新代控制器伺服连接与设定手册V2.4

1、SYNTEC 伺服连接与设定手册by : 苏州新代 技术中心date : 2011/11/25ver :2.4推荐精选版本更新记录项次更改内容纪录更改日期作者更改后版本01初版定稿2010.01袁鹏V1.002修改Estun伺服配图ALARM引脚标定的错误2010.04.28徐兵V1.103增加杭州英迈克伺服，国际伺服2010.06.15许明V1.204增加东元伺服，三菱MR-E伺服2010.08.04许明V1.305修改HSV-160伺服接线图，增加华中HSV-18D伺服2010.09.12许明V1.406修改台达B2伺服连接线图及参数2010.10.25许明V1.507删除广数伺服2010

2、.11.01许明V1.608增加ESTUN-EDB伺服2010.11.09许明V1.709修改迈信EP100 CLR引脚，增加EP1,EP2伺服连接图及参数2010.12.02许明V1.810修改东元伺服参数设定2010.12.23许明V1.911修改松下A4参数修改2011.01.26许明V2.012增加松下A52011.02.28许明V2.113参数仅供参考2011.07.11许明V2.214重新排版，伺服顺序重排2011.10.13许明V2.315接线图重新校正2011.11.24许明V2.4*如有修改请恕不另行通知目录一、台达系列连线及参数设置41 台达A系列：42 台达B系列：63

3、台达AB系列：8推荐精选4 台达A2系列：105 台达B2系列：12二、安川连线及参数设置141 安川二型系列：142 安川五型系列：16三、三菱系列伺服接线与参数设定191 三菱J2S-A：192 三菱J3-A：223三菱MR-E：25四、松下系列连线及参数设置301 松下A：302 松下A4：323 松下A5：34五、华中伺服连线及参数设置361 华中HSV-160：362 华中HSV-18D：38六、ESTUN伺服连线及参数设置401 ESTUN-PRONET：402ESTUN-EDB：42七、SANYO伺服连线及参数设置441 SANYO-R：442 SANYO-PY2：46八、杭州英

4、迈克伺服连线及参数设置511 杭州英迈克：51九、东元伺服连线及参数设置531 东元伺服（TSDA）：532 东元伺服（TSDE）：56十、迈信连线及参数设置581 迈信EP1：582 迈信EP2：603 迈信EP100：63推荐精选一、 台达系列连线及参数设置1 台达A系列：推荐精选参数仅供参考伺服驱动器参数参数号设置内容备注P1-0000：AB脉冲 1：CW/CCW 2：脉冲+符号P1-011000:位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反 100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同P1-44128电子齿轮比分子（根据实际情况设定）P1-451电子齿轮比分母（根据实际情况设定）P1-4

5、61检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）P2-0040位置回路增益（根据实际情况设定）P2-150逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-160正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-170紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-0810参数重置P1-55=3001,最高转速推荐精选2台达B系列：推荐精选参数仅供参考伺服驱动器参数号设置内容备注P1-0000：AB脉冲 1：CW/CCW 2：脉冲+符号P1-011000:位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反 100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同P1-441电子齿轮比分子（根据实际情况设定）P1

6、-451电子齿轮比分母（根据实际情况设定）P1-462500检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）P2-0040位置回路增益（根据实际情况设定）P2-130逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-140正向运转极限为B接点设置不正确报ALM15P2-150紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-0810参数重置推荐精选3台达AB系列：推荐精选参数仅供参考伺服驱动器参数号设置内容备注P1-0000：AB脉冲 1：CW/CCW 2：脉冲+符号P1-011000:位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反 100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同P1-441电子齿轮比

7、分子（根据实际情况设定）P1-451电子齿轮比分母（根据实际情况设定）P1-462500检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）P2-0040位置回路比例增益（根据实际情况设定）P2-150逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-160正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-170紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-0810参数重置推荐精选4台达A2系列：推荐精选参数仅供参考伺服驱动器参数号设置内容备注P1-0000：AB脉冲 1：CW/CCW 2：脉冲+符号P1-011000:位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反 100位置模式，扭矩输出方向与指令转

8、速方向相同P1-441电子齿轮比分子（根据实际情况设定）P1-451电子齿轮比分母（根据实际情况设定）P1-462500检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）P2-0040位置回路增益（根据实际情况设定）P2-150逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-160正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-170紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-0810参数重置推荐精选5台达B2系列：推荐精选参数仅供参考伺服驱动器参数号设置内容备注P1-0000：AB脉冲 1：CW/CCW 2：脉冲+符号P1-011000:位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反 100位

9、置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同P1-4416电子齿轮比分子（根据实际情况设定）P1-451电子齿轮比分母（根据实际情况设定）P1-462500检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）P2-0040位置回路增益（根据实际情况设定）P2-150逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-160正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14P2-170紧急停止为B接点设置不正确报ALM13P2-0810参数重置P2-2208CN127·28号脚（27接负(0V)，28接正）【备注：1：上接线图默认2-22为7，即DO5取警报输出之意，所以如果按上图焊线，用O点控制刹车

10、即可；2：DO1-DO5为多功能输出节点，可以通过自定义其他DO的方式通过伺服控制刹车，修改P2-18-P2-22以及P2-37为8即可】推荐精选二、安川连线及参数设置1安川二型系列：推荐精选参数仅供参考参数编号说明初始值设定值备注Pn000控制模式000000100000速度模式0010位置模式Pn100速度回路增益4060（此值先为出厂值）Pn101积分常数20001200（此值先为出厂值）Pn102位置回路增益4050（此值先为出厂值）Pn200位置控制指令型态000000040000脉波列+方向讯号0001正转脉波列+反转脉波列Pn201马达一回转输出脉波数1638412000倍频前(

11、此值根据实际情况计算所得)Pn202电子齿轮比(分子)42048(此值根据实际情况计算所得)Pn203电子齿轮比(分母)1125(此值根据实际情况计算所得)Pn408共震率波功能00000001Pn409共震率波频率2000200Pn50A正转行程极限210081002100打开正转禁止保护功能8100关闭正转禁止保护功能Pn50B反转行程极限654365486543打开反转禁止保护功能6548关闭反转禁止保护功能Fn001自动调谐刚性设定44推荐精选2 安川五型系列：参数仅供参考推荐精选参数编号说明初始值设定值备注Pn000控制模式000000100000速度模式0010位置模式Pn00b电

12、源设定默认三相01010100单相电源0101伺服选择单相电源，而且可显示所有参数。Pn100速度环增益400100Pn101速度环积分时间2000003.0Pn102位置环增益400060Pn200脉冲指令输入信号型态000000040001-CW+CCW，正逻辑0004-A相+B相（4倍增），正逻辑对应到系统参数381383，当伺服设0001时，系统参数设0：CW；当伺服设0004时，系统参数设2：AB。Pn212马达一转输出的脉冲数PG分周比163642048安川750W电机一圈分辨率为：8192四倍率后为：2048，与系统参数Pr61-63设定一致。Pn20E电子齿轮比（分子）0004

13、0001Pn210电子齿轮比（分母）00010001Pn401转矩指今滤波时间参数10006在很广的频率范围内都有效，但设定值较大（低频率）时，伺服系统会不稳定，可能引起振动。Pn408共震率波功能00000001使第1段陷波滤波器有效Pn409共震率波频率50005000第一段陷波滤波器第一段频率，Pn408，Pn409Pn40E主要对5002000HZ频率范围内的振动有效，但如果设定不当将会不稳定，有在线振动监视Fn207,EasyFFT,Fn206可作为陷波设定的辅助功能.Pn50A正转行程极限210081002100打开正转禁止保护功能8100关闭正转禁止保护功能Pn50B反转行程极限

14、654365486543打开反转禁止保护功能6548关闭反转禁止保护功能Pn170免调整类开关00000000设0001时打开Fn001自动调谐刚性设定40004设定越大，刚性越高，但如果机台组装不好，振动也较大。Pn506刹车指指令伺服OFF廷迟时间0-500030延迟伺服OFF动作，通过设定Pn506,可消除机台因自重或外力的作用产生的微小移动量。Pn507刹车指令输出速度准位0-100000060伺服电机旋转中发生报警时,伺服电机停止动作,制动信号(/BK)OFF.此时,通过设定制动器信号输出速度值推荐精选( Pn507)以及伺服OFF-制动器指令等待时间(Pn508),可以调制动器信号

15、(/BK)输出时间.Pn508伺服OFF刹车等待时间10-1000040Pn509暂时保持时间20-100050020Pn50E输出信号选择100000Pn50F从使用CN1-25/CN1-26输出/BK信号00100CN125（+） CN126（）Pn50F输出信号选择2从使用CN1-27/CN1-28输出/BK信号00200CN127（+） CN128（）Pn50F输出信号选择2从使用CN1-29/CN1-30输出/BK信号00300CN129（+） CN130（）推荐精选三、三菱系列伺服接线与参数设定1 三菱 J2S-A：推荐精选参数仅供参考参数说明三菱J2三菱J2S备注Pr 00 *0

16、_0_ :控制模式,回生电阻选择_ 控制模式: 0:位置 2:速度_ 回生电阻选择:不使用(0)00000000Pr 01 *_ 0_ _: 机能选择1_ 定位方式:0:使用增量 1:使用绝对位置检测0000(出厂值)0000(出厂值)使用绝对位置检测设: 10_ _Pr 020 _ _ _ :自动调谐_ 应答性_ 自动调谐选择0102(自动)0202(手动)0108(自动)0308(半自动)0408(手动)Pr 03电子齿轮分子819232768J2: HC-MF马达 HC-FF=8192 pulse/revJ2: HC-SF 马达 HC-RF=16384 pulse/revJ2S=1310

17、72 pulse/rev适用于PITCH=5mm1u=1pulsePr 04电子齿轮分母25001250Pr 06位置回路增益13434KP1Pr 19 *禁止写入参数J2:设定值参阅范围写入范围0000No.019No.019000ANo.19onlyNo.19only000BNo.049No.019000CNo.049No.049J2S:设定值参阅范围写入范围0000No.019No.019000ANo.19onlyNo.19only000BNo.049No.019000CNo.049No.049000ENo.084No.084100BNo.019No.19only100CNo.049No

18、.19onl000C000C推荐精选100ENo.084No.19nlyPr 27 *检出器输出脉波数(pulse/rev)50005000适用于:PITCH=5mm1u=1pulsePr 35位置回路增益230(出厂值)30(出厂值)KP2Pr 36速度回路增益1216(出厂值)216(出厂值)KV1Pr 37速度回路增益2800800KV2Pr 38积分时间2020Pr 41 *输入信号自动 ON选择0 _ _ _伺服ON信(SON)_正转行程极限信号_逆转行程极限信号输入选择: 0: 由外部输入 ON/OFF 1: 伺服驱动器内部自动ON01100110Pr 490_ _ _: 输出信号

19、选择1_ 设定电池警告输出设定值接脚号码0不输出1CN1A_192CN1B_183CN1A_184CN1B_195CN1B_603_ _03_ _推荐精选2三菱J3-A：推荐精选No简称名称初始值单位设定值备注基本设定参数PA01STY控制模式0000h0000位置控制模式PA02REG再生选件0000h0000不使用PA03ABS绝对位置检测系统0000h0000使用增量系统PA04AOP1功能选择A-10000h0000PA05FBP一周所需的指令脉冲数010000PA06CMX电子齿轮分子（倍率分子）11PA07CDV电子齿轮分母（倍率分母）11PA08ATU自动调谐模式0001h000

20、3见调谐说明PA09RSP自动调谐响应性1219见调谐说明PA10INP到位范围100Pulse100PA11TLP正转转矩限制100.0%100.0PA12TLN反转转矩限制100.0%100.0PA13PLSS指令脉冲输入形式选择0000h0000正转脉冲串反转脉冲串PA14POL转动方向选择00CWPA15ENR编码器输出脉冲4000Pulse/rev10000PA19BLK参数写入禁止000Bh000C所有参数读出写入增益滤波器参数PB01FILT自适应调谐模式(自适应滤波器)0000h0002滤波器OFFPB02VRFT抑制振动调谐模式(高级抑制振动控制)0000h0000抑制振动控

21、制OFFPB06GD2负载和伺服电机惯量比7.0倍2.0自动调谐得到PB07PG1模型环增益24rad/s60：？PB08PG2位置环增益37rad/s180PB09VG2速度环增益823rad/s390PB10VIC速度微分补偿33.7Ms19.5PB13NH1机械共振抑制滤波器14500Hz500扩展设定参数PC19ENRS编码器脉冲输出选择0000h0000PC20SNO站号设定0X1 Y2 Z3伺服放大器的站号PC21SOP通信功能选择0000h0130RS-422 57600bps输入输出设定参数PD01DIA1输入信号自动ON选择10000h0000以下为供参考的建议参数值，基本参

22、数一般不变，增益滤波器参数视不同的机台有所改变MR-J3伺服参数表(注：简称前面带有的参数，设定后将电源断开，再重新接通电源，参数生效。)推荐精选自动调谐方法和步骤a. PA08设0001，PA09先设一个初始值，如：18；b. 手动或自动让该轴空跑，速度保证在让马达在1000RPM，比如螺距为5mm的，则机台该轴向线速度保证在5000MM/MIN，并且至少要有一段距离是等速运动，看机台是否会抖，有没有共振的声音发出，如果没有，则加大PA09再做；如果有，则说明PA09设定过大，则减小该值再试一次，直到测试到一个合理的不响的值，有的时候如果觉得机台刚性太低且又响，可以考虑打开滤波功能（PB13

23、）；c. 把PA08设0003，到此自动调谐以完成；d. 每个轴向可以设不同的PA09做自动调谐。刚性调节做好自动调谐后，就可以进行刚性调整了，相关参数有：PB07：PG1 模型环增益PB08：PG2 位置环增益PB09：VG2 速度环增益PB10：VIC 速度微分补偿通常情况下，PB07、PB08、PB09相对调大，机台刚性高，响应快，加工好，但是过大机台会抖；PB10相对调小，机台刚性高，响应快，加工好，但是过大可能会导致机台抖动。推荐精选3 三菱MR-E：推荐精选参数仅供参考参数编号说明设定值备注PR00控制方式和再生构件选择400W：2000750W：40001000W：6000BIT

24、0:电机功率选择BIT1:再生构件选择BIT2:电机系列选择BIT3:控制模式选择PR01功能选择0002如果接刹车，则设0012PR02自动调谐0108BIT0:自动调谐响应性设定BIT2;增益调整模式选择PR03电子齿轮分子16384a:2048；b:2（MR-E就这三种）PR04电子齿轮分母625a:625； b:1PR06位置回路增益1100PR07位置指令加减速时间常数500单位为msPR19禁止写入参数设定值参阅范围写入范围0000No.019No.019000ANo.19onlyNo.19only000BNo.049No.019000CNo.049No.049000ENo.084

25、No.084100BNo.019No.19only100CNo.049No.19only100ENo.084No.190nly000EPR21功能选择指令30002BIT0:指令脉冲输入形式BIT1：逻辑形式PR27编码器输出脉冲5000设定值为马达编码器分辨率PR35位置回路增益2100此值一般同PR06一样PR36速度回路增益1500PR37速度回路增益21000PR38积分时间10PR41输入信号自动ON选择0110正反转行程终点内部ON参数重置：先将PR19设为：abcd;断电重启；将PR182设为0111，断电重启，重启后驱动器参数将重置。推荐精选推荐精选控制方式：推荐精选监视模式：

26、推荐精选四、松下系列连线及参数设置1 松下A：推荐精选参数仅供参考参数说明设定值备注Pr 02 *控制模式设定控制模式: 0:位置 1:速度0Pr10位置回路增益30Pr11速度回路增益100最低60Pr12回路积分时间常数20Pr40 *控制脉波倍数设定4(出厂值)Pr42 *脉波输入模态设定1Pr44 *每一回转的输出脉数2500(出厂值)Pr46指令分周倍数分子(电子齿轮比分子)10000(出厂值)Pr4A指令分周倍数分子倍率(电子齿轮比分子×2n)0(出厂值)Pr4B指令分周倍数分母(电子齿轮比分母)10000(出厂值)推荐精选2 松下A4：参数编号说明初始值 /范围设定值备

27、注Pr02控制方式选择101000位置模式 1速度模式2转矩模式推荐精选Pr04行程限位禁止输入无效10110有效1无效Pr41指令脉冲逻辑取反0030Pr42指令脉冲输入方式选择10313脉波列+方向讯号1正转脉波列+反转脉波列0,2AB相Pr43指令脉冲禁止输入无效10110有效1无效Pr44每转输出脉冲数2500116384设定要反馈到控制器的编码器每圈所输出的脉冲个数Pr46反馈脉冲逻辑取反0010B相不反1B相反Pr481th指令脉冲分倍频分子10000110000(此值根据实际情况计算所得)Pr4A指令脉冲分倍频分子倍率0017(此值根据实际情况计算所得)Pr4B指令脉冲分倍频分母

28、10000010000(此值根据实际情况计算所得)Pr10位置回路增益12000*501/S（此值先为出厂值）Pr11速度回路增益13500*60 HZ（此值先为出厂值）Pr12积分常数11000*15ms（此值先为出厂值）Pr21实时自动增益调整00300不用 1使用(很少起伏)2使用(起伏较慢) 3使用(快)Pr22自动增益调整时机械刚性选择209设定用于实时自动增益调整的机械刚性调用参数仅供参考推荐精选3松下A5：推荐精选参数仅供参考参数名称参数范围设定值参数意义Pr0.00 旋转方向设定0110：正向指令时，电机旋转方向为CW方向1：正向指令时，电机旋转方向为CCW方向Pr0.01控制

29、模式设定0200：位置1：速度2：转矩Pr0.02设定实时自动调整0610：无效1：标准Pr0.03实时自动调整机器刚性设定031此值根据实际情况设定Pr0.04惯量比010000此值根据实际情况设定Pr0.05指令脉冲输入选择0100：光电耦合器输入1：长线驱动器专用输入Pr0.06指令脉冲极性设置010/1如果出现转动手轮脉冲发出在向上增加，回收在减小的情况要调整此参数Pr0.07指令脉冲输入模式设置0300,2：AB相1：正负相脉冲3：脉冲序列+符号Pr0.08电机每旋转一次的指令脉冲数0104857610000设为0时，Pr0.09，Pr0.10参数有效Pr0.09第一指令分倍频分子此

30、值根据实际情况设定Pr0.10指令分倍频分母此值根据实际情况设定Pr0.11电机每旋转一次的输出脉冲数12621442500此值根据实际情况设定Pr5.03脉冲输出分频分母02621440 此值根据实际情况设定推荐精选五、华中伺服连线及参数设置1 华中HSV-160：推荐精选参数仅供参考伺服驱动器参数号设置内容备注PR-131位置指令脉冲分频分子（根据实际情况设定）PR-141位置指令脉冲分频分母（根据实际情况设定）PR-220位置指令脉冲输入方式0：AB 1：脉冲+符号 2：CW/CCWPR-230控制方式选择 0：位置方式PR-252500编码器分辨率（根据实际情况设定）PR-341230

31、用户密码推荐精选2华中HSV-18D：推荐精选参数仅供参考伺服驱动器参数号设置内容备注PR-131位置指令脉冲分频分子（根据实际情况设定）PR-141位置指令脉冲分频分母（根据实际情况设定）PR-220位置指令脉冲输入方式0：AB 1：脉冲+符号 2：CW/CCWPR-230控制方式选择 0：位置方式PR-252500编码器分辨率（根据实际情况设定）推荐精选六、ESTUN伺服连线及参数设置1 ESTUN-PRONET：推荐精选参数仅供参考参数编号说明初始值设定值备注Pn000使用/不使用禁止正转输入信号00000110Pn000.0: 参数伺服ONPn000.1: 禁止正转输入信号（P-OT）

32、Pn000.2: 禁止正转输入信号（N-OT）Pn000.3:瞬间停电时输出伺服报警输出（ALM）Pn002编码器使用方式00100110Pn002.0: 电子齿轮切换方式Pn002.1: 保留Pn002.2: 绝对编码器当增量编码器使用Pn002.3: 保留Pn004脉冲指令形式00001200Pn004.0: 停止方式Pn004.1: 偏差计数器清零方式Pn004.2: 指令脉冲形式Pn004.3: 脉冲取反Pn005控制方式00000010Pn005.0: 转矩前馈形式Pn005.1: 控制方式0 速度控制(模拟指令)1 位置控制(脉冲列指令)Pn005.2:超差报警使能Pn005.3:

33、电机型号Pn700通讯设定01510181Pn700.0: MODBUS 通讯波特率Pn700.1: MODBUS 通讯协议Pn700.2: 通讯协议选择Pn700.3: 保留Pn701MODBUS 轴地址11如有5个伺服通讯，则分别设1-5,不可重复Pn101负载刚性选择55Pn102速度环增益160320（此值先为出厂值）Pn103积分常数200200（此值先为出厂值）Pn104位置环增益4050（此值先为出厂值）Pn200PG分频163842000(此值根据实际情况计算所得)Pn201第一电子齿轮分子132768(此值根据实际情况计算所得)Pn202电子齿轮分母1500(此值根据实际情况

34、计算所得)Pn204位置指令滤波时间常数01Pn205位置指令滤波形式选择00推荐精选2 ESTUN-EDB：推荐精选参数仅供参考参数编号说明初始值设定值备注Pn001使用/不使用禁止正转输入信号000000010：使用禁止正转输入信号1：不使用禁止正转输入信号Pn002使用/不使用禁止反转输入信号000000010：使用禁止反转输入信号1：不使用禁止反转输入信号Pn008脉冲指令形式040：符号+脉冲1：CW+CCW2：A+B(正交1倍频)3：A+B(正交2倍频)4：A+B(正交4倍频)Pn013速度环增益160（此值先为出厂值）Pn014积分常数20（此值先为出厂值）Pn015位置环增益4

35、0（此值先为出厂值）Pn021PG脉冲分频比25001250倍频前(此值根据实际情况计算所得)Pn022电子齿轮A11(此值根据实际情况计算所得)Pn023电子齿轮B12(此值根据实际情况计算所得)Pn041控制方式010：速度控制1：位置控制推荐精选七、SANYO伺服连线及参数设置1 SANYO-R：推荐精选参数仅供参考伺服驱动器参数号设置内容备注GR0-000调节模式GR0-0268自动调节刚性GR0-031自动调节自动保存GR8-110或1位置指令方式（0：CW/CCW，01：AB）GR9-0000正转超程解除GR9-0100反转超程解除GR9-0502伺服ON功能GRC-0001位置检

36、出GRC-0601编码器脉冲极性SY-0802位置控制模式推荐精选2SANYO-PY2：参数仅供参考推荐精选ModePageAbbreviationName and ValueDescriptionRemarks27Func61000 0000Bit7,Data Protectionbasic Release42GAINSELECTGain select43TYPEPositionPosition control type46MOT.$Motor type如下表Mode4 Page6MotorValue400WP50B07040H750WP30B08075D1KWP60B13100B高貫量1K

37、WP10B13100B高貫量2KWP10B13200B註：1.馬達名牌上就有馬達型號。 2.馬達型號上有C表示馬達帶煞車(DC24V)，如P50B07040HCS3B。 3.更改完basic參數後需重新開機。ModePageAbbreviationName and ValueDescriptionRemarks00Kp70Position loop gain註202Kvp200Velocity loop proportional gain03Tvi10Velocity loop integral time onstant06ILPF450Current command LPF07IBF1900

38、Current command BEF1註310INP2Pplete signal width註512EGERPitch 12mm 1/1Pitch 10mm 2/1Pitch 8mm 2/1Pitch 5mm 4/1Electronic gear ratio註414ENCRPitch 12mm 1/1Pitch 10mm 1/2Pitch 8mm 1/2Pitch 5mm 1/4Output pulse division ratio註4116MENP××××Motor encoder pulse number註620PMOD0000 0001Posit

39、ion command pulse train form21Func00010 0000Amplifier function select 0 Bit5,Speed control error detectionOTa-contact22Func10000 0000Amplifier function select 1On alarm BIT DISABLE23Func2X 1110 0000Y 1110 0000Z 1111 0000Amplifier function select 2 Bit7, Alarm output logic Bit 6,Alarm output method B

40、it5,Speed control error detection推荐精选24Func31000 0000Amplifier function select 325Func40010 0100Amplifier function select 426Func50000 0100Amplifier function select 5 bit2,Postion command polarity reversing bit27Func60000 0000Amplifier function select 680Kp250Position loop gain2註181KVP2120Velocity l

41、oop proportional gain282Tvi220Velocity loop integral time onstant註: 1.機台靜止時共振聲過大改善方法為 Kp2值調小。2.機台移動時共振聲過大改善方法為Kp值調小。【調整此kp值時也需調整控制器相對參數NO.181NO.185（設定X,Y,Z,A,B軸伺服系統迴路增益）此值同各軸驅動器kp值】。 3.機台移動時有尖銳聲改善方法為IBF1值調小。4. 軸向PITCH 為12mm時1) 控制器參數NO.161163(設定X,Y,Z軸的PITCH)設定為12000。2) 控制器參數NO.61NO.63(X,Y,Z軸感應器解析度)設定

42、為5000。3) 控制器參數NO.81NO.83(X,Y,Z軸卡迴授倍頻)設定為4。4) 驅動器參數Mode1 Page2(EGER)設定為1/1。5) 驅動器參數Mode1 Page4(ENCR)設定為1/1。軸向PITCH 為10mm時1) 控制器參數NO.161163(設定X,Y,Z軸的PITCH)設定為10000。2) 控制器參數NO.61NO.63(X,Y,Z軸感應器解析度)設定為2500。3) 控制器參數NO.81NO.83(X,Y,Z軸卡迴授倍頻)設定為4。4) 驅動器參數Mode1 Page2(EGER)設定為2/1。5) 驅動器參數Mode1 Page4(ENCR)設定為1/

43、2。軸向PITCH 為8mm時1) 控制器參數NO.161163(設定X,Y,Z軸的PITCH)設定為8000。2) 控制器參數NO.61NO.63(X,Y,Z軸感應器解析度)設定為2500。3) 控制器參數NO.81NO.83(X,Y,Z軸卡迴授倍頻)設定為4。4) 驅動器參數Mode1 Page2(EGER)設定為2/1。5) 驅動器參數Mode1 Page4(ENCR)設定為1/2。軸向PITCH 為5mm時1) 控制器參數NO.161163(設定X,Y,Z軸的PITCH)設定為5000。2) 控制器參數NO.61NO.63(X,Y,Z軸感應器解析度)設定為1250。3) 控制器參數NO

44、.81NO.83(X,Y,Z軸卡迴授倍頻)設定為4。4) 驅動器參數Mode1 Page2(EGER)設定為4/1。5) 驅動器參數Mode1 Page4(ENCR)設定為1/4。5.當外部P-command控制之pulse數低於Mode1 Page0 （INP）設定值時，可觀察Mode5 Monitor1 BIT1，若為1表示外部P-command控制之pulse低於INP設定值，此時機台是以第二段增益Kp2、Kvp2、Tvi2運作，若為0表示外部P-command控制之pulse高於INP設定值，此時機台是以第一段增益Kp、Kvp、Tvi運作。推荐精选6.馬達為1、2KW時MENP設5000 R/P，若是400W、750W看馬達最後兩碼 3B時MENP設5000R/P 如P50B07040HXS3B，2B時MENP設2000 R/P。7.Mode2 Page3（Func2）bi