的回路变换执行元件运动速度的回路12第二节第二节 速度控制回路速度控制回路 液压系统常常需要调节液压系统常常需要调节的运动速度，以适应主机的工作循环需要。的运动速度，以适应主机的工作循环需要。液压缸的速度为：液压缸的速度为： A

2、q 液压马达的转速液压马达的转速: : MVqn 式中： q 输入液压缸或液压马达的流量； A 液压缸的有效面积（相当于排量） 液压马达的每转排量。 MV13第二节第二节 速度控制回路速度控制回路目前常用的调速回路主要有以下几种目前常用的调速回路主要有以下几种： (1)(1)节流调速回路节流调速回路 采用定量泵供油，通过改变采用定量泵供油，通过改变回路中节流面积的大小来控制流量，以调节其速度。回路中节流面积的大小来控制流量，以调节其速度。 (2)(2)容积调速回路容积调速回路 通过改变回路中变量泵或变量通过改变回路中变量泵或变量马达的排量来调节执行元件的运动速度。马达的排量来调节执行元件的运动

3、速度。 (3)容积节流调速回路（联合调速）容积节流调速回路（联合调速） 下面分别讨论节流调速回路节流调速回路、容积调速回路以及容积调速回路以及容积节流调速回路容积节流调速回路。 14第二节第二节 速度控制回路速度控制回路 通过调节流量阀通流面积（通过调节流量阀通流面积（A AT T）控制执行元件）控制执行元件运动速度的回路运动速度的回路 按流量控制阀安放执行元件位置的不同分：按流量控制阀安放执行元件位置的不同分： 进油路上进油路上进油节流调速回路进油节流调速回路 回油路上回油路上回油节流调速回路回油节流调速回路 旁油路上旁油路上旁路节流调速回路旁路节流调速回路 按使用流量阀分为：按使用流量阀分

4、为： 节流阀节流阀节流阀式节流调速回路节流阀式节流调速回路 调速阀调速阀调速阀式节流调速回路调速阀式节流调速回路15第二节第二节 速度控制回路速度控制回路V图1 进油路节流调速回路 进油节流调速回路进油节流调速回路正常工作的条件正常工作的条件: :泵的出口压力为溢泵的出口压力为溢流阀的调定压力并流阀的调定压力并保持定值保持定值。注注意意 节流阀串联在泵和缸之间16第二节第二节 速度控制回路速度控制回路（1 1）速度负载特性）速度负载特性 当不考虑泄漏和压缩时，活塞运动速度为：当不考虑泄漏和压缩时，活塞运动速度为：11Aq活塞受力方程为：活塞受力方程为：11AFp 式中式中F 外负载力；外负载力

5、；p2 液压缸回油腔压力，液压缸回油腔压力，p2 0缸的流量方程为：缸的流量方程为：mTTpCAq)(1mpTAFpCA)(1mpTppCAq)(11(1.1)17第二节第二节 速度控制回路速度控制回路 于是于是 mpmTFApACAAq)(11111(1.2)式中式中C C 与油液种类等有关的系数；与油液种类等有关的系数；AT AT 节流阀的开口面积；节流阀的开口面积；Tp1ppppT节流阀前后的压强差，节流阀前后的压强差，m m 为节流阀的指数；当为薄壁孔口时，为节流阀的指数；当为薄壁孔口时，m =0.5m =0.5。18第二节第二节 速度控制回路速度控制回路mpmTFApACAAq)(1

6、1111(1.2) 式式 (1.2)(1.2)为进油路节为进油路节流调速回路的速度负载特流调速回路的速度负载特性方程。以性方程。以v v为纵坐标为纵坐标,F,FL L为横坐标，将式为横坐标，将式(1.2)(1.2)按按不同节流阀通流面积不同节流阀通流面积A AT T作作图，可得一组抛物线，称图，可得一组抛物线，称为进油路节流调速回路的为进油路节流调速回路的速度负载特性曲线。速度负载特性曲线。19第二节第二节 速度控制回路速度控制回路 调节节流阀通流面积调节节流阀通流面积AT可无级调节液压缸活塞可无级调节液压缸活塞速度，速度，v与与AT成正比。当成正比。当AT一定时，速度随负载一定时，速度随负载

7、的增加而下降。当的增加而下降。当v=0时，最大承载能力时，最大承载能力Fmax= A1 p；速度随负载变化而变化的程度，表现为速度负；速度随负载变化而变化的程度，表现为速度负载特性曲线的斜率不同，常用速度刚性载特性曲线的斜率不同，常用速度刚性 kv 来评价。来评价。 Kv=dF/dv 它表示负载变化时回路阻抗速度变化的能力；它表示负载变化时回路阻抗速度变化的能力；液压缸在高速和大负载时，速度受负载变化的影液压缸在高速和大负载时，速度受负载变化的影响大，即回路的速度刚性差。响大，即回路的速度刚性差。 这种回路适用于低速、小负载、负载变化不这种回路适用于低速、小负载、负载变化不大和对速度稳定性要求

8、不高的小功率场合。大和对速度稳定性要求不高的小功率场合。110第二节第二节 速度控制回路速度控制回路（2 2）功率特性）功率特性 图图1 1中，液压泵输出功率即为该回路的输入功中，液压泵输出功率即为该回路的输入功率为率为： pppqpPFFP11111qpAq 回路的功率损失为回路的功率损失为： 111qpqpPPPppp11)()(qppqqpTpp=1qpqpTp=而缸的输出功率为而缸的输出功率为： 111第二节第二节 速度控制回路速度控制回路 式中式中 溢流阀的溢流量溢流阀的溢流量, 。 q1qqqp 进油路节流调速回路的功率损失由两部分组成：溢流进油路节流调速回路的功率损失由两部分组成

9、：溢流功率损失功率损失 和节流功率损失和节流功率损失 qpPp112qpPT1qpqpPTppqpqpPPPppp11(1.3)V 吺唍咨113第二节第二节 速度控制回路速度控制回路调速方式：由调速方式：由 ，调节，调节A AT T调速调速调速特性：调速特性：速度负载特性方程：速度负载特性方程：mTmTAFpAACApCAqppAFpAApAPFAp)(212122212122211mmrFpAACAAqv)(11222rmTpCAq节流阀串联在液节流阀串联在液压缸的回油路上压缸的回油路上，114第二节第二节 速度控制回路速度控制回路两种调速回路的比较：两种调速回路的比较：相同点：相同点：其速

10、度负载特性及功率特性同进油路节流调速回路其速度负载特性及功率特性同进油路节流调速回路回油节流调速回路回油腔有一定背压，故液压缸回油节流调速回路回油腔有一定背压，故液压缸能承受负值负载，且运动速度比较平稳。能承受负值负载，且运动速度比较平稳。进油节流调速回路容易实现压力控制。工作部件进油节流调速回路容易实现压力控制。工作部件运动碰到死挡铁后，液压缸进油腔压力上升至溢流运动碰到死挡铁后，液压缸进油腔压力上升至溢流阀调定压力，压力继电器发出信号，可控制下一步阀调定压力，压力继电器发出信号，可控制下一步动作。动作。不同点：不同点：115第二节第二节 速度控制回路速度控制回路回油节流调速回路中，油液经节

11、流阀发热后回回油节流调速回路中，油液经节流阀发热后回油箱冷却，对系统泄漏影响小。油箱冷却，对系统泄漏影响小。在组成元件相同的条件下，进油节流调速回路在组成元件相同的条件下，进油节流调速回路在同样的低速时节流阀不易堵塞。在同样的低速时节流阀不易堵塞。回油节流调速回路回油腔压力较高，特别是负回油节流调速回路回油腔压力较高，特别是负载接近零时，压力更高，这对回油管的安全、载接近零时，压力更高，这对回油管的安全、密封及寿命均有影响。密封及寿命均有影响。116第二节第二节 速度控制回路速度控制回路 图3 旁油路节流调速回路 节流阀装在与节流阀装在与液压缸并联的支液压缸并联的支路上，利用节流路上，利用节流

12、阀把液压泵供油阀把液压泵供油的一部分排回油的一部分排回油箱实现速度调节箱实现速度调节溢流阀作安全阀用，溢流阀作安全阀用，液压泵的供油压力液压泵的供油压力P Pp p取决于负载取决于负载。 117第二节第二节 速度控制回路速度控制回路（2 2）功率特性）功率特性 回路的输入功率回路的输入功率ppqpP1 回路的输出功率回路的输出功率11111qpApFP回路的功率损失回路的功率损失 qpqpqpPPPpp11111回路效率回路效率 ppqqqpqpPPp11111旁路节流调速只有节旁路节流调速只有节流损失，无溢流损失流损失，无溢流损失，功率损失较小功率损失较小。 注意注意:节流调速回路速度负载特

13、性比较软，变载荷下的运动平稳节流调速回路速度负载特性比较软，变载荷下的运动平稳性比较差。为了克服这个缺点，回路中的节流阀可用调速阀来代替性比较差。为了克服这个缺点，回路中的节流阀可用调速阀来代替。 用于功率较大且对速度用于功率较大且对速度稳定性要求不高的场合稳定性要求不高的场合118 在节流阀调速回路中，当负载变在节流阀调速回路中，当负载变化时，因节流阀前后压力差变化，化时，因节流阀前后压力差变化，通过节流阀的流量均变化，故回通过节流阀的流量均变化，故回路的速度负载特性比较差。若用路的速度负载特性比较差。若用调速阀代替节流阀，回路的负载调速阀代替节流阀，回路的负载特性将大为提高。特性将大为提高

14、。 调速阀可以装在回路的进油、回调速阀可以装在回路的进油、回油或旁路上。负载变化引起调速油或旁路上。负载变化引起调速阀前后压差变化时，由于定差减阀前后压差变化时，由于定差减压阀的作用，通过调速阀的流量压阀的作用，通过调速阀的流量基本稳定（如图以进油路调速为基本稳定（如图以进油路调速为例）。例）。第二节第二节 速度控制回路速度控制回路119第二节第二节 速度控制回路速度控制回路 1.如图所示两个结构和尺寸均相同的液压缸相互串联，无杆腔面积A1=100cm2，有杆腔面积A2=80cm2，液压缸1输入压力P1=0.9Mpa，输入流量q1=12L/min，不计力损失和泄漏，试计算两缸负载相同时（F1=

15、F2），负载和运动速度各为多少？P12P1v1F2vF2A12A121q练习题练习题120第二节第二节 速度控制回路速度控制回路P12P1v1F2vF2A12A121q121第二节第二节 速度控制回路速度控制回路 2.图示回路，溢流阀的调整压力为5MPa，减压阀的调整压力为1.5MPa，活塞运动时负载压力为1MPa，其它损失不计，试分析： （1）活塞在运动期间A、B点的压力值。（2）活塞碰到死挡铁后A、B点的压力值。（3）活塞空载运动时A、B两点压力各为多少？答：（1）pA=1MPa；pB=1MPa（2）pA=1.5MPa；pB=5MPa（3）pA=0MPa；pB=0MPa122第二节第二节

16、速度控制回路速度控制回路下图为两结构尺寸相同的液压缸，下图为两结构尺寸相同的液压缸，A1=100cm2，A2=80cm2，p1=0.9Mpa，q1=15L/min。若不计。若不计摩擦损失和泄漏，试求：摩擦损失和泄漏，试求： （1）当两缸负载相同）当两缸负载相同(F1=F2)时，两缸能承受的时，两缸能承受的负载是多少？负载是多少？（2）此时，两缸运动的速度各为多少？）此时，两缸运动的速度各为多少？ P12P1v1F2vF2A12A121q作业：作业：123第二节第二节 速度控制回路速度控制回路124第二节第二节 速度控制回路速度控制回路 容积调速回路有容积调速回路有泵泵- -缸式缸式回路回路和和

17、泵泵- -马达式回路马达式回路。这里这里主要介绍泵主要介绍泵- -马达式容积调速马达式容积调速回路。回路。 马达为定量马达为定量, ,改变泵排改变泵排量量V VP P可使马达转速可使马达转速n nM M随随之成比例地变化之成比例地变化. .125第二节第二节 速度控制回路速度控制回路 图：变量泵-定量马达容积调速回路 防止回路过载，防止回路过载，作安全阀作安全阀 补偿泵补偿泵3和马达和马达5的泄的泄漏漏 ，置换部分发热，置换部分发热 油液以降低系统温升油液以降低系统温升调 定 油 泵调 定 油 泵 1 1的供油压力的供油压力 变量泵变量泵126第二节第二节 速度控制回路速度控制回路原理：原理：

18、变量泵变量泵定量马达闭式调速回路定量马达闭式调速回路 安全阀安全阀4 4防止防止回路过载，辅助泵回路过载，辅助泵 1 1补充主泵和马达的泄漏，改善主补充主泵和马达的泄漏，改善主泵的吸油条件，置换部分发热油液以降低系统温升。泵的吸油条件，置换部分发热油液以降低系统温升。调速特性方程如下：调速特性方程如下：mppmpmpppVVnVqnVnqvppppMmmMVnpPPVpT2压 特点：特点：泵的转速泵的转速 n np p 和马达排量和马达排量V VM 视为常数，改变视为常数，改变泵的排量泵的排量V Vp p可使马达转速可使马达转速 n nM 和输出功率和输出功率 P PM 随之成随之成比例的变化

19、。马达的输出转矩比例的变化。马达的输出转矩 T TM 和回路的工作压力和回路的工作压力p p 取决于负载转矩，不会因调速而取决于负载转矩，不会因调速而 发生变化，所发生变化，所以这种回路常称为恒转矩调速回路。以这种回路常称为恒转矩调速回路。127第二节第二节 速度控制回路速度控制回路图 变量泵-定量马达容积调速回路 工作特性曲线 回路的速度刚性受负回路的速度刚性受负载变化影响的原因：载变化影响的原因： 随着负载增加，因随着负载增加，因泵和马达的泄漏增泵和马达的泄漏增加，致使马达输出转加，致使马达输出转速下降。速下降。128第二节第二节 速度控制回路速度控制回路原理：原理：变量泵变量泵定量马达闭

20、定量马达闭式调速回路式调速回路 安全阀安全阀3 3防止回防止回路过载，辅助泵路过载，辅助泵4 4补充主泵和补充主泵和马达的泄漏，改善主泵的吸马达的泄漏，改善主泵的吸油条件。油条件。调速特性方程如下：调速特性方程如下： MpMpVqnq不变pMMpMPP2VpT129第二节第二节 速度控制回路速度控制回路 特点：特点：泵的流量泵的流量q qp p 视为常数，视为常数，改变泵马达的排量改变泵马达的排量 V VM可使马达可使马达转速转速 n nM 和输出转矩和输出转矩 T TM 随之成随之成比例的变化。马达的输出功率比例的变化。马达的输出功率P PM取决于泵的功率，不会因调取决于泵的功率，不会因调速

21、而发生变化，所以这种回路速而发生变化，所以这种回路常称为恒功率调速回路常称为恒功率调速回路。 回路的速度刚性受负载回路的速度刚性受负载变化影响的原因：变化影响的原因： 随着负载增加，因随着负载增加，因泵和马达的泄漏增加，泵和马达的泄漏增加，致使马达输出转速下降。致使马达输出转速下降。130第二节第二节 速度控制回路速度控制回路 。 538746原理：原理：变量泵变量泵变量马达变量马达闭式调速回路，元件对称闭式调速回路，元件对称布置，变换泵的供布置，变换泵的供 油方向，油方向，即可实现马达正反向旋转。即可实现马达正反向旋转。单向阀单向阀4 4、5 5 用于辅助泵用于辅助泵3 3 双向补油，单向阀

22、双向补油，单向阀6 6、7 7 使使溢流阀溢流阀8 8 在两个方向起过载在两个方向起过载保护作。保护作。131第二节第二节 速度控制回路速度控制回路 特点：特点：在低速段，先将马达排在低速段，先将马达排量调至最大，用变量泵调速，量调至最大，用变量泵调速，当泵的排量由小变大，直至最当泵的排量由小变大，直至最大，马达转速随之升高，输出大，马达转速随之升高，输出功率也随之线性增加。此时因功率也随之线性增加。此时因马达排量最大，马达能获得最马达排量最大，马达能获得最大输出转矩，且处于恒转矩状大输出转矩，且处于恒转矩状态（恒转矩调节）。态（恒转矩调节）。 高速段，泵为最大排量，用高速段，泵为最大排量，用

23、变量马达调速，将马达排量由变量马达调速，将马达排量由大调小，马达转速继续升高，大调小，马达转速继续升高，输出转矩随之降低。此时因泵输出转矩随之降低。此时因泵处于最大输出功率状态不变，处于最大输出功率状态不变，故马达处于恒功率状态（恒功故马达处于恒功率状态（恒功率调节）。率调节）。132第二节第二节 速度控制回路速度控制回路 限压式变量泵和调速阀的调速回路限压式变量泵和调速阀的调速回路差压式变量泵和节流阀的调速回路差压式变量泵和节流阀的调速回路 容积节流调速回路用压力补偿泵供油，用流量控容积节流调速回路用压力补偿泵供油，用流量控制阀调定进入或流出液压缸的流量来调节液压缸的速制阀调定进入或流出液压

24、缸的流量来调节液压缸的速度；并使变量泵的供油量始终随流量控制阀调定流量度；并使变量泵的供油量始终随流量控制阀调定流量作相应的变化。这种回路无溢流损失，效率较高，速作相应的变化。这种回路无溢流损失，效率较高，速度稳定性比容积调速回路好。按变量泵和流量阀分为：度稳定性比容积调速回路好。按变量泵和流量阀分为： 以以限压式变量泵和调速阀的调速回路限压式变量泵和调速阀的调速回路为为例介绍该方式调速特性例介绍该方式调速特性133第二节第二节 速度控制回路速度控制回路 该回路中包含限压式变量泵、调速阀和背压阀，该回路中包含限压式变量泵、调速阀和背压阀，变量泵流量与调速阀相适应，无溢流损失；背压阀增变量泵流量

25、与调速阀相适应，无溢流损失；背压阀增强回路运动平稳性。强回路运动平稳性。这种回路无溢流损失，但有节流损失，其大小这种回路无溢流损失，但有节流损失，其大小与液压缸的工作压力有关。与液压缸的工作压力有关。 回路效率：回路效率：p1q1/ppqp=p1/pp特点：特点：134第二节第二节 速度控制回路速度控制回路 快速运动回路快速运动回路的功用在于使执行元件获得尽可能大的工作速度，以提高劳动生产率并使功率得到合理的利用。实现快速运动可以有几种方法。油缸差动连接快速回路油缸差动连接快速回路双泵供油快速回路双泵供油快速回路 采用蓄能器的快速回路采用蓄能器的快速回路采用增速缸的快速回路采用增速缸的快速回路

26、自重充液的快速回路自重充液的快速回路135第二节第二节 速度控制回路速度控制回路 于是无杆腔排出于是无杆腔排出的油液与泵的油液与泵1 1输出的油输出的油液合流进入无杆腔，液合流进入无杆腔，即在不增加泵流量的即在不增加泵流量的前提下增加了供给无前提下增加了供给无杆腔的油液量，使活杆腔的油液量，使活塞快速向右运动。塞快速向右运动。图图 液压缸差动连接的快速运动回路液压缸差动连接的快速运动回路136第二节第二节 速度控制回路速度控制回路 这种回路比较简单这种回路比较简单也比较经济，但液压缸也比较经济，但液压缸的速度加快有限，差动的速度加快有限，差动连接与非差动连接的速连接与非差动连接的速度之比为度之

27、比为: :)(21111AAA图图 液压缸差动连接的快速运动回路液压缸差动连接的快速运动回路137第二节第二节 速度控制回路速度控制回路138第二节第二节 速度控制回路速度控制回路 当换向阀当换向阀6处于处于图示位置，并且由于图示位置，并且由于外负载很小，使系统外负载很小，使系统压力低于顺序阀压力低于顺序阀3的的调定压力时，两个泵调定压力时，两个泵同时向系统供油，活同时向系统供油，活塞快速向右运动；塞快速向右运动； 图图 双泵供油的快速运动回路双泵供油的快速运动回路 设定双泵供油时设定双泵供油时系统的最高工作系统的最高工作压力压力低压大流量泵低压大流量泵1 1和高压和高压小流量泵小流量泵2 2

28、组成的双联组成的双联泵作为系统的动力源。泵作为系统的动力源。139第二节第二节 速度控制回路速度控制回路 换向阀换向阀6 6的电磁的电磁铁通电后铁通电后, , 缸有杆腔缸有杆腔经节流阀经节流阀7 7回油箱，回油箱，达到达到顺序阀顺序阀3 3的调定压力的调定压力后后, ,大流量泵大流量泵1 1通过阀通过阀3 3卸荷卸荷, ,单向阀单向阀4 4自动自动关闭关闭, ,只有小流量泵只有小流量泵2 2单独向系统供油单独向系统供油, ,活活塞慢速向右运动塞慢速向右运动. . 设定小流量泵设定小流量泵2 2的最高的最高工作压力工作压力 注意注意：顺序阀：顺序阀3 3的的调定压力至少应比调定压力至少应比溢流阀

29、溢流阀5 5的调定压力的调定压力低低10%-20%10%-20%。 140第二节第二节 速度控制回路速度控制回路 设定小流量泵设定小流量泵2 2的最高的最高工作压力工作压力 注意注意：顺序阀：顺序阀3 3的的调定压力至少应比调定压力至少应比溢流阀溢流阀5 5的调定压力的调定压力低低10%-20%10%-20%。 大流量泵大流量泵1 1的的卸荷减少了动力消卸荷减少了动力消耗，回路效率较高。耗，回路效率较高。这种回路常用在执这种回路常用在执行元件快进和工进行元件快进和工进速度相差较大的场速度相差较大的场合，特别是在机床合，特别是在机床中得到了广泛的应中得到了广泛的应用。用。141第二节第二节 速度

30、控制回路速度控制回路142第二节第二节 速度控制回路速度控制回路当系统停止工作时，当系统停止工作时，1 1Y Y通电，通电，换向阀处于右位，这时液压缸换向阀处于右位，这时液压缸便经单向阀向蓄能器便经单向阀向蓄能器7 7充油。充油。蓄能器油压达到规定值时，蓄能器油压达到规定值时，换换向阀向阀1Y 左位工作左位工作，液压泵和，液压泵和蓄能器蓄能器7 7共同向主系统供油，共同向主系统供油，实现快速运动。由于采用蓄能实现快速运动。由于采用蓄能器和液压泵同时向系统供油，器和液压泵同时向系统供油，故可以用较小流量的液压泵来故可以用较小流量的液压泵来获得快速运动。获得快速运动。注：这种回路适用于系统短期需要

31、大流量的场合。注：这种回路适用于系统短期需要大流量的场合。143第二节第二节 速度控制回路速度控制回路 增速缸由活塞缸与柱塞缸复合而增速缸由活塞缸与柱塞缸复合而成。换向阀成。换向阀2 2处于左位，压力油经柱处于左位，压力油经柱塞塞6 6内孔进入增速缸小腔，推动活塞内孔进入增速缸小腔，推动活塞快速向右移动，活塞缸快速向右移动，活塞缸7 7左腔所需油左腔所需油液由液控单向阀液由液控单向阀5 5从油箱从油箱4 4吸取，活塞吸取，活塞缸右腔油液经换向阀回油箱。缸右腔油液经换向阀回油箱。 当执行元件接触工件，工作压力当执行元件接触工件，工作压力升高，换向阀升高，换向阀3 3通电右位工作，单向通电右位工作

32、，单向阀阀5 5关闭，压力油同时进入增速缸的关闭，压力油同时进入增速缸的大小腔，活塞转换成慢速运动，且推大小腔，活塞转换成慢速运动，且推力增大。力增大。 换向阀换向阀2 2处于右位，压力油进入活处于右位，压力油进入活塞缸右腔，同时打开液控单向阀塞缸右腔，同时打开液控单向阀5 5，大腔回油排回油箱，活塞快速向左退大腔回油排回油箱，活塞快速向左退回。回。 注：这种回路大多用在空行程速度要求较快的卧式液压机上。注：这种回路大多用在空行程速度要求较快的卧式液压机上。144第二节第二节 速度控制回路速度控制回路 活塞向下运动时，由于运动活塞向下运动时，由于运动部件的自重，活塞快速下降，由单部件的自重，活

33、塞快速下降，由单向节流阀控制下降速度。此时因液向节流阀控制下降速度。此时因液压泵供油不足，液压缸上腔出现负压泵供油不足，液压缸上腔出现负压，充液油箱压，充液油箱4 4 通过液控单向阀通过液控单向阀3 3（充液阀）向缸的上腔补油；（充液阀）向缸的上腔补油；当运动部件接触工件负载增当运动部件接触工件负载增加时，缸的上腔压力升高，加时，缸的上腔压力升高，阀阀3 3关闭，此时只靠液压泵供关闭，此时只靠液压泵供油，活塞运动速度降低。油，活塞运动速度降低。回程时，液压缸上腔一部分回程时，液压缸上腔一部分回油通过阀回油通过阀3 3进入充液油箱，进入充液油箱，一部分回油直接回油箱。一部分回油直接回油箱。注：回路用于垂直运动部件质量较注：回路用于垂直运动部件质量较 大的液压机系统。大的液压机系统。145第二节第二节 速度控制回路速度控制回路 用于切换执行元件的速度。换接过程要求平稳，换接精用于切换执行元件的速度。换接过程要求平稳，换接精度要求高。按切换前后速度的不同，有快速工作速度、两度要求高。按切换前后速度的不同，有快速工作速度、两种工进速度的换接。种工进速度的换接。 换向阀右位工作，液压缸活塞快进到预定换向阀右位工作，液压